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文檔簡介

1、第八章 PLC應(yīng)用設(shè)計舉例,8.1 PLC的應(yīng)用設(shè)計方法 8.2 應(yīng)用實(shí)例,1,1 系統(tǒng)設(shè)計的原則與內(nèi)容 設(shè)計原則 (1) 最大限度地滿足被控設(shè)備或生產(chǎn)過程的控制要求; (2) 在滿足控制要求的前提下,力求簡單、經(jīng)濟(jì),操作方便; (3) 保證控制系統(tǒng)工作安全可靠; (4) 考慮到今后的發(fā)展改進(jìn),應(yīng)適當(dāng)留有進(jìn)一步擴(kuò)展的余地。,2,設(shè)計內(nèi)容 (1) 擬定控制系統(tǒng)設(shè)計的技術(shù)條件,它是整個設(shè)計的依據(jù); (2) 選擇電氣傳動形式和電動機(jī)、電磁閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu); (3) 選定PLC的型號; (4) 編制PLC的輸入/輸出分配表或繪制輸入/輸出端子接線圖; (5) 根據(jù)系統(tǒng)要求編寫軟件說明書,然后再進(jìn)行程序設(shè)計

2、; (6) 重視人機(jī)界面的設(shè)計,增強(qiáng)人與機(jī)器之間的友善關(guān)系; (7) 設(shè)計操作臺、電氣柜及非標(biāo)準(zhǔn)電器元部件; (8) 編寫設(shè)計說明書和使用說明書。,3,2 系統(tǒng)設(shè)計和調(diào)試的主要步驟,1)深入了解和分析被控對象的工藝條件和控制要求 2)確定I/O設(shè)備,常用的輸入設(shè)備有按鈕、選擇開關(guān)、行程開關(guān)、傳感器等,常用的輸出設(shè)備有繼電器、接觸器、指示燈、電磁閥等。 3)選擇合適的PLC類型, 根據(jù)已確定的用戶I/O設(shè)備,統(tǒng)計所需的輸入信號和輸出信號的點(diǎn)數(shù),選擇合適的PLC類型。 4)分配I/O點(diǎn),編制出輸入/輸出端子的接線圖。 5)設(shè)計應(yīng)用系統(tǒng)梯形圖程序,這一步是整個應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計最核心的工作。,4,6)將程

3、序輸入PLC,當(dāng)使用計算機(jī)上編程時,可將程序下載到PLC中。 7)進(jìn)行軟件測試,在將PLC連接到現(xiàn)場設(shè)備上之前,必須進(jìn)行軟件測試,以排除程序中的錯誤。 8)應(yīng)用系統(tǒng)整體調(diào)試,在PLC軟硬件設(shè)計和控制柜及現(xiàn)場施工完成后,就可以進(jìn)行整個系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試。調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題要逐一排除,直至調(diào)試成功。 9)編制技術(shù)文件, 系統(tǒng)技術(shù)文件包括功能說明書、電氣原理圖、電器布置圖、電氣元件明細(xì)表、PLC梯形圖等。,5,3 PLC選型 在滿足控制要求的前提下,選型時應(yīng)選擇最佳的性能價格比,具體應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)。 1)性能與任務(wù)相適應(yīng) 2)PLC的處理速度應(yīng)滿足實(shí)時控制的要求 3)PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型系列應(yīng)統(tǒng)一

4、 4)在線編程和離線編程的選擇,6,4、PLC容量估算 PLC容量包括兩個方面:一是I/O的點(diǎn)數(shù),二是用戶存儲器的 容量。 1)I/O點(diǎn)數(shù)的估算 根據(jù)功能說明書,可統(tǒng)計出PLC系統(tǒng)的開關(guān)量I/O點(diǎn)數(shù)及模擬量I/O通道數(shù),以及開關(guān)量和模擬量的信號類型。應(yīng)在統(tǒng)計后得出I/O總點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上,增加1015的裕量。選定的PLC機(jī)型的I/O能力極限值必須大于I/O點(diǎn)數(shù)估算值,并應(yīng)盡量避免使PLC能力接近飽和,一般應(yīng)留有30左右的裕量。,7,2). 存儲器容量估算 用戶應(yīng)用程序占用多少內(nèi)存與許多因素有關(guān),如I/O點(diǎn)數(shù)、控制要求、運(yùn)算處理量、程序結(jié)構(gòu)等。因此在程序設(shè)計之前只能粗略的估算。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),每個I/O點(diǎn)

