d104三菱plc學(xué)習(xí)資料大全pdf三菱plc的qd75m系列

1、新一代高速定位模塊QD75M詳介目錄1. QD75M的特性2. QD75M的規(guī)格和性能3：參數(shù)設(shè)定4：定位數(shù)據(jù)編寫5.GX-Configurator-QP 的說明6.應(yīng)用指令介紹7. QD75M附加功能的說明8. 應(yīng)用例子1.1 QD75M的特點(diǎn)有1、2、4軸的模塊可選,每個(gè)模塊占用32個(gè)IO點(diǎn)采用SSCNET的高速總線連接servo，速度10Mpps 多種定位方式每個(gè)軸可編寫600個(gè)基本定位數(shù)據(jù)，還有5組每組50個(gè)高級(jí)定位數(shù)據(jù)。有35種控制方式，有速度控制、固定值進(jìn)給控制、差補(bǔ)控制等。高可靠性和可維護(hù)性，和SERVO之間通過總線連接，可靠性高、易于維護(hù)。和高分辨率的電機(jī)配合使用，輕松構(gòu)建絕對(duì)

2、位置系統(tǒng)。通過GX-Configurator-QP實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、定位數(shù)據(jù)編寫、監(jiān)控和測(cè)試。注：SSCNET:SERVO System Control NETwork1.2 系統(tǒng)的硬件連線圖 主 基 板手動(dòng)脈沖發(fā)生器電纜個(gè)人電腦外部信號(hào)輸入RS232電纜擴(kuò)展系統(tǒng)外圍設(shè)備USB電纜 前后極限信號(hào) 外部命令信號(hào) 切換信號(hào) 停止信號(hào) 原點(diǎn)信號(hào)SSCNET電纜IO模塊CPU模塊定位模塊擴(kuò)展電纜1.3 定位原理說明速度反饋 接口 位置反饋手動(dòng)脈沖發(fā)生器外部信號(hào)輸入 前后極限信號(hào) 外部命令信號(hào) 切換信號(hào) 停止信號(hào) 原點(diǎn)信號(hào)接 口讀寫操作電流反饋轉(zhuǎn)換器電流控制速度控制定位控制定位命令控制命令監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)2.1 模

3、塊的I/O信號(hào)列表1.定位模塊的狀態(tài)信號(hào)表明定位模塊的狀態(tài)（QD75 PLC)Device NO.Signal namecommentX0QD75 READY在接到PLC READY信號(hào)信號(hào)后，檢查參數(shù)設(shè)置，如果無誤，該信號(hào)為ONX1同步標(biāo)志在PLC ON，如果CPU能夠訪問QD75，該信號(hào)為ONX4 X7分別為各軸的M代碼ON信號(hào)表明有效的M代碼已經(jīng)存在相應(yīng)的寄存器中，可以讀取了X8 XB各軸的錯(cuò)誤診斷當(dāng)軸發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，相應(yīng)的診斷信號(hào)為ONXC XFBUSY 信號(hào)當(dāng)軸在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，該軸對(duì)應(yīng)的BUSY信號(hào)為ONX10 X13啟動(dòng)完成當(dāng)定位啟動(dòng)信號(hào)為ON，并且QD75啟動(dòng)定位處理時(shí)該信號(hào)為ONX1

4、4 X17定位完成在軸執(zhí)行定位操作的過程中該信號(hào)一直為ON2.1 模塊的I/O信號(hào)列表2.PLC的指令信號(hào)(PLC QD75)Device NO.Signal namecommentY0PLC READY該信號(hào)通告QD75，PLC準(zhǔn)備好Y1全部軸SERVO ON全部軸的SERVO準(zhǔn)備操作Y4 Y7各軸的停止信號(hào)當(dāng)該信號(hào)為ON，對(duì)應(yīng)軸的所有操作都不執(zhí)行Y8 Y9 YA YB YC YD YE YF各軸的手動(dòng)正反轉(zhuǎn)啟動(dòng)信號(hào)當(dāng)信號(hào)為ON時(shí)，對(duì)應(yīng)的軸已指定的手動(dòng)速度運(yùn)行Y10 Y13定位啟動(dòng)啟動(dòng)定位運(yùn)行或OPR操作Y14 Y17執(zhí)行禁止標(biāo)志當(dāng)該信號(hào)為ON時(shí)，不能執(zhí)行定位操作2.2 主要緩沖區(qū)說明項(xiàng)目軸

