哈工大現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法大作業(yè)_第1頁(yè)
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1、班號(hào):學(xué)號(hào):姓名:崔曉蒙2014年春季學(xué)期“機(jī)電產(chǎn)品現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法”課程大作業(yè)一 作業(yè)題目: 雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名: 評(píng)閱教師: 作業(yè)成績(jī): 1.設(shè)計(jì)任務(wù)雷達(dá)底座轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì): 一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度 承載能力:500kg被測(cè)件最大尺寸:500600mm臺(tái)面跳動(dòng):0.02mm,臺(tái)面平面度:0.02mm臺(tái)面布置T型槽,便于負(fù)載安裝方位轉(zhuǎn)角范圍:120具有機(jī)械限位和鎖緊機(jī)構(gòu)角位置測(cè)量精度:5角位置測(cè)量重復(fù)性:3角速度范圍:0.001/s60/s2.設(shè)計(jì)流程如上圖所示,整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程分為功能設(shè)計(jì)、總體方案設(shè)計(jì)、詳細(xì)設(shè)計(jì)和設(shè)計(jì)總結(jié)四部分。2.1功能設(shè)計(jì)部分要結(jié)合所給出的性能要求以及我們?cè)O(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)臺(tái)的目標(biāo)客戶(hù)可能存在的

2、功能需求,對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的功能進(jìn)行定義。然后將轉(zhuǎn)臺(tái)的功能細(xì)化為小的功能單元,對(duì)應(yīng)于一個(gè)個(gè)要實(shí)現(xiàn)功能的結(jié)構(gòu)單元。然后利用QFD圖對(duì)要實(shí)現(xiàn)的各種功能實(shí)現(xiàn)綜合評(píng)估,評(píng)價(jià)出功能需求的相對(duì)重要性及解決方案的相對(duì)重要性。2.2總體方案設(shè)計(jì)部分我們首先利用SysML語(yǔ)言來(lái)明確各部分功能的參數(shù)以及參數(shù)約束之間的關(guān)系,然后綜合考慮各種參數(shù),設(shè)計(jì)出整體的設(shè)計(jì)草圖。2.3詳細(xì)設(shè)計(jì)部分首先要使得零件實(shí)現(xiàn)其所對(duì)應(yīng)的功能,使其滿(mǎn)足其精度及強(qiáng)度的要求。在此基礎(chǔ)上,要綜合考慮工件的可加工性,可裝配性以及價(jià)格等因素,從而選出最符合我們需求的設(shè)計(jì)。然后根據(jù)確定的參數(shù)和方案,利用三維建模軟件CATIA來(lái)進(jìn)行三維建模,并將3D圖進(jìn)行投影,得

3、出適合工業(yè)加工的2D圖,完成整個(gè)設(shè)計(jì)。2.4設(shè)計(jì)總結(jié)部分對(duì)整個(gè)過(guò)程中進(jìn)行反思,考慮這個(gè)過(guò)程中存在的不足以及設(shè)計(jì)過(guò)程種學(xué)到的知識(shí),以便應(yīng)用于以后的設(shè)計(jì)當(dāng)中。3.QFD設(shè)計(jì)QFD(全稱(chēng)Qualification Function Deployment)是進(jìn)行設(shè)計(jì)總體規(guī)劃的工具??梢愿鶕?jù)消費(fèi)者的需求與需求的重要性來(lái)對(duì)工程設(shè)計(jì)做出相應(yīng)的規(guī)劃。如圖所示,其中第一縱行代表了安全性高,價(jià)格便宜,角度定位精度高及重復(fù)定位精度高等一系列的客戶(hù)可能對(duì)所設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)臺(tái)所提出的要求。第三列(Importance of whats)用數(shù)字顯示出各功能的重要性。數(shù)字越大,所對(duì)應(yīng)的功能越重要,所有數(shù)字之和為100,以防止把每一

4、項(xiàng)都標(biāo)注得很重要,無(wú)法得出比較重要的功能。參數(shù)的分配,理論上應(yīng)是根據(jù)對(duì)客戶(hù)的進(jìn)行調(diào)查問(wèn)卷,然后根據(jù)客戶(hù)的答復(fù),給第一列中的功能按重要性賦值得到的相對(duì)重要性的餅狀圖如下。定位精度、重復(fù)定位精度、可靠性、安全性為主要考察功能,重要性參數(shù)確定的比較合理。其中第一行代表了重量、伺服電機(jī)等對(duì)第一列的為了實(shí)現(xiàn)功能的設(shè)計(jì)。這里將所有能想到的設(shè)計(jì)列出。屋頂代表著各功能之間的關(guān)系。它表示了各種設(shè)計(jì)之間的關(guān)系,相互促進(jìn)(+)或者相互限制(-). 以此可以對(duì)設(shè)計(jì)有個(gè)宏觀的綜合的考慮得到一個(gè)中性的方案。而中間的主體矩陣部分起到衡量橫行上的設(shè)計(jì)單元對(duì)客戶(hù)需求的功能的滿(mǎn)足程度,將各列里的數(shù)字加起來(lái),即為該設(shè)計(jì)方案所對(duì)應(yīng)的