5、及有關(guān)功能器件占用的內(nèi)存大致如下:,所需存儲器容量(KB)(11.25)(DI10DO8AI/O100CP300)/1024 其中:DI為數(shù)字量輸入總點(diǎn)數(shù);DO為數(shù)字量輸出總點(diǎn)數(shù);AI/AO為模擬量I/O通道總數(shù);CP為通信接口總數(shù)。,8,5 、 I/O模塊的選擇 1)開關(guān)量輸入模塊的選擇 PLC的輸入模塊用來檢測來自現(xiàn)場(如按鈕、行程開關(guān)、溫控開關(guān)、壓力開關(guān)等)電平信號,并將其轉(zhuǎn)換為PLC內(nèi)部的低電平信號。開關(guān)量輸入模塊按輸入點(diǎn)數(shù)分,常用的有8點(diǎn)、12點(diǎn)、16點(diǎn)、32點(diǎn)等;按工作電壓分,常用的有直流5 V、12 V、24 V,交流110 V、220 V等;按外部接線方式又可分為匯點(diǎn)輸入、分隔

6、輸入等。,9,2)開關(guān)量輸出模塊的選擇 輸出模塊的任務(wù)是將PLC內(nèi)部低電平的控制信號轉(zhuǎn)換為外部所需電平的輸出信號,驅(qū)動外部負(fù)載。輸出模塊有三種輸出方式:繼電器輸出、雙向可控硅輸出和晶體管輸出。 輸出方式的選擇 繼電器輸出價格便宜,使用電壓范圍廣,導(dǎo)通壓降小,承受瞬間過電壓和過電流的能力較強(qiáng),且有隔離作用。但繼電器有觸點(diǎn),壽命較短,且響應(yīng)速度較慢,適用于動作不頻繁的交/直流負(fù)載。當(dāng)驅(qū)動電感性負(fù)載時,最大開閉頻率不得超過1 Hz。 晶閘管輸出(交流)和晶體管輸出(直流)都屬于無觸點(diǎn)開關(guān)輸出,適用于通斷頻繁的感性負(fù)載。感性負(fù)載在斷開瞬間會產(chǎn)生較高的反壓,必須采取抑制措施。,10,輸出電流的選擇 模塊

7、的輸出電流必須大于負(fù)載電流的額定值,如果負(fù)載電流較大,輸出模塊不能直接驅(qū)動,則應(yīng)增加中間放大環(huán)節(jié)。對于電容性負(fù)載、熱敏電阻負(fù)載,考慮到接通時有沖擊電流,故要留有足夠的裕量。,允許同時接通的輸出點(diǎn)數(shù) 在選用輸出模塊時,還要看整個輸出模塊的滿負(fù)荷能力,如OMRON公司的CQM1-OC222是16點(diǎn)輸出模塊,每個點(diǎn)允許通過電流2 A(AC250 V/DC24 V)。但整個模塊允許通過的最大電流僅8 A。,11,6 分配輸入/輸出點(diǎn) 一般輸入點(diǎn)與輸入信號、輸出點(diǎn)與輸出控制是一一對應(yīng)的;在個別情況下,也有兩個信號用一個輸入點(diǎn)的,那樣就應(yīng)在接入輸入點(diǎn)前,按邏輯關(guān)系接好線(如兩個觸點(diǎn)先串聯(lián)或并聯(lián)),然后再接

