基于智能感知的總線式機器人控制系統(tǒng)關鍵技術突破及產業(yè)化 驗收方案設計

1、基于智能感知的總線式機器人控制系統(tǒng)關鍵技術突破及產業(yè)化 驗收測試方案設計1 EtheCAT現場總線接口；最多連接16個節(jié)點的伺服、I0模塊、A/D，D/A等1.1 預置條件1、TSR090-05-A機器人控制器標準版1臺；2、拓斯達六軸機器人用EtherCAT IO板8塊；注：標準版控制器有6臺伺服驅動和2個IO板，加上外接8個IO板，總共就有16個節(jié)點。1.2 測試方法1、 手動分別控制機器人6個關節(jié)運動；2、 控制器上查看鏈接的IO板數量；3、 控制器上分別強制每個IO板輸出（至少1位輸出），在相應IO板上查看對應端口狀態(tài)變化；1.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果6個伺服驅動器控制

2、手動操作第1軸目測第1軸運動是否與操作一致手動操作第2軸目測第1軸運動是否與操作一致手動操作第3軸目測第1軸運動是否與操作一致手動操作第4軸目測第1軸運動是否與操作一致手動操作第5軸目測第1軸運動是否與操作一致手動操作第6軸目測第1軸運動是否與操作一致IO板連接控制器上查看鏈接的IO板數量10個IO板控制強制第OUT 1-6為ON觀察OUT 1-6狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 1-6為OFF觀察OUT 1-6狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 2-7為ON觀察OUT 2-7狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 2-7為OFF觀察OUT 2-7狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 3-0為ON觀察OUT 3-

3、0狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 3-0為OFF觀察OUT 3-0狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 4-1為ON觀察OUT 4-1狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 4-1為OFF觀察OUT 4-1狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 5-2為ON觀察OUT 5-2狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 5-2為OFF觀察OUT 5-2狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 6-3為ON觀察OUT 6-3狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 6-3為OFF觀察OUT 6-3狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 7-4為ON觀察OUT 7-4狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 7-4為OFF觀察OUT 7-4狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT

4、 8-5為ON觀察OUT 8-5狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 8-5為OFF觀察OUT 8-5狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 9-6為ON觀察OUT 9-6狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 9-6為OFF觀察OUT 9-6狀態(tài)指示燈是否滅掉強制第OUT 10-7為ON觀察OUT 10-7狀態(tài)指示燈是否亮起強制第OUT 10-7為OFF觀察OUT 10-7狀態(tài)指示燈是否滅掉2 支持的機器人結構：36軸的垂直多關節(jié)工業(yè)機器人+2軸變位機、平面多關節(jié)工業(yè)機器人、并聯機器人、桁架式機器人、SCARA機器人等2.1 預置條件2.1 測試方法2.2 測試結果3 示教功能：在線示教3.1 預置條件1、 TS

5、R090-05-A機器人控制器和本體1套3.2 測試方法1、在線示教一個矩形運動程序，自動運行觀察結果。3.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果在線示教在線示教一個矩形運動程序觀察示教運行結果4 離線編程：運行離線編程的控制代碼4.1 預置條件1、拓斯達六軸機器人系統(tǒng)軟件（離線版）；2、PC電腦一臺；4.2 測試方法1、在離線軟件上編寫機器人運動控制腳本程序；2、離線運行上面的腳本程序，觀測機器人模型仿真運動結果；4.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果離線運行控制腳本程序（1） 編寫運動腳本程序；（2）離線運行腳本程序；觀察離線軟件上的機器人模型仿真運動是否與腳本程序一致5 坐標設置

6、：有關節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標系5.1 預置條件1、TSR090-05-A機器人控制器和本體1套5.2 測試方法關節(jié)坐標：1、 將控制器當前坐標系切換到關節(jié)坐標系；2、 操作機器人進行關節(jié)運動；絕對坐標（基坐標）：1、 將控制器當前坐標系切換到基座標系；2、 操作機器人沿基坐標系（X軸或Y軸或Z軸）進行線性運動；用戶坐標：1、 示教一個用戶坐標系；2、 將控制器當前坐標系切換到用戶坐標系；3、 操作機器人沿用戶坐標系（X軸或Y軸或Z軸）進行線性運動；工具坐標：1、設定一個工具坐標系；4、 將控制器當前坐標系切換到工具坐標系；5、 操作機器人沿工具坐標系（X軸或Y軸或Z軸）進行線性運動

7、；5.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果關節(jié)坐標（1）將控制器當前坐標系切換到關節(jié)坐標系；（2）操作機器人進行關節(jié)運動；觀察機器人是否進行關節(jié)運動絕對坐標（基座標）（1）將控制器當前坐標系切換到基座標系；（2）操作機器人沿基坐標系（X軸或Y軸或Z軸）進行線性運動；觀察機器人是否沿基坐標系相應的方向運動用戶坐標（1）示教一個用戶坐標系；（2）將控制器當前坐標系切換到用戶坐標系；（3）操作機器人沿用戶坐標系（X軸或Y軸或Z軸）進行線性運動；注：為區(qū)別基坐標系，請標定與基坐標系不同方向的用戶坐標系；請檢測前先標定好用戶坐標系；觀察機器人是否沿用戶坐標系相應的方向運動工具坐標（1）設置一個工具坐