5、重要程度,重要程度越大,說(shuō)明越應(yīng)該重點(diǎn)設(shè)計(jì)。如圖所示,我們得到個(gè)設(shè)計(jì)方案的相對(duì)重要程度如下。從圖中我們可以看出,為了實(shí)現(xiàn)客戶(hù)所需求的功能,軸的設(shè)計(jì)以及電機(jī)的選擇顯得至關(guān)重要。這意味著在后續(xù)的設(shè)計(jì)中,應(yīng)該著重設(shè)計(jì)這部分。4.總體方案設(shè)計(jì)(Configuration design)SysML語(yǔ)言是UML語(yǔ)言(Unified Modeling Language,統(tǒng)一建模語(yǔ)言,一種面向?qū)ο蟮臉?biāo)準(zhǔn)建模語(yǔ)言,用于軟件系統(tǒng)的可視化建模)在系統(tǒng)工程應(yīng)用領(lǐng)域的延續(xù)和擴(kuò)展,是近年提出的用于系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的多用途建模語(yǔ)言,用于對(duì)由軟硬件、數(shù)據(jù)和人綜合而成的復(fù)雜系統(tǒng)的集成體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行可視化的說(shuō)明、分析、設(shè)計(jì)及校驗(yàn)。

6、在這里我們繪制參數(shù)圖如下。在下面的參數(shù)圖中,我們確定了系統(tǒng)中各部件的相互約束情況。圖產(chǎn)品初步結(jié)構(gòu)與圖5.底座轉(zhuǎn)臺(tái)關(guān)鍵件有限元分析軸的設(shè)計(jì)與有限元分析由上邊我們得出的軸的初步的尺寸.由國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),我們查到尺寸和軸頸大致配合的軸承的尺寸與軸承配合處軸的直徑d1=100mm,長(zhǎng)度為34mm。軸肩直徑109mm。且我們要在軸上裝以用于限位的撞塊,則軸還需要加粗,以使得軸上可以留有6mm的余量來(lái)供限位塊安裝之用。綜上所述,結(jié)合后續(xù)過(guò)程中對(duì)尺寸的一些細(xì)微調(diào)整,我們的到如下軸的尺寸。切軸的兩端分別用于和轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面和諧波減速器的柔輪相連,因此,這兩個(gè)表表面的精度要求較高,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)取。同樣,由于軸頸處要與軸承過(guò)盈配

7、合,對(duì)軸的表面精度同樣要求較高。因此也需要在此處標(biāo)注表面的加工精度。由以上分析,我們可以得到如下圖所示的軸的尺寸。由于階梯軸尺寸變化處,在收扭矩時(shí)會(huì)產(chǎn)生較大的集中應(yīng)力,因此,我們需要知道此時(shí)的軸的強(qiáng)度及強(qiáng)度是否能達(dá)到要求。因此我們仿真軸受的轉(zhuǎn)矩時(shí),其各部分的受力情況以及軸的轉(zhuǎn)角。軸仿真受的力矩圖及仿真結(jié)果如下:1.在catia中畫(huà)出等比例模型所有上圖中參數(shù)與模型的參數(shù)完全相同。在此過(guò)程中,使用的是catia軟件,輸出模型為igs,由于abaqus和catia同屬達(dá)索公司旗下產(chǎn)品,具有更好的兼容性,幸運(yùn)的是我最常用的也是電腦中唯一安裝的三維建模軟件就是catia。省去了許多麻煩。2.將igs文件

