機(jī)械手培訓(xùn)機(jī)械手培訓(xùn)

1、廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司開放式機(jī)械手操作與應(yīng)用客戶培訓(xùn)電源指示燈自動狀態(tài)燈警報指示燈急停電源開關(guān)使能開關(guān)速度調(diào)節(jié)中英文切換走行軸（橫行）停止鍵（自動運行時）主臂副臂操作（切換在手動界面左下方翻轉(zhuǎn)動作返回初期畫面主菜單夾具動作（所有夾具 的整體動作，分別動 作請在手動界面操作）步進(jìn)動作（固定模式不可用）點開高級管理員，輸入機(jī)械手：9876。即可進(jìn)行程序編 輯，機(jī)械手 參數(shù)的更改。機(jī)械手：9876圖中紅色框內(nèi)為機(jī)械手氣動部分控制區(qū)域，按下使能鍵的同時按要選擇的動作按鍵，便能完成動作。（姿勢部的動作除外）客戶程序：程序編輯為機(jī)械手取出產(chǎn)品的周期動作編輯；客戶裝箱為裝 箱位置的設(shè)定， 即產(chǎn)品按照要

2、求擺放的位置。教行點：模式設(shè)定為機(jī)械手一些特定功能的選擇； 定時器設(shè)定為機(jī)械手信號點通斷時間的設(shè)定；計數(shù)器為機(jī)械手取出次數(shù)的統(tǒng)計。段換取部分為機(jī)械手程序的保存，選擇和清除。監(jiān)視器部分 主要用來查 看機(jī)械手IO 信號的狀態(tài)， 警報的統(tǒng)計 和操作的履 歷。軸參數(shù)部分為整體速度的調(diào)節(jié)和機(jī)械手區(qū)域的設(shè)定?？刂破髟O(shè)定機(jī)械手所使用的版本信息和模式的選用。橫行姿勢設(shè) 置為治具水 平，是為了 防止取出產(chǎn) 品向落下側(cè) 動作是，撞 到安全門。 其于設(shè)定一 定不能更改。避免設(shè)置錯 誤，造成機(jī) 械手報警。當(dāng)安全門檢測打開時， 機(jī)械手在運行時打開安全門，機(jī)械手馬上就會報警，且必須手動將機(jī)械手復(fù)歸到原點后才能繼續(xù)動作。一

3、般情況下該模式設(shè)定為。當(dāng)注塑機(jī)的 產(chǎn)品位于前 模時，需要 打開該功能。RY3 OFF 時間設(shè)定過短， 可能會發(fā)生 在全自動運 行時，機(jī)械 手取出產(chǎn)品， 注塑機(jī)無法 合模；開模時間過 短，可能會 發(fā)生，在全 自動運行時， 模沒有開的 時候，機(jī)械 手報警，開 模異常。行程設(shè)定， 一般為廠家出廠時設(shè)定好的，不需要更改。下降待機(jī)區(qū)域設(shè)置必須為0，設(shè)置數(shù)值可能會壓模區(qū)域設(shè)定： 當(dāng)機(jī)械手在模內(nèi)無法夾取到水口時做調(diào)整（大多是在只使用副臂的時候調(diào)整）。方法：1、更改取出側(cè)走形軸最大值（一般在120-150）；2、調(diào)整機(jī)械手走行體上的感應(yīng)板位置，保證在走行走到設(shè)定的最大位置時，感應(yīng)燈有感應(yīng)到。在增加取 出側(cè)位置

4、 最大值的 同時，要 將長的感 應(yīng)板向外 側(cè)（落下 側(cè)）移動， 保證感應(yīng) 燈在手臂 等待下降 的位置處 能夠感應(yīng) 到感應(yīng)板程序保存第一步第二步第四步第三步模式切換： 1.選中要切換的模式； 2.輸入機(jī)械手的；3. 再次選中要切換的模式；4. 斷電后重新上電。在編程頁面， 點擊圖片中畫圈位置，便會彈出右側(cè)的編程菜單。在點擊指令便會彈出相應(yīng)的指令菜單，選擇后即可編輯為一條程序。畫圈地方， 用手指點 一下，即 可變?yōu)榫G 色，相應(yīng) 的軸位置 也會被編 輯到程序 中。畫圈位置沒有變成綠色，即使后面的設(shè)定位置欄有值也不會被編輯到程序中。在取出上升，檢測信號之后加入關(guān)模允許信號治具動作， 根據(jù)使用 情況，選

5、 擇添加畫圈的兩個為主臂翻轉(zhuǎn)動作（姿勢部動作），編程序的時候最好兩個一起選擇，一個打開一個關(guān)閉。編輯的程序中選擇了哪些治具動作， 相應(yīng)的檢測信號要加進(jìn)程序中常用的為等待開模完信號第1步：治具動作，保證所使 用的治具動作 能夠在模內(nèi)正 常完成。（3+2 的機(jī)器，最好 加入副臂前進(jìn) 動作，防止在 不使用副臂的 時候干涉）； 第2-5步：為取出待機(jī)動作， 切記在治具過 長的時候不要 把主臂前后和 走行編到一步， 防止撞壞治具； 第6步：等待開模；第7、8步：取出下降；第9-26步：取出夾取動作，要依據(jù)產(chǎn)品來作相應(yīng)的動作編輯；第27步：取出上升， 一定要上 升到0位， 不然會出 現(xiàn)去注塑 機(jī)報警機(jī) 械手失敗， 導(dǎo)致無法 合模；第28步：檢測信號， 對應(yīng)所使 用的吸動 作和夾動 作；第29步：塑機(jī)信號，允許合模； 第30-34步： 取出完成后