8、到輸入點(diǎn)。 1). 明確I/O通道范圍 不同型號的PLC,其輸入/輸出通道的范圍是不一樣的,應(yīng)根據(jù)所選PLC型號,弄清相應(yīng)的I/O點(diǎn)地址的分配。,12,2). 內(nèi)部輔助繼電器 內(nèi)部輔助繼電器不對外輸出,不能直接連接外部器件,而是在控制其他繼電器、定時器、計數(shù)器時作數(shù)據(jù)存儲或數(shù)據(jù)處理用。根據(jù)程序設(shè)計的需要,應(yīng)合理安排PLC的內(nèi)部輔助繼電器,在設(shè)計說明書中應(yīng)詳細(xì)列出各內(nèi)部輔助繼電器在程序中的用途,避免重復(fù)使用。 3)分配定時器/計數(shù)器 對用到定時器和計數(shù)器的控制系統(tǒng),注意定時器和計數(shù)器的編號不能相同。若掃描時間較長,則要使用高速定時器以保證計時準(zhǔn)確。,13,5 安全回路設(shè)計 安全回路起保護(hù)人身安全

9、和設(shè)備安全的作用,它應(yīng)能獨(dú)立于PLC工作,并采用非半導(dǎo)體的機(jī)電元件以硬接線方式構(gòu)成。 確保系統(tǒng)安全的硬接線邏輯回路,在以下幾種情況下將發(fā)揮安全保護(hù)作用: PLC或機(jī)電元件檢測到設(shè)備發(fā)生緊急異常狀態(tài)時; PLC失控時; 操作人員需要緊急干預(yù)時。 設(shè)計安全回路的任務(wù)包括以下內(nèi)容: (1) 確定控制回路之間邏輯和操作上的互鎖關(guān)系; (2) 設(shè)計硬回路以提供對過程中重要設(shè)備的手動安全性干預(yù)手段; (3) 為PLC定義故障形式和重新啟動特性。,14,8 PLC應(yīng)用軟件設(shè)計的內(nèi)容 PLC應(yīng)用軟件的設(shè)計是一項十分復(fù)雜的工作,它要求設(shè)計人員既要有PLC、計算機(jī)程序設(shè)計的基礎(chǔ),又要有自動控制的技術(shù),還要有一定的

10、現(xiàn)場實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。,一個實(shí)用的PLC軟件工程的設(shè)計通常要涉及以下幾個方面的內(nèi)容: (1) PLC軟件功能的分析與設(shè)計; (2) I/O信號及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計;,15,(3) 程序結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計; (4) 軟件設(shè)計規(guī)格說明書編制; (5) 用編程語言、PLC指令進(jìn)行程序設(shè)計; (6) 軟件測試; (7) 程序使用說明書編制。,16,9 PLC應(yīng)用系統(tǒng)的軟件設(shè)計步驟 根據(jù)可編程序控制器系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)工藝要求,在軟件規(guī)格說明書的基礎(chǔ)上,編制實(shí)際應(yīng)用程序并形成程序說明書的過程就是應(yīng)用系統(tǒng)的軟件設(shè)計。,17,1). 制定設(shè)備運(yùn)行方案 制定方案就是根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求,分析各輸入、輸出與各種操作之間的邏輯

11、關(guān)系,確定需要檢測的量和控制的方法,并設(shè)計出系統(tǒng)中各設(shè)備的操作內(nèi)容和操作順序。據(jù)此便可畫出流程圖。 2). 畫控制流程圖 對于較復(fù)雜的應(yīng)用系統(tǒng),需要繪制系統(tǒng)控制流程圖,用以清楚地表明動作的順序和條件。對于簡單的控制系統(tǒng),可省去這一步。,18,3). 制定系統(tǒng)的抗干擾措施 根據(jù)現(xiàn)場工作環(huán)境、干擾源的性質(zhì)等因素,綜合制定系統(tǒng)的硬件和軟件抗干擾措施,如硬件上的電源隔離、信號濾波,軟件上的平均值濾波等。 4). 編寫程序 根據(jù)被控對象的輸入/輸出信號及所選定的PLC型號分配PLC的硬件資源,為梯形圖的各種繼電器或接點(diǎn)進(jìn)行編號,再按照軟件規(guī)格說明書(技術(shù)要求、編制依據(jù)、測試),用梯形圖進(jìn)行編程。,19,