8、導(dǎo)入到abaqus中在此過(guò)程中,需要注意的是證書(shū)的正確打開(kāi)否則不能打開(kāi)abaqus軟件。 3.設(shè)置各項(xiàng)參數(shù)后劃分網(wǎng)格,劃分結(jié)果如下 4.劃分網(wǎng)格后進(jìn)行有限元分析,分析的結(jié)果,應(yīng)力云圖如下;應(yīng)力云圖所示,添加轉(zhuǎn)矩的地方變粗,說(shuō)明形變?cè)谶@個(gè)地方比較大,集中于此。軸的兩端顏色由深藍(lán)色到淺藍(lán)最后到綠色再到黃色,說(shuō)明應(yīng)力在逐漸的加大,由顏色對(duì)應(yīng)的應(yīng)力關(guān)系可以得知整個(gè)軸的應(yīng)力應(yīng)變。具有直觀生動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。而對(duì)于這個(gè)輸出的動(dòng)畫(huà)結(jié)果,沒(méi)有紅色的部分,大部分軸上的顏色都比較淺,呈現(xiàn)藍(lán)色,說(shuō)明該軸的危險(xiǎn)的地方是軸的兩端,中間則比較安全,整體來(lái)看,整個(gè)軸符合安全要求。輸出應(yīng)力云圖的結(jié)果體現(xiàn)了現(xiàn)代設(shè)計(jì)工具的一個(gè)很大的優(yōu)勢(shì)

9、,就是方便快捷而且精確直觀,試想要是通過(guò)傳統(tǒng)的驗(yàn)算方法查閱手冊(cè)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)計(jì)算,不僅對(duì)于計(jì)算著是一個(gè)很復(fù)雜枯燥的過(guò)程,而且極大可能出現(xiàn)錯(cuò)誤,對(duì)于整體的應(yīng)力應(yīng)變情況也不能有清楚的體現(xiàn),可見(jiàn)在設(shè)計(jì)復(fù)雜的、滿(mǎn)足現(xiàn)代產(chǎn)品需求的零部件時(shí)候,現(xiàn)代化工具的重要性。5.最上部外圓的應(yīng)變曲線(xiàn)X-Y PLOT如下圖所示:6.ADAMS/MATLAB聯(lián)合仿真6.1協(xié)同仿真基本步驟該協(xié)同仿真分析包括以下四個(gè)基本步驟,如圖8所示。圖8 ADAMS/Controls分析步驟(1)構(gòu)造ADAMS/View樣機(jī)模型 使用ADAMS/Controls模塊進(jìn)行機(jī)電一體化系統(tǒng)聯(lián)合分析前,首先應(yīng)該構(gòu)造ADAMS/View的機(jī)械系統(tǒng)

10、樣機(jī)模型,或者輸入已經(jīng)構(gòu)造好的機(jī)械系統(tǒng)樣機(jī)模型。機(jī)械系統(tǒng)樣機(jī)模型中包括幾何模型、各種約束和作用力等。(2)確定ADAMS的輸入和輸出 需要通過(guò)ADAMS/View或ADAMS/Solver中的信息文件或啟動(dòng)文件,確定ADAMS的輸入和輸出。這里,輸出是指進(jìn)入控制程序的變量,表示從ADAMS/Controls輸出到控制程序的變量。而輸入是指從控制程序返回到ADAMS的變量,表示控制程序的輸出。通過(guò)定義輸入和輸出,實(shí)現(xiàn)ADAMS和其他控制程序之間的信息封閉循環(huán)。這里所有程序的輸入都應(yīng)該設(shè)置為變量,而輸出可以是變量或是測(cè)量值。(3)構(gòu)造控制系統(tǒng)方框圖 控制系統(tǒng)方框圖是用MATLAB、MATRIX 或

11、EASY5等控制分析軟件編寫(xiě)的整個(gè)系統(tǒng)的控制圖,ADAMS/View的機(jī)械系統(tǒng)樣機(jī)模型被設(shè)置為控制圖中的一個(gè)模塊。(4)機(jī)電系統(tǒng)仿真分析 最后,可以對(duì)機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真分析。6.2雷達(dá)天線(xiàn)協(xié)同仿真本次大作業(yè)演示了一個(gè)簡(jiǎn)單的雷達(dá)天線(xiàn)定點(diǎn)問(wèn)題,在雷達(dá)天線(xiàn)機(jī)械系統(tǒng)中添加控制系統(tǒng)來(lái)控制雷達(dá)天線(xiàn)跟蹤衛(wèi)星信號(hào)。6.3構(gòu)造ADAMS/View樣機(jī)機(jī)械模型在ADAMS/View中建好的樣機(jī)機(jī)械模型如圖所示。該模型主要由馬達(dá)、減速齒輪、轉(zhuǎn)盤(pán)、支撐桿、仰角軸承及其天線(xiàn)組成,它們之間通過(guò)一定的約束關(guān)系連接在了一起。圖9 雷達(dá)天線(xiàn)樣機(jī)機(jī)械模型6.4確定ADAMS的輸入和輸出雷達(dá)天線(xiàn)的機(jī)械系

