VP07-1-Calib-CN-棋盤格和N點(diǎn)校準(zhǔn).ppt

1、棋盤格和N點(diǎn)校準(zhǔn),學(xué)習(xí)目標(biāo),學(xué)員將學(xué)會(huì)正確地： 使用CalibNPoint工具創(chuàng)建并配置校準(zhǔn)慣例 識(shí)別需要棋盤格校準(zhǔn)的應(yīng)用 創(chuàng)建并配置一個(gè)棋盤格校準(zhǔn)工具 使用隨后的視覺工具中非線性校準(zhǔn)的結(jié)果,CogCalibNPointToNPoint工具,CogCalibNPointToNPoint工具,CogCalibNPointToNPoint 工具計(jì)算將圖像坐標(biāo)映射到“真實(shí)情況”坐標(biāo)的二維轉(zhuǎn)換 它還將計(jì)算的坐標(biāo)空間附加到坐標(biāo)空間樹上 在后面我們會(huì)討論空間樹,校準(zhǔn),校準(zhǔn)您的視覺系統(tǒng)創(chuàng)建一個(gè)固定的坐標(biāo)系統(tǒng)，表示真實(shí)情況的測(cè)量和位置,機(jī)器人中心位置,(0,0),92.7 mm,校準(zhǔn)圖像,通常，校準(zhǔn)在待檢查的

2、元件以外的元件上進(jìn)行 一些校準(zhǔn)板標(biāo)準(zhǔn)： 在已知位置上包含特征 所需的特征數(shù)量取決于計(jì)算的自由度數(shù)量 即平移、旋轉(zhuǎn)、比例、縱橫和傾斜要求三個(gè)已知位置 當(dāng)在檢查的元件上運(yùn)行時(shí)在同樣的光學(xué)設(shè)置上占據(jù)視場(chǎng)大約50-70%,采集校準(zhǔn)圖像,采集您想要校準(zhǔn)的元件的圖像 在本例中，我們將使用一個(gè)100mm的校準(zhǔn)方形 使用其角作為已知位置,確定位置,有很多種方法我們可以確定校準(zhǔn)方形各角的位置,創(chuàng)建校準(zhǔn)工具,在工作中添加一個(gè)CalibNPointToNPoint工具 連接像源的輸出圖像（OutputImage）終端到校準(zhǔn)工具的輸入圖像（InputImage）,輸入坐標(biāo),連接各角的X、Y坐標(biāo)到校準(zhǔn)工具的各個(gè)未校準(zhǔn)點(diǎn)

3、,抓取校準(zhǔn)圖像,打開校準(zhǔn)控件并按下抓取校準(zhǔn)圖像按鈕 這會(huì)將當(dāng)前輸入圖像(Current.InputImage) 傳遞給當(dāng)前校準(zhǔn)圖像(Current.CalibrationImage),輸入坐標(biāo),注意三個(gè)角的坐標(biāo)已經(jīng)被傳遞給校準(zhǔn)工具 輸入每個(gè)點(diǎn)的真實(shí)坐標(biāo),自由度,下一步，選擇自由度，以便在計(jì)算未校準(zhǔn)和校準(zhǔn)點(diǎn)之間的最匹配轉(zhuǎn)換時(shí)使用,原點(diǎn),可選項(xiàng)，表示其他原點(diǎn)平移、旋轉(zhuǎn)或者坐標(biāo)軸的利手性轉(zhuǎn)換,圖形,也是可選項(xiàng)，表示圖形顯示校準(zhǔn),計(jì)算校準(zhǔn),最后按下計(jì)算校準(zhǔn)按鈕 在當(dāng)前校準(zhǔn)圖像(Current.CalibrationImage)中，注意校準(zhǔn)圖像的坐標(biāo)軸圖形,結(jié)果,檢查校準(zhǔn)結(jié)果對(duì)您正使用的校準(zhǔn)圖像是否有意