5、1軸2軸3軸4注釋MD20 當(dāng)前進(jìn)給值8008019009011000100111001101存儲(chǔ)當(dāng)前命令的地址（可用命令更改）MD21機(jī)器進(jìn)給值8028039029031002100311021103存儲(chǔ)符合機(jī)器坐標(biāo)的當(dāng)前位置的地址（建立完坐標(biāo)系之后，不可更改）MD23軸出錯(cuò)編號(hào)80690610061106當(dāng)監(jiān)測(cè)到軸出錯(cuò)后，存儲(chǔ)出錯(cuò)的代碼MD25有效M代碼80890810081108存儲(chǔ)當(dāng)前有效的M代碼Cd3定位啟動(dòng)編號(hào)1500160017001800定位啟動(dòng)編號(hào)Cd4定位啟動(dòng)點(diǎn)編號(hào)1501160117011801定位啟動(dòng)點(diǎn)編號(hào)（用于塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)）2.3 運(yùn)行方式介紹P2P1P2P1定位完成P

6、1連續(xù)定位控制連續(xù)軌跡控制定位完成：?jiǎn)尾綀?zhí)行連續(xù)定位控制：執(zhí)行完一個(gè)定位數(shù)據(jù)后，執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)（速度要降為0）連續(xù)軌距控制：執(zhí)行完一個(gè)定位數(shù)據(jù)后，執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)（速度不降為0）2.4 控制方式介紹 1/2/3/4軸的直線控制（包括直線插補(bǔ)） 1/2/3/4軸的固定進(jìn)給控制 2軸圓弧插補(bǔ)控制輔助點(diǎn)方式圓心+正反轉(zhuǎn)方式 1/2/3/4軸的速度控制 V/P和P/V轉(zhuǎn)換控制 當(dāng)前值變更 跳轉(zhuǎn)指令2.5 高級(jí)定位功能介紹正常啟動(dòng)-啟動(dòng)要執(zhí)行的基本定位數(shù)據(jù)條件啟動(dòng)-條件滿足，執(zhí)行基本定位數(shù)據(jù)等待啟動(dòng)-等待條件滿足，執(zhí)行基本定位數(shù)據(jù)同時(shí)啟動(dòng)-同時(shí)啟動(dòng)其他軸的定位數(shù)據(jù)條件循環(huán)啟動(dòng)-條件滿足，就執(zhí)行循環(huán)

7、操作無條件循環(huán)啟動(dòng)-設(shè)定循環(huán)的次數(shù)3. 參數(shù)列表基本參數(shù)1當(dāng)啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)按照設(shè)備和適用電動(dòng)機(jī)設(shè)置定位參數(shù)基本參數(shù)2具體參數(shù)1當(dāng)啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)按照系統(tǒng)配置設(shè)置具體參數(shù)2參基本參數(shù)調(diào)整參數(shù)數(shù)SERVO 參數(shù)根據(jù)使用的SERVO具體設(shè)置具體參數(shù)1具體參數(shù)2OPR基本參數(shù)OPR參數(shù)設(shè)置執(zhí)行OPR所需的參數(shù)值OPR具體參數(shù)3.1 基本參數(shù)項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明單位設(shè)定（Pr.1)0：mm 1:inch 2:degree 3:pls3:pls根據(jù)系統(tǒng)用戶自己選擇每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)(AP)（Pr.2)1-20000000002000電子齒能（參見P.31）每轉(zhuǎn)的進(jìn)給量(AL)（Pr.3)根據(jù)Pr.1參數(shù)設(shè)定范圍不同20

