ABB工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)操作.ppt

1、5.1.2建立RAPID程序,5.2基本RAPID程序指令,ABB工業(yè)機(jī)器人提供了多種編程指令可以完成工業(yè)機(jī)器人在焊接、碼垛、搬運(yùn)等各種應(yīng)用。下面將從最常用的指令開(kāi)始學(xué)習(xí)RAPID編程。,5.2.1 賦值指令,賦值指令是用于對(duì)編程時(shí)的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，符號(hào) “:=”，賦值對(duì)象是常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 常量賦值：reg1:=17; 數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+8;,添加常量賦值指令的操作如下,（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作,5.2.2工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)指令,工業(yè)機(jī)器人在空間中常用運(yùn)動(dòng)指令主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)Mov

2、eAbsJ）四種方式。,1絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。 操作步驟如下：,MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;,MoveAbsJ指令解析,2關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下，工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線(xiàn)。,關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;,關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。目標(biāo)點(diǎn)

3、位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s），轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm，工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。,3線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)指令 線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線(xiàn)。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。,線(xiàn)性運(yùn)動(dòng),4圓弧運(yùn)動(dòng)指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn),MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p3

4、0, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;,MoveC指令解析,5.2.3 運(yùn)動(dòng)指令的使用示例,運(yùn)動(dòng)速度一般最高為50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。,5.2.4 I/O控制指令,I/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。 1Set數(shù)字信號(hào)置位指令 Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Outpu

5、t）置位為“1”， do1數(shù)字輸出信號(hào)。 Set do1; 2Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令 Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“0”。 如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。 Reset do1;,3WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令 WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致，di1數(shù)字輸入信號(hào)。 WaitDI di1, 1; 程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果

6、到達(dá)最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。 4WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令 WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。 WaitDO do1, 1; 參數(shù)以及說(shuō)明同WaitDi指令。,5WaitUntil信號(hào)判斷指令 WaitUntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。flag1為布爾量型數(shù)據(jù)，num1數(shù)字型數(shù)據(jù)。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0;

7、 WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;,5.2.5 條件邏輯判斷指令,條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。 1.Compact IF緊湊型條件判斷指令 Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿(mǎn)足了以后，就執(zhí)行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的狀態(tài)為T(mén)RUE，則do1被置位為1。,2.IF條件判斷指令 IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1

8、=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF 如果num1為1，則flag1會(huì)賦值為T(mén)RUE。如果num1為2，則flag1會(huì)賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。,3.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令 FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況 FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行6次。 4.WHILE條件判斷指令 WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿(mǎn)足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。 W

9、HILE num1num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE 當(dāng)num1num2的條件滿(mǎn)足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。,5.2.6其他的常用指令,1.ProcCall調(diào)用例行程序指令 通過(guò)使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。,2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。,當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程序指針?lè)祷氐秸{(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Set do1這個(gè)指令。 3. WaitTime時(shí)間等待指令 WaitTime時(shí)間等待指令，

10、用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下執(zhí)行Reset do1指令。,5.3 建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序,編制基本RAPID程序流程如下： 1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。 2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開(kāi)、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。,1建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board10和di1）,2.對(duì)RAPID程

11、序進(jìn)行調(diào)試pHome,程序編輯后，接下來(lái)要對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的是檢查程序的位置點(diǎn)是否正確和檢查邏輯控制是否有不完美的地方。,程序調(diào)試步驟如下：,3.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRoutine,4.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試main主程序,5.RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行的操作,在手動(dòng)狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認(rèn)運(yùn)動(dòng)與邏輯控制正確之后，就可以將機(jī)器人系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，以下就RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行的操作：,6.RAPID程序模塊的保存,5.4 RAPID編程詳解,5.4.1 自定義功能,ABB工業(yè)機(jī)器人編程中的功能與指令相似，在執(zhí)行完功能指令后返回一個(gè)數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程以及程序執(zhí)行

12、效率。下面主要介紹功能指令A(yù)bs、Offs的操作方法。 Abs操作步驟如下：,功能Offs的作用是基于目標(biāo)點(diǎn)在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相對(duì)于p30點(diǎn)在X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步驟如下：,5.4.2 中斷程序,在工業(yè)機(jī)器人工作過(guò)程中，常會(huì)有一些緊急需要處理，這時(shí)要求工業(yè)機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專(zhuān)門(mén)的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來(lái)被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專(zhuān)門(mén)用來(lái)處理緊急情況的專(zhuān)門(mén)程序，稱(chēng)作中斷程序（TRA

13、P）。中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理、外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。 現(xiàn)以傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫(xiě)一個(gè)中斷程序： 1、在正常情況下，di1的信號(hào)為0. 2、如果di1的信號(hào)從0變成1，就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。 操作步驟如下：,程序舉例,程序開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人末端工具以500mm/s的速度移至phome點(diǎn)位置待機(jī)； 待機(jī)狀態(tài)下，當(dāng)信號(hào)di1由0變?yōu)?時(shí)，機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，末端工具運(yùn)動(dòng)速度為1000mm/s，運(yùn)動(dòng)軌跡為畫(huà)一個(gè)以p10點(diǎn)為圓形，半徑為200mm的圓，運(yùn)動(dòng)完成后，機(jī)器人末端工具以500mm/s的速度返回phome點(diǎn)位置待機(jī)。,PROC main() rIniAll ; WHILE TRUE DO MoveJ phome , v500 , z50, tool1WObj:=wobj1; ENDWHILE ENDPROC PROC rIniAll() MoveJ phome, v500, z50, tool1WObj:=wobj1; IDelete intno1 ; CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1 ; ISignalDI di1, 1 , intno1; ENDPROC TRAP tMonitorDI1 MoveJ Offs(