7剛體的簡單運(yùn)動(dòng).ppt

1、1,第七章 剛體的簡單運(yùn)動(dòng),2,一 平行移動(dòng),71 剛體的平行移動(dòng),平行移動(dòng)的判斷 以及特點(diǎn),3,觀察藍(lán)色桿、在滑道里面運(yùn)動(dòng)的桿的運(yùn)動(dòng),平行四連桿機(jī)構(gòu)。,4,平行四連桿機(jī)構(gòu)。,觀察帶有固定圓的那個(gè)桿的運(yùn)動(dòng),5,結(jié)論：當(dāng)剛體平行移動(dòng)時(shí)，其上各點(diǎn)的軌跡形狀相同；,因此，研究剛體的平移，可以歸結(jié)為研究剛體內(nèi)任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。,二 平移剛體內(nèi)各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡速度加速度,在每一瞬時(shí)，各點(diǎn)的速度相同，加速度也相同。,6,三 工程中常見的平移機(jī)構(gòu),1 平行四連桿機(jī)構(gòu),2 篩動(dòng)機(jī)構(gòu) -篩子,P224-習(xí)題9-4,3 曲柄連桿機(jī)構(gòu)中-滑塊,4 直線平移和曲線平移,7,72 剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng),加速轉(zhuǎn)動(dòng)與減速轉(zhuǎn)動(dòng)的判斷,8

2、,一 定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 1 在剛體運(yùn)動(dòng)的過程中，,72 剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng),2 該固定不動(dòng)的直線稱為轉(zhuǎn)軸。,若剛體上或其延伸部分上有一 條直線始終不動(dòng)，,具有這樣一種特征的剛體的運(yùn)動(dòng)稱為剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng),簡稱轉(zhuǎn)動(dòng),9,二 運(yùn)動(dòng)方程 角速度 角加速度,角速度,角加速度,思考什么情況下剛體是加速轉(zhuǎn)動(dòng)? 什么情況下剛體減速轉(zhuǎn)動(dòng)?,72 剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)角 角速度 角加速度代數(shù)量,正負(fù)規(guī)定要一致,圖示,！聯(lián)想到了什么？,10,73轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度,轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度的計(jì)算,11,73轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度,一 轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度的計(jì)算,1 速度計(jì)算,各點(diǎn)速度的大小與該點(diǎn) 到軸

3、心的距離成正比,速度的方向垂直于該點(diǎn)到 軸心的連線，指向圖形 轉(zhuǎn)動(dòng)的一方。,12,73轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度,一 轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度的計(jì)算,速度計(jì)算的逆運(yùn)算,13,73轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度,一 轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度的計(jì)算,2 加速度計(jì)算,an,各點(diǎn)切向加速度的大小與該點(diǎn)到軸心的距離成正比,方位垂直于該點(diǎn)到軸心的連線，,各點(diǎn)法向加速度的大小 與該點(diǎn)到軸心的距離 成正比,方向指向軸心,指向由角加速度轉(zhuǎn)向確定,14,73轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度,一 轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度的計(jì)算,2 加速度計(jì)算逆運(yùn)算,加速轉(zhuǎn)動(dòng)的剛體，已知其上一點(diǎn)A的切向加速度,判斷 角加速度

4、的轉(zhuǎn)向,判斷 角速度的轉(zhuǎn)向,畫出法向加速度的方向,15,OA桿繞O軸加速轉(zhuǎn)動(dòng)，圖示位置角速度 為 角加速度為,畫出桿OA上各點(diǎn)的速度分布 規(guī)律，加速度分布規(guī)律,二 例題,73轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度,16,圖示鉛直平面內(nèi)的平行四連桿機(jī)構(gòu)。曲柄O1A以勻角度 2rad/s 繞 O1軸轉(zhuǎn)動(dòng),O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm AC=CB,求連桿中點(diǎn)C的速度,1 O1A桿的運(yùn)動(dòng)形式？,2 AB桿的運(yùn)動(dòng)形式？,3 AB桿上任一點(diǎn)的速度,17,鉛直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm,矩形板的運(yùn)動(dòng)形式？,AB桿上M點(diǎn)的速度,M,矩形板上

5、任一點(diǎn)M的速度？,M,半圓板的運(yùn)動(dòng)形式？,半圓板上任一點(diǎn)M的速度？,18,O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm AC=CB,圓盤的運(yùn)動(dòng)形式示？,自學(xué)輪系的傳動(dòng)比這一節(jié)后，藍(lán)齒輪的角速度如何計(jì)算？,19,判斷題,1 剛體的運(yùn)動(dòng)形式是平移時(shí)，各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡一定是直線,一定是平面曲線,2 剛體的運(yùn)動(dòng)形式是平移時(shí)，任一瞬時(shí)剛體上各點(diǎn)的速度相等,加速度不相等,20,判斷題,3 各點(diǎn)都作圓周運(yùn)動(dòng)的剛體的運(yùn)動(dòng)形式 一定是定軸轉(zhuǎn)動(dòng),21,判斷題,4 剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所有點(diǎn)的軌跡都是圓。,22,判斷題,5 剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，角加速度為正，表示加速轉(zhuǎn)動(dòng)；,角加速度為負(fù)，表示減速轉(zhuǎn)動(dòng)。,6 剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其上各點(diǎn)的速度大小與點(diǎn)到軸心的距離成正比例關(guān)系。,23,判斷題,7 剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其上各點(diǎn)的切向加速度大小與點(diǎn)到軸心的距離成正比例關(guān)系；法向加速度不滿足這一關(guān)系。,8 剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其上各點(diǎn)的加速度大小與點(diǎn)到軸心的距離成正比例關(guān)系。,24,25,齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)比,74 輪系的傳動(dòng)比(自學(xué)),帶輪傳動(dòng)傳動(dòng)比,26,齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)比,74 輪系的傳動(dòng)比(自學(xué)),帶輪傳動(dòng)傳動(dòng)比,運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：嚙合點(diǎn)有 共同的速度,在假想的一個(gè)圓-節(jié)圓 （分度圓）嚙合,3皮帶與帶輪間無相對滑動(dòng),2 皮帶厚度不計(jì),假設(shè) 1 皮帶不可伸長,2