8、00單位放大倍（AM) (Pr.4)1：1 times 10：10 times 100：100 times 1000：1000 times1:1 times速度極限值（Pr.8)根據(jù)Pr.1參數(shù)設(shè)定范圍不同200000對(duì)定位和OPR操作都有效加速時(shí)間0（Pr.9)1-8388608ms1000從零到速度極限值（Pr.8)的時(shí)間減速時(shí)間0（Pr.10)1-8388608ms10003.2 具體參數(shù)1項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明反向間隙補(bǔ)償量（Pr.11)根據(jù)Pr.1參數(shù)設(shè)定范圍不同0可以補(bǔ)償齒輪傳動(dòng)時(shí)由反向間隙引起的誤差軟件行程極限上限值（Pr.12)根據(jù)Pr.1參數(shù)設(shè)定范圍不同2147483647可

9、以通過軟件防止超程,還必須在范圍之外附近安裝限位開關(guān)軟件行程極限下限值（Pr.13)-2147483648軟件行程極限選擇（Pr.14)0,100- 當(dāng)前進(jìn)給值1- 機(jī)器進(jìn)給值軟件行程極限有效 無效設(shè)置(Pr.15)0,100- 在手動(dòng)和脈沖發(fā)生器運(yùn)行時(shí)有效1- 在手動(dòng)和脈沖發(fā)生器運(yùn)行時(shí)無效命令到位寬度(Pr.16)根據(jù)Pr.1參數(shù)設(shè)定100設(shè)置使命令到位變成ON的剩余距離轉(zhuǎn)矩極限設(shè)置值(Pr.17)1500%300設(shè)置伺服電機(jī)產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩M代碼ON輸出時(shí)間(Pr.18)0，100- 定位啟動(dòng)時(shí)輸出M代碼1- 定位完成輸出M代碼3.2 具體參數(shù)1項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明速度切換模式（Pr.19

10、)0，100- 標(biāo)準(zhǔn)切換，在執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù)時(shí)切換速度1- 前加載模式，執(zhí)行完當(dāng)前定位數(shù)據(jù)時(shí)切換速度插補(bǔ)速度指定（Pr.20)0,100- 合成速度1- 參考軸速度速度控制期間的當(dāng)前進(jìn)給值（Pr.21)0,1,200- 禁止當(dāng)前值更新1- 允許當(dāng)前值更新2- 當(dāng)前值清零輸入信號(hào)邏輯選擇（Pr.22)0- 邏輯負(fù)1- 邏輯正0要和外圍連接一致脈沖發(fā)生器輸入選擇(Pr.23)0，1，2，300-AB相乘41-AB相乘22-AB相乘13-PLS/SIGN 模式速度-位置功能選擇（Pr.200)0-INC2-ABS0選擇速度位置切換控制的模式，如果設(shè)置成0，2 以外的數(shù)，則以INC模式進(jìn)行3.3 具

11、體參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明加速時(shí)間1，2，3（Pr.25Pr.27)1-83886081000減速時(shí)間1，2，3（Pr.28Pr.30)手動(dòng)速度極限值（Pr.31)根據(jù)Pr.1參數(shù)設(shè)定范圍不同20000要小于Pr.8的速度極限值手動(dòng)加速時(shí)間選擇（Pr.32)0，1，2，30選擇03中的其中一組用于手動(dòng)運(yùn)行的加/減速時(shí)間手動(dòng)減速時(shí)間選擇(Pr.33)加速/減速處理選擇(Pr.34)0，100-自動(dòng)梯形加減速1-S型加減處理S型比率(Pr.35)1100%100S型曲線表示使用正弦曲線繪制加減速曲線的地方突然減速停止時(shí)間(Pr.36)1-83886081000設(shè)置突然停止情況下從速度極限值到零