12、5). 軟件測試 剛編寫好的程序難免有缺陷或錯誤。為了及時發(fā)現(xiàn)和消除程序中的錯誤和缺陷,需要對程序進(jìn)行離線測試。經(jīng)調(diào)試、排錯、修改及模擬運(yùn)行后,才能正式投入運(yùn)行。 6). 編制程序使用說明書 當(dāng)一項軟件工程完成后,為了便于用戶和現(xiàn)場調(diào)試人員的使用,應(yīng)對所編制的程序進(jìn)行說明,說明書應(yīng)包括程序設(shè)計的依據(jù)、結(jié)構(gòu)、功能、流程圖,各項功能單元的分析,PLC的I/O信號,軟件程序操作使用的步驟、注意事項等。,20,8.2 應(yīng)用實(shí)例,1 、異步電動機(jī)Y-起動控制,任務(wù)描述 Y-起動是交流鼠籠型電動機(jī)的降壓起動方式之一,這種降壓起動方式適用于正常運(yùn)轉(zhuǎn)時為接的交流鼠籠型電動機(jī)。在起動過程中將電機(jī)定子繞組接成Y形

13、起動,起動電流是直接起動的三分之一,達(dá)到規(guī)定的速度后(或者經(jīng)過一定的時間),再將電動機(jī)的定子繞組切換成形運(yùn)行。Y-起動控制的原理圖和時序圖如圖11-2所示。,21,圖11-2 Y-起動控制的原理圖和時序圖,22,方案選擇及地址分配 1. 方案選擇 由于系統(tǒng)的輸入/輸出點(diǎn)較少(3I/3O)且控制任務(wù)比較簡單,所以選用S7-200的CPU222(8I/6O)完成控制,而且控制任務(wù)中只涉及到延時控制,采用S7-200的基本指令即可完成控制。 2. 編程元件的地址分配 輸入/輸出地址分配 采用CPU222控制的電動機(jī)Y-起動的輸入/輸出接線如圖11-3所示,其輸入/輸出地址分配如表11-1所示.,圖1

14、1-3 電動機(jī)Y-起動的輸入/輸出接線,23,表11-1 輸入/輸出繼電器地址分配,其他編程元件地址分配表如表11-2所示,表11-2 其他編程元件地址分配表,24,程序設(shè)計 采用PLC控制的梯形圖如圖11-4所示(參考)。 圖11-4異步電動機(jī)Y-起動控制梯形圖程序,25,2機(jī)床順序控制,任務(wù)描述 某組合機(jī)床動力頭初始位置停在最左邊(見圖11-5),行程開關(guān)SQ1接通,系統(tǒng)控制要求如下: (1)系統(tǒng)啟動后,動力頭的進(jìn)給運(yùn)動如圖11-5所示。工作一個循環(huán)后,返回初始位置延時10s后,進(jìn)入下一個循環(huán)的運(yùn)行。 (2)若斷開控制開關(guān),必須將當(dāng)前的運(yùn)行過程結(jié)束(即退回初始位置)后才能自動停止運(yùn)行。 (

15、3)動力頭的運(yùn)行狀態(tài)取決于電磁閥線圈的通、斷電,對應(yīng)關(guān)系如表11-3所示。表中的“+”表示該電磁閥線圈通電,“-”表示該電磁閥線圈不通電。,26,圖11-5 某機(jī)床動力頭運(yùn)行工藝簡圖,表11-3 某機(jī)床動力頭運(yùn)行對應(yīng)關(guān)系表,27,方案選擇及地址分配 1方案選擇 由控制任務(wù)可以看出,本例需要一個啟/停開關(guān)、4個限位開關(guān),一個急停按鈕,它們是PLC的輸入元件;系統(tǒng)還需要4個電磁閥,它們是PLC的輸出執(zhí)行元件,可選用CPU222(8I/6O)來完成控制。 由控制任務(wù)描述可知機(jī)床動力頭的工作步數(shù)和相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件,這是一個非常典型的順序控制系統(tǒng),可選用步進(jìn)指令編程方法進(jìn)行設(shè)計,由于每個步和步之間的轉(zhuǎn)換條