4、義,校準(zhǔn)錯(cuò)誤,如果存在較大的RMS錯(cuò)誤，在控件中會(huì)顯示一條信息,取消角查找工具,現(xiàn)在我們已經(jīng)計(jì)算了校準(zhǔn)轉(zhuǎn)換，不需要再運(yùn)行工具直到我們需要再次校準(zhǔn)我們的視覺系統(tǒng) 元件和相機(jī)之間的距離會(huì)變化 在每個(gè)工具或者工具組上右擊取消它 在您運(yùn)行工具組時(shí)，工具不會(huì)執(zhí)行 保持校準(zhǔn)工具處于激活狀態(tài),分析元件,現(xiàn)在向工具組添加視覺分析工具 在本案例中我們將添加一個(gè)斑點(diǎn)工具 連接斑點(diǎn)工具的輸入圖像到校準(zhǔn)工具的輸出圖像,棋盤格校準(zhǔn),棋盤格校準(zhǔn),棋盤格校準(zhǔn)使用一個(gè)棋盤格板來(lái)計(jì)算像素和真實(shí)單位之間的轉(zhuǎn)換 可以計(jì)算線性或者非線性轉(zhuǎn)換 非線性轉(zhuǎn)換用于說明光學(xué)和/或透視扭曲的情況,非線性扭曲,有三種常見的扭曲類型需要說明： 縱橫

5、 透視 放射,大圖片,校準(zhǔn)板指南,校準(zhǔn)板本身： 黑白瓷塊必須以交叉圖案方式排列 黑白瓷塊必須具有同樣的尺寸 瓷塊必須為矩形，其縱橫比范圍是0.90 到1.10 所采集的圖像： 所采集的圖像必須包括至少9個(gè)完整瓷塊 所采集的圖像中的瓷塊必須至少為1515像素 總而言之，增加校準(zhǔn)圖像中可見的瓷塊數(shù)量（通過減小校準(zhǔn)板上瓷塊的尺寸） 提高校準(zhǔn)的精確度 另外請(qǐng)參看文獻(xiàn)的完整解釋,校準(zhǔn)板原點(diǎn),可選項(xiàng)，您的校準(zhǔn)板可以有一個(gè)原點(diǎn)，以兩個(gè)交叉矩形表示 如果找到，該點(diǎn)將成為原始校準(zhǔn)空間的原點(diǎn) 如果沒有找到，原始校準(zhǔn)空間的原點(diǎn)是最接近校準(zhǔn)圖像中心的頂點(diǎn),獲取圖像,首先，在與生產(chǎn)檢查同樣的光學(xué)設(shè)置處取得校準(zhǔn)板的一個(gè)圖

6、像,校準(zhǔn)設(shè)置,下一步，規(guī)定線性或者非線性模式 輸入X、Y軸上單個(gè)瓷塊大小 單位不相關(guān)，但是X軸和Y軸上的單位必須一樣 標(biāo)明在您的校準(zhǔn)板上是否存在一個(gè)基準(zhǔn)（原點(diǎn)）標(biāo)志 抓取一個(gè)校準(zhǔn)圖像,可選項(xiàng)，修改原點(diǎn),您可以選擇修改校準(zhǔn)空間的原點(diǎn) 平移 軸旋轉(zhuǎn) 軸利手性,計(jì)算校準(zhǔn),按下計(jì)算校準(zhǔn)按鈕 查看非扭曲的校準(zhǔn)圖像 這是“校正的”圖像,校準(zhǔn)結(jié)果,看看每個(gè)瓷塊的各個(gè)角的結(jié)果 未校準(zhǔn)和原始校準(zhǔn)坐標(biāo),校準(zhǔn)結(jié)果,另外看看計(jì)算的非線性方程的系數(shù) RMS錯(cuò)誤,校準(zhǔn)工具做了什么,獲得兩組點(diǎn)： 采集的圖像中的頂點(diǎn) 原始校準(zhǔn)空間中的頂點(diǎn)，基于您提供的瓷塊尺寸信息,校準(zhǔn)工具做了什么,然后該工具計(jì)算非線性轉(zhuǎn)換，表示兩個(gè)圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的