12、統(tǒng)和控制系統(tǒng)之間的輸入和輸出關(guān)系,如圖所示??梢钥吹?,向雷達(dá)的機(jī)械系統(tǒng)輸入一個(gè)控制力矩(control_torque),雷達(dá)的機(jī)械系統(tǒng)則向控制系統(tǒng)輸出天線(xiàn)仰角的方位角(azimuth_position)和馬達(dá)轉(zhuǎn)速(rotor_velocity)。ADAMS/Controls程序和控制程序MATLAB之間,通過(guò)相互傳遞狀態(tài)變量進(jìn)行信息交流。因此必須將樣機(jī)模型的輸入和輸出變量,及其輸入和輸出變量引用的輸入和輸出函數(shù),同一組狀態(tài)變量聯(lián)系起來(lái)。給出了定義狀態(tài)變量的對(duì)話(huà)框。模型中共定義了4個(gè)狀態(tài)變量:天線(xiàn)方位角(azimuth_position),控制力矩(control_torque),天線(xiàn)高低角(e

13、levation_position),馬達(dá)轉(zhuǎn)速(rotor_velocity)。定義好狀態(tài)變量后就可以通過(guò)ADAMS/Controls接口定義機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)間的輸入輸出變量。該過(guò)程如下圖所示6.5雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)仿真 如下圖所示,在運(yùn)動(dòng)仿真模塊中設(shè)置步數(shù)和終止時(shí)間,然后就可以得出雷達(dá)天線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)軌跡,以及轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方式。 而當(dāng)消除了轉(zhuǎn)盤(pán)的運(yùn)動(dòng)后,只剩下天線(xiàn)的上下的角度擺動(dòng)。仿真圖像如下。 查看各個(gè)參數(shù)是否需要修改,是否正確,檢查無(wú)誤后,可以選擇輸出路徑,然后導(dǎo)出adams的雷達(dá)模型。6.6構(gòu)造控制系統(tǒng)方框圖(1)啟動(dòng)Matlab程序控制系統(tǒng)建模的目的是建立一個(gè)機(jī)械和控制一體化的樣機(jī)模型,通過(guò)ADA

14、MS方框圖添加控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的建模,基本步驟如下:1) 啟動(dòng)Matlab程序,顯示Matlab命令窗口界面。2) 在Matlab命令輸入提示符”或”?” 處,輸入ant_test(ant_test文件的全名為ant_test.m,是在ADAMS/Controls中定義后自動(dòng)輸出的),Matlab返回相應(yīng)的結(jié)果。如下圖所示:3)在輸入提示符處,輸入who命令,顯示文件中定義的變量列表,可以選擇以上顯示的任何一個(gè)變量名,檢驗(yàn)變量。例如,如果輸入ADAMS_outputs,Matlab將顯示機(jī)械系統(tǒng)中定義的所有輸出:ADAMS_outputsrotor_velocity!azimuth_po

15、sition。 (2)輸入ADAMS模塊 1) 在matlab窗口點(diǎn)擊open,然后選擇antenna的后綴為mdl的文件,即可在顯示adams_sys的模塊窗口,如下圖所示。adams_sys文件的全名是adams_sys_.mdl,該文件是運(yùn)行ant_test.m時(shí)自動(dòng)生成的,每個(gè)模型都會(huì)生成這個(gè)相同的文件,但是文件的內(nèi)容會(huì)有所不同。2) 雙擊antenna1窗口中的adams_sub模塊,顯示adams_sub模塊的子系統(tǒng)如下圖所示。同時(shí)雙擊antenna1窗口中的三個(gè)顯示器,就可以顯示出三個(gè)顯示器,如下圖所示。(3)設(shè)置仿真參數(shù)1) 在新顯示的Simulink窗口中,雙擊MSC Sof

16、tware模塊,顯示MSC Software模塊參數(shù)對(duì)話(huà)框,如下圖所示。2) 在Output Files Prefix文本輸入框,設(shè)置輸出文件名mytest。文件名應(yīng)該用單引號(hào)括起來(lái)。ADAMS/Controls將以文件名mytest保存仿真分析結(jié)果。ADAMS/Controls輸出仿真結(jié)果(.res)、要求(.req)和圖形(.gra)等三種類(lèi)型的仿真分析結(jié)果文件,在本例題中,分別是mytest.res、mytest.req和mytest.gra文件。3) 在仿真分析模式(Simulation mode)欄,選擇discrete參數(shù)。仿真分析模式定義了ADAMS程序求解機(jī)械系統(tǒng)方程的方式,以