12、速的時(shí)間3.3 具體參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明停止組13突然停止選擇（Pr.37Pr.39)0- 正常停止1- 突然停止0組1-用硬件行程開關(guān)組2-I/O復(fù)位，PLC READY信號(hào)OFF，測(cè)試模式故障組3-外圍停止信號(hào)定位完成信號(hào)輸出時(shí)間（Pr.40)065535300設(shè)置定位完成信號(hào)x4 x5 x6 x7的輸出時(shí)間容許環(huán)形插補(bǔ)出錯(cuò)寬度（Pr.41)根據(jù)Pr.1設(shè)定100設(shè)置計(jì)算的弧形路徑和終點(diǎn)地址的容許出錯(cuò)范圍外部命令選擇（Pr.42)0，1,2,300-外部定位啟動(dòng)1-外部變速請(qǐng)求2- 速度-位置 位置-速度切換請(qǐng)求3- 跳躍請(qǐng)求Servo重新啟動(dòng)的允許范圍（Pr.201)0，1163

13、840PLS00-表示不可重新啟動(dòng)1163840設(shè)定容許的范圍3.4 OPR基本參數(shù)項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明OPR方式（Pr43)0,4,5,600-近點(diǎn)狗方式4-計(jì)數(shù)方式15-計(jì)數(shù)方式26-數(shù)據(jù)設(shè)置方式OPR的方向（Pr.44)0，100- 正向（地址增量方向）1- 負(fù)向（地址減量方向）OPR的地址（Pr.45)根據(jù)Pr.1設(shè)定0當(dāng)完成原點(diǎn)回歸時(shí)，停止位置的地址OPR速度（Pr.46)1OPR的啟動(dòng)速度OPR蠕動(dòng)速度（Pr.47)1近點(diǎn)狗ON后的速度OPR重試功能（Pr.48)0，100- 不要用限位開關(guān)重試OPR1- 要用限位開關(guān)重試OPR3.4 OPR具體參數(shù)項(xiàng)目設(shè)定范圍默認(rèn)值說明近點(diǎn)狗O

14、N后的位移量設(shè)置（Pr.50)根據(jù)Pr.1設(shè)定0使用計(jì)數(shù)方式1，2時(shí)，設(shè)定近點(diǎn)狗ON到OP的位移量OPR加速時(shí)間選擇（Pr.51)0，1，2，30設(shè)定OPR時(shí)，使用那組加速、減速時(shí)間OPR減速時(shí)間選擇（Pr.52)0OP移動(dòng)量（Pr.53)根據(jù)Pr.1設(shè)定0從OP停止的位置移動(dòng)的量OP轉(zhuǎn)矩限制（Pr.54)1-300%300設(shè)置在OPR期間，達(dá)到蠕動(dòng)速度后限制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的值OP移動(dòng)期間速度指定（Pr.56)0，100-OPR速度1-蠕動(dòng)速度OPR重試期間的停頓時(shí)間06553503.5 SERVO參數(shù)-基本參數(shù)（Pr.100Pr.107)主要包括描述SV&motor的系列型號(hào)等基本信息Pr.108

15、自動(dòng)調(diào)諧功能0- 插補(bǔ)模式1- 自動(dòng)調(diào)節(jié)方式12- 手動(dòng)調(diào)節(jié)方式23- 自動(dòng)調(diào)節(jié)方式24- 手動(dòng)調(diào)節(jié)方式1Pr.109servo 的響應(yīng)速度3.5 SERVO參數(shù)SERVO 調(diào)整參數(shù)(Pr.112Pr.126)包括負(fù)載的慣量及其速度位置環(huán)的增益等。SERVO 具體參數(shù)1（Pr.127Pr.143)SERVO 具體參數(shù)2(Pr.144Pr.161)描述通訊、輸出監(jiān)視、零速等一些輔助信息4.1 基本定位數(shù)據(jù)編寫每個(gè)軸共有600個(gè)基本定位數(shù)據(jù)，每個(gè)數(shù)據(jù)包括10個(gè)項(xiàng)目：運(yùn)行方式三種運(yùn)行方式可選控制方式有35種控制方式從動(dòng)軸選擇在做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，選擇要聯(lián)動(dòng)的軸加速時(shí)間減速時(shí)間對(duì)應(yīng)于參數(shù)設(shè)置中的加減速時(shí)間，