8、標系；（2）將控制器當前坐標系切換到工具坐標系；（3）操作機器人沿用戶坐標系（X軸或Y軸或Z軸）進行線性運動；注：為區(qū)別基坐標系，請設置與法蘭盤坐標系不同方向的工具坐標系；請檢測前先設置好工具坐標系；觀察機器人是否沿工具坐標系相應的方向運動6 外圍設備接口：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口6.1 預置條件1、TSR090-05-A機器人控制器和本體1套；2、PC電腦一臺，預置Modscan32 ModBus 485調試軟件和NetAssist.exe網絡調試軟件；3、USB2.0-RS485通信模塊一個；4、標準網線一條；5、普通開關一個；6.2 測試方法輸入和輸出接口：1、 在控制器一輸入

9、端口（如：X15）接上普通開關一個（如：點動開關）；2、 按下/松開點動開關，在示教器IO界面觀察輸入端口監(jiān)視狀態(tài)變化；3、 在示教器IO界面，強制一輸出端口（如：Y15），在IO板上觀察Y15狀態(tài)；通信接口：這里測試RS485通信接口，通信協議采用標準ModBus；1、 USB2.0-RS485轉換器，USB端接PC機，RS485接控制器RS485端口；2、 在示教器“擴展功能-ModBus”界面，進行通信設置；3、 在PC上打開Modscan32，進行通信設置；4、 在PC上用Modscan32給控制器某一地址發(fā)送數據，然后觀察示教器“變量”界面下相應地址數據的變換；網絡接口：1、用網線連

10、接PC和控制器；5、 在示教器“控制面板-TCPIP”界面，進行客戶端設置；6、 在PC上打開NetAssist.exe網絡調試軟件，作為服務器端進行通信設置；7、 在PC上用NetAssist.exe給控制器某一地址發(fā)送數據，然后觀察示教器“控制面板-TCPIP”界面數據是否收到；6.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果輸入接口（1）在控制器輸入端口X15接上普通點動開關；（2）操作點動開關“按下/松開”，在示教器IO界面觀察輸入端口監(jiān)視狀態(tài)變化；觀察控制器IO界面X15狀態(tài)是否輸入一致輸出接口在示教器IO界面，強制輸出端口Y15，在IO板上觀察Y15狀態(tài)；觀察IO板Y15狀態(tài)是否與操作

11、一致通信接口（1）將USB2.0-RS485轉換器USB端接PC機，RS485端接控制器RS485端口；（2）在示教器“擴展功能-ModBus”界面，進行通信設置；（3）在PC上打開Modscan32，進行通信設置（如：協議、端口、波特率等）；（4）用Modscan32給控制器整形變量地址0001發(fā)送數據，觀察示教器“整形變量”界面下0001地址接收數據；觀察并確認“整形變量”0001地址接收數據是否與Modscan32發(fā)送的數據一致網絡接口（1）用網線連接PC和控制器；（2）在示教器“控制面板-TCPIP”界面，進行客戶端設置；（3）在PC上打開NetAssist.exe網絡調試軟件，作為服

12、務器端進行通信設置；（4）用NetAssist.exe給控制器發(fā)送字符串“abcdefg”，觀察示教器“控制面板-TCPIP”界面“客戶端-接收字符”欄顯示的數據；觀察并確認“客戶端-接收字符”接收的字符串是否與NetAssist.exe發(fā)送的字符串一致7 智能傳感器：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等7.1 預置條件7.2 測試方法7.3 測試結果8 位置伺服：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償等8.1 預置條件8.2 測試方法8.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果機器人多軸聯動操作機器人進行線性運動或編寫多軸聯動腳本程序，進行單步運行驗證觀察機器人是否多軸同時運動；觀察機

13、器人多軸聯動時是否同時啟動、同時停止；速度控制改變軸運動速度，測試軸運動腳本程序觀察機器人運動速度是否變化；加速度控制改變軸運動加速度，測試軸運動腳本程序觀察機器人加速度相應是否有變化；動態(tài)補償9 安全保護：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷9.1 預置條件9.2 測試方法9.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視故障狀態(tài)下的安全保護故障自診斷制造驅動器報警，如通信故障在“警報記錄”界面查看報警信息，確定故障原因是否與實際一致10 支持雙通道、樣條插補、超期預讀、同步軸控制10.1 預置條件10.2 測試方法10.3 測試結果11 最小規(guī)劃分辨率低至0.1微米11.1 預置條件11.2 測試方法11.3 測試結果12 外設擴展功能。RS485接口，可擴展伺服軸、外部I/0以及用戶指定的設備12.1 預置條件12.2 測試方法12.3 測試結果項目測試操作檢測方法測試結果RS485接口-6中已經驗證外部IO-1中已經驗證擴展外部軸13 標準以太網接口，可與PC機進行通信13.1 預置條件13.2 測試方法13.3 測試結