17、及控制程序求解控制系統(tǒng)方程的方式。4) 在動(dòng)畫(huà)顯示(Animation mode)欄,選擇interactive參數(shù)。動(dòng)畫(huà)顯示決定了在ADAMS/View中動(dòng)態(tài)顯示跟蹤仿真結(jié)果的方式。(4)控制系統(tǒng)建模在開(kāi)始已經(jīng)由系統(tǒng)自動(dòng)生成,所以可以跳過(guò)該步驟。6.7機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合仿真分析(1)設(shè)置仿真參數(shù)1) 在Simulink工具菜單欄,選擇Simulation菜單。2) 在彈出的下一層菜單中,選擇Parameteres,顯示參數(shù)設(shè)置對(duì)話(huà)框。3) 設(shè)置仿真時(shí)間,在Start Time欄,輸入0.0,設(shè)置開(kāi)始時(shí)間。在End Time欄,輸入0.25,設(shè)置結(jié)束時(shí)間。4) 在仿真類(lèi)型的第一個(gè)選擇欄,選擇vari

18、able step mode參數(shù)。第二個(gè)選擇欄,選擇ode15s參數(shù)。5) 對(duì)于其他各項(xiàng)參數(shù),取默認(rèn)值。6) 選擇OK按鈕,關(guān)閉Matlab仿真參數(shù)設(shè)置對(duì)話(huà)框。(2)執(zhí)行機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合仿真分析在Simulation菜單,選擇Start命令,開(kāi)始進(jìn)行機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合仿真分析。程序?qū)@示一個(gè)新的ADAMS/View窗口,顯示仿真分析結(jié)果。ADAMS接收來(lái)自Matlab的控制輸入信息,產(chǎn)生相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。同時(shí),向Matlab的控制系統(tǒng)提供天線(xiàn)仰角的方位角azimuth_position和馬達(dá)轉(zhuǎn)速rotor_velocity的實(shí)時(shí)值。通過(guò)這種方式,機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。完成仿真分析以后,ADAMS/V

19、iew自動(dòng)關(guān)閉新顯示的窗口。仿真過(guò)程如下圖所示(3)暫停仿真分析利用ADAMS/Controls程序的互交式對(duì)話(huà)功能,可以使Matlab暫停分析,以便能夠更仔細(xì)的觀察和監(jiān)控ADAMS/View中的樣機(jī)圖形。具體方法如下:1) 在ADAMS/View顯示窗口的左上方,實(shí)時(shí)顯示仿真分析進(jìn)程時(shí)間。當(dāng)仿真分析時(shí)間達(dá)到.1s,馬上在Simulink的Simulation菜單,選擇Pause命令,Matlab將暫停仿真分析。2) 返回到ADAMS/View窗口,暫停仿真時(shí),可以利用ADAMS/View主工具箱的各種視圖方向工具,改變樣機(jī)模型的視圖方向,獲得最佳視覺(jué)效果。3) 如果需要繼續(xù)進(jìn)行仿真分析,可以

20、在Simulink的Simulation菜單,選擇Start命令。程序繼續(xù)開(kāi)始仿真分析。 但是很遺憾,由于電腦原因,matlab,adams等軟件工作時(shí)候,電腦運(yùn)行很慢,在輸出了0.02秒之后的波形后光榮卡死,所以matlab的后續(xù)輸出無(wú)法完成,請(qǐng)老師諒解。(4)在Matlab程序中繪制仿真分析結(jié)果利用Matlab的繪圖命令,可以繪制Matlab產(chǎn)生的任何數(shù)據(jù)。在本例中,將控制力矩ADAMS_uout的仿真結(jié)果曲線(xiàn)。ADAMS_uout數(shù)據(jù)隱含在adams_sub模塊中,如圖15所示。繪制力矩圖方法如下:在Matlab命令窗口的輸入命令提示符處,輸入plot(ADAMS_tout,ADAMS_uout)為控制力矩圖添加標(biāo)題的方法是,在Matlab命令窗口的輸入命令提示符處,輸入xlabel(時(shí)間/s)ylabel(控制力矩/N.m)title(雷達(dá)天線(xiàn)輸入力矩隨時(shí)間變化曲線(xiàn))Matlab添加X(jué)軸和Y軸的標(biāo)題,以及控制力矩圖標(biāo)題,如圖所示。7.大作業(yè)的感想以及課程感悟7.1大作業(yè)的感想結(jié)合本次大作業(yè)的完成,讓我對(duì)于書(shū)本上的知識(shí)運(yùn)用更加熟

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