16、件是單向進(jìn)行的,可采用單流程步進(jìn)指令結(jié)構(gòu)。 輸入/輸出地址分配如表11-4所示。,表11-4 輸入/輸出繼電器地址分配,28,其他編程元件地址分配表如表11-5所示 表11-5 其他編程元件地址分配表,29,程序設(shè)計 步進(jìn)控制程序可借助狀態(tài)流程圖來編程,該機(jī)床動力頭的狀態(tài)流程圖如圖11-6所示。采用PLC控制的梯形圖及語句表程序如圖11-7所示(參考)。,圖11-6 某機(jī)床動力頭的狀態(tài)流程圖,30,圖11-7 某機(jī)床動力頭的參考程序,31,3 交通路口信號燈控制,控制要求 在十字路口南北方向以及東西方向均設(shè)有紅、黃、綠三只信號燈,六只信號燈依一定的時序循環(huán)往復(fù)工作。信號燈受電源總開關(guān)控制,接通

17、電源,信號燈系統(tǒng)開始工作;關(guān)閉電源,所有的信號燈都熄滅。當(dāng)程序運(yùn)行出錯,東西與南北方向的綠燈同時點(diǎn)亮?xí)r,程序自動關(guān)閉。在晚上車輛稀少時,要求交通燈處于下班狀態(tài),即兩個方向的黃燈一直閃爍。 在信號燈工作期間,東西以及南北方向的紅燈為長亮,時間為30 s,在紅燈亮?xí)r的最后2 s,東西以及南北方向的黃燈同時點(diǎn)亮,時間為2 s,東西以及南北方向的綠燈為長亮25 s,然后閃爍3 s。紅綠燈示意圖如圖11-8所示,具體要求如表11-6所示。,圖11-8 十字路口交通信號燈示意圖,32,表11-6 交通燈控制具體要求,33,采用S7-200 (一)系統(tǒng)配置 根據(jù)信號控制要求,如果采用S7-200控制,可選用

18、CPU222,其I/O接線及其分配如圖11-9所示。圖中用一個輸出點(diǎn)驅(qū)動兩個信號燈,如果PLC輸出電流不夠,可以用一個輸出點(diǎn)驅(qū)動一個信號燈,也可以在PLC輸出端增設(shè)中間繼電器,由中間繼電器再去驅(qū)動信號燈。,圖11-9 交通燈PLC I/O接線圖,34,(二)程序設(shè)計 1用基本邏輯指令編程 十字路口交通信號燈控制的時序圖如圖11-10所示。用基本邏輯設(shè)計的信號燈控制梯形圖如圖11-11所示。,圖11-10 十字路口交通信號燈控制的時序圖,35,圖11-11 用基本指令控制的十字路口交通信號燈 按下白天啟動按鈕I0.0,系統(tǒng)進(jìn)入上班狀態(tài),工作時序如圖11-10所示;按下夜間按鈕I0.1,系統(tǒng)進(jìn)入下

19、班狀態(tài),只有黃燈閃爍;按下停止按鈕I0.2,信號系統(tǒng)終止運(yùn)行,所有信號燈熄滅。,36,2 用步進(jìn)指令編程 以為十字路口交通信號燈分為上班狀態(tài)和下班狀態(tài),即存在選擇結(jié)構(gòu);東西和南北方向同時顯示,即存在并行結(jié)構(gòu)。其信號系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖11-所示。,圖11-12 十字路口信號系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,采用步進(jìn)指令編程,重要的是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的繪制,從狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成梯形圖或語句表非常簡單(格式化)。但是在轉(zhuǎn)化過程中需注意以下幾點(diǎn)(圖11-13 只給出了將流程圖轉(zhuǎn)化成梯形圖中最關(guān)鍵也是最易出錯的部分): (1) 由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可以看出,系統(tǒng)總體上屬于選擇結(jié)構(gòu)(上班/下班選擇),但是其中最主要的上班狀態(tài)的流程圖結(jié)