16、共有四組可選4.1 基本定位數(shù)據(jù)編寫定位地址表示要運(yùn)行到的地址圓弧地址在圓弧插補(bǔ)時(shí)用到，如果選擇的是輔助點(diǎn)圓弧插補(bǔ)方式，該值是輔助點(diǎn)的值；如果選擇的是圓心定位方式，該值是圓心的值命令速度根據(jù)參數(shù)，表示合成速度或長(zhǎng)軸速度等待時(shí)間當(dāng)執(zhí)行過該定位數(shù)據(jù)后的停留時(shí)間M代碼輸出M代碼，完成輔助工作4.2 高級(jí)定位數(shù)據(jù)編寫5組高級(jí)定位數(shù)據(jù)（70007004），每組定位數(shù)據(jù)對(duì)于每個(gè)軸有50個(gè)數(shù)據(jù)，每個(gè)數(shù)據(jù)有五個(gè)項(xiàng)目運(yùn)行方式有連續(xù)和單步兩種數(shù)據(jù)號(hào)指基本定位數(shù)據(jù)的定位號(hào)啟動(dòng)方式有七種啟動(dòng)方式Nomal start&next start 不用設(shè)置參數(shù)條件方式，選擇條件號(hào)For loop,表示循環(huán)的次數(shù)條件數(shù)據(jù)5 .

17、GX-Configurator-QP功能 定位參數(shù)設(shè)定 SERVO參數(shù)設(shè)定 基本定位數(shù)據(jù)編寫 高級(jí)定位數(shù)據(jù)編寫 軟件的其他功能離線定位數(shù)據(jù)仿真監(jiān)控功能測(cè)試功能5.1 定位數(shù)據(jù)的離線模擬功能軸的運(yùn)行軌跡5.2 監(jiān)視功能報(bào)警、IO信號(hào)軸的當(dāng)前進(jìn)給值5.3 測(cè)試模式測(cè)試模式選擇軸號(hào)項(xiàng)目6 QD75應(yīng)用指令說明1.Z(p).PSTRT(1/2/3/4)“Un”啟動(dòng)編號(hào)：定位數(shù)據(jù)塊 啟 動(dòng) 機(jī)器OPR快速OPR(s)(D)啟動(dòng)指定軸的定位數(shù)據(jù)1600700070049001900290039004當(dāng)前值更改多軸同時(shí)啟動(dòng)2.Z(p).TEACH(1/2/3/4)“Un”(s)(D)示教指定軸6 QD75應(yīng)

18、用指令說明3.Z(p).PFWTR“Un”(s)(D)把QD75的參數(shù)、定位數(shù)據(jù)、塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)寫入閃存ROM4.Z(p).PINIT“Un”(s)(D)初始化QD75的設(shè)置數(shù)據(jù)5.Z(p).ABRST(1/2/3/4)“Un”(s)(D)恢復(fù)指定軸絕對(duì)位置7.1 附加功能說明1.電子齒能誤差補(bǔ)償AP (Pr.2)-每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)AI (Pr.3)-每一轉(zhuǎn)的位移量AM(Pr.4)-單位放大倍率L-指定位移量調(diào)整的步驟7.2 附加功能說明2.行程限制功能包括軟件行程限制（Pr.12&Pr.13)和硬件行程限制(RLS&FLS), 設(shè)置方法如下：7.3 附加功能說明3.M代碼輸出功能用于命令與正執(zhí)行的定位數(shù)據(jù)相關(guān)的輔助工作（夾緊、磚頭旋轉(zhuǎn)、工具更換等）定位數(shù)據(jù)開始執(zhí)行時(shí)輸出M代碼輸出時(shí)序定位數(shù)據(jù)執(zhí)行后輸出應(yīng)用程序舉例：FROM H0 K808 D0 K1X4M代碼ON信號(hào)代碼緩存區(qū)地址X4808(一軸）X5908（二軸）X61008（三軸）X71108（四軸)8. 應(yīng)用舉例1. 兩軸直線插補(bǔ)2. 兩軸連續(xù)插補(bǔ)3. 使用高級(jí)定位功能，實(shí)現(xiàn)單軸往復(fù)定位YYY （200000，100.000）100000200000XX-100000X100000(2)(1)(3)8.1 設(shè)置流程調(diào)試GX-Configurator-QP