20、構(gòu)屬于并行結(jié)構(gòu),兩種結(jié)構(gòu)的開始轉(zhuǎn)化為梯形圖較為簡單,如圖11-13中段S0.0所示,并行結(jié)構(gòu)的結(jié)束轉(zhuǎn)化為梯形圖就相對復(fù)雜(如圖11-13標(biāo)注處),在并行結(jié)構(gòu)中必須所有分支全部結(jié)束任務(wù)才可進(jìn)行并行匯總,即除了最后一條并行分支的其它分支結(jié)束段中不能有段轉(zhuǎn)移指令(SCRT),而在最后一條分支的結(jié)束段用S/R指令完成段的結(jié)束和轉(zhuǎn)移。 (2) 雖然在S7-200的編程中允許同一輸出繼電器多次使用,但是只有最后一次的輸出有效(跳轉(zhuǎn)指令除外)。所以對于同一輸出繼電器的多個控制條件應(yīng)采用并聯(lián)之后在輸出,如圖11-13中,東西方向的綠燈,應(yīng)是常亮狀態(tài)和閃爍狀態(tài)中亮的時間段并聯(lián);所有黃燈輸出應(yīng)是所有情況下有可能黃

21、燈亮的時間段進(jìn)行并聯(lián)輸出的結(jié)果。,37,圖11-13 采用步進(jìn)指令編程的部分梯形圖,38,采用S7-300 1 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 (1) 硬件配置 控制系統(tǒng)中,PLC的具體配置如表11-7所示。 表11-7 PLC配置說明,(2)I/O地址分配 控制系統(tǒng)中I/O地址及編程元件地址分配見表11-8。 表11-8 I/O地址及編程元件地址分配一覽表,39,1 程序設(shè)計 本例因功能比較簡單,采用線性化編程,OB1中程序(梯形圖編程方式)如圖11-14所示 圖11-14 十字路口信號系統(tǒng)的S7-300程序,40,4、機(jī)械手工件取放控制,一、 工藝過程與控制要求 1工藝過程 圖11-15是這種機(jī)械手的

22、動作示意,其過程并不復(fù)雜。一共6個動作,分三組,即上升/下降、左移/右移和放松/夾緊。,圖11-16 機(jī)械手動作的流程圖,機(jī)械手動作的流程圖如圖11-16所示。,圖11-15 機(jī)械手的動作示意圖,41,控制要求 機(jī)械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為單周期和連續(xù)操作方式。 手動操作:就是用按鈕操作對機(jī)械手的每一步運(yùn)動單獨(dú)進(jìn)行控制。例如,當(dāng)選擇上/下運(yùn)動時,按下啟動按鈕,機(jī)械手下降;按下停止按鈕,機(jī)械手上升。當(dāng)選擇左/右運(yùn)動時,按下啟動按鈕,機(jī)械手右移;按下停止按鈕,機(jī)械手左移。當(dāng)選擇夾緊/放松運(yùn)動時,按下啟動按鈕,機(jī)械手夾緊;按下停止按鈕,機(jī)械手放松。 單周期操作:

23、機(jī)械手從原點(diǎn)開始,按一下啟動按鈕,機(jī)械手自動完成一個周期的動作后停止。 連續(xù)操作:機(jī)械手從原點(diǎn)開始,按一下啟動按鈕,機(jī)械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕,機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后,回到原點(diǎn)自動停止。,42,一、 操作面板布置 操作面板布置如圖11-17所示。 圖11-17 機(jī)械手操作面板布置圖。 圖中用“單操作”表示手動操作方式。按照加載選擇開關(guān)所選擇的位置,用啟動/停止按鈕選擇加載操作。例如,當(dāng)加載選擇開關(guān)打到“左/右”位置時,按下啟動按鈕,機(jī)械手左行;按下停止按鈕,機(jī)械手右行。用上述方法,可使機(jī)械手停在原點(diǎn)。 單周期操作方式。機(jī)械手在原點(diǎn)時,按下啟動按鈕,自動操作一個周期。 連續(xù)操作方式。機(jī)械手在原點(diǎn)時,按下啟動按鈕,自動、連續(xù)地執(zhí)行周期性循環(huán)。當(dāng)按下停止按鈕,機(jī)械手完成當(dāng)前周期動作后自動回到原點(diǎn)停車。,43,一、 采用S7-200控制 1 輸入/輸出端子地址分配

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