龍門式機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計【全套CAD圖紙+Word說明書】

買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 I 寧 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 龍門式機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 專 業(yè)： 班 級： 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 年 月 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 要 近代的 工業(yè) 機械手是由目標(biāo) 機械本體、控制器 系統(tǒng)、 傳感裝置 系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)和伺服 動力 器 系統(tǒng)組成 ，是一種 模仿 人 的 操作、自動 化 控制、可 多次 編程、能在 立體 空間完成 各式各樣 作業(yè)的 備。 工業(yè)機械手 對 于 提高 和確保 產(chǎn)品質(zhì)量， 提升生產(chǎn)的效率，改善工人的工作條件和 快速更新產(chǎn)品起著 非常重要的作用。工業(yè)機械手技術(shù)結(jié) 合了 多們學(xué)科的知識。包含 機構(gòu)學(xué)、計算機、控制論、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等 。它 是當(dāng)代十分活躍，應(yīng)用 非常 廣泛的領(lǐng)域。 機械手具有很多人類所不具有的能力，包括快速分析環(huán)境能力；抗干擾能力強，能長時間工作和工作精度高?？梢哉f機械手是工業(yè)進(jìn)步的產(chǎn)物，它也發(fā)揮了在當(dāng)今工業(yè)的至關(guān)重要的作用。 如今， 機械手 工業(yè)已成為世界各國備受關(guān)注的產(chǎn)業(yè)。 本課題模擬了實際工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)， 課 題將設(shè)計一個龍門機械手，將用于工作人員出入，使斷開輸送帶上的零件通過機械手進(jìn)行運輸，需 完成對工件的安全抓緊和釋放，并將零件從輸送帶的一端送到指定位置的另一端生產(chǎn)線輸送帶上。 本文闡述了 機械手 的發(fā)展歷 史 ，國內(nèi)外的應(yīng)用 狀況 ，及其巨大的優(yōu)越性，提出 了 具體的 機械手 設(shè)計要求 和 進(jìn)行了總體方案設(shè)計和各自由度 的 具體結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算。 關(guān)鍵詞： 機械手 ；工業(yè)；傳動；強度買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 is of of a of of to of in to of a in of of so It is do of a be is a of of it a in of to to to of is a of 0 We a be to by to of of to of on of at of of 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 錄 摘 要 . . 錄 . 1 章 緒論 .械手概念 .題研究的背景和意義 .內(nèi)機械手的研究 .械手的應(yīng)用 . 2 章 總體方案機構(gòu)設(shè)計 .題的技術(shù)要求 .計原理 . 3 章 Z 向結(jié)構(gòu)及傳動設(shè)計 .珠絲桿副的選擇 . 導(dǎo)程確定 . 5 定絲桿的等效轉(zhuǎn)速 . 5 定絲桿的等效負(fù)載 . 5 定絲桿所受的最大動載荷 . 5 度的選擇 . 7 擇滾珠絲桿型號 . 7 核 . 臨界壓縮負(fù)荷驗證 . 7 界轉(zhuǎn)速驗證 . 8 桿拉壓振動與扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率 . 9 機的選擇 . 電機軸的轉(zhuǎn)動慣量 . 10 機扭矩計算 . 4 章 X 軸水平移動傳動設(shè)計 .文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 V 珠絲杠計算、選擇 .進(jìn)電機慣性負(fù)載的計算 .進(jìn)電機的選用 . 5 章 手指的相關(guān)設(shè)計與計算 .指的相關(guān)設(shè)計與計算 .爪結(jié)構(gòu)設(shè)計與校核 .械手手爪設(shè)計計算 . 手爪的力學(xué)分析 . 20 緊力及驅(qū)動力的計算 . 21 緊氣缸的設(shè)計 . 主要尺寸的確定 . 22 爪夾持范圍計算 .械手手爪夾持精度的分析計算 .簧的設(shè)計計算 .章小結(jié) . 結(jié) .考文獻(xiàn) . 謝 .文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 X 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1 第 1 章 緒論 械手概念 機械手 （ 自動執(zhí)行工作的機器 裝置 。它是高級整合 控制論 、機械電子、 計算機 、材料和 仿生學(xué) 的 產(chǎn)物。在 工業(yè) 、 醫(yī)學(xué) 、 農(nóng)業(yè) 、 建筑業(yè) 甚至 軍事 等領(lǐng)域中均有重要用途。 機械手 是近 50年 才迅速 發(fā)展起來的一種 有代表性的、機械和電子控制系統(tǒng)組成 的、自動化 程度高的 生產(chǎn)工具。在 生產(chǎn)制造 業(yè)中， 機械手技術(shù)得到廣泛的應(yīng)用。它自動化程度高，對改善勞動條件，確保產(chǎn)品質(zhì)量和提升工作效率，起到非常重要的作用。可以說他是現(xiàn)代工業(yè)的一種技術(shù)革命。 題研究的背景和意義 本課題將設(shè)計一 個龍門機械手，將用于工作人員出入，使斷開輸送帶上的零件通過機械手進(jìn)行運輸，需完成對工件的安全抓緊和釋放，并將零件從輸送帶的一端送到指定位置的另一端生產(chǎn)線輸送帶上。通過本課題的研究，學(xué)生不僅可以了解自動生產(chǎn)線的工作過程，還可以深入了解其組成部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計。希望學(xué)生通過本課題設(shè)計，能充分運用已學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)知識和專業(yè)知識，設(shè)計出可行、優(yōu)化的裝置，并完成機械裝配圖，重要零件的加工圖，在畢業(yè)設(shè)計說明書中，選用合理的動力元件，計算設(shè)計零件的合理尺寸，體現(xiàn)合理的設(shè)計思路，綜合應(yīng)用機械原理和設(shè)計、工程制圖，以及現(xiàn)代制造理 念。 內(nèi)機械手的研究 機械手在日本應(yīng)用的歷史非常悠久。在七十年代時機械手首先得到應(yīng)用，然后經(jīng)過十年的發(fā)展，在八十年代的時候機械手已經(jīng)得到普及。相應(yīng)的他們工業(yè)年產(chǎn)值也得到了快速提高。 1980年達(dá)到一千億日元，到 1990年提高到六千億日元。在 2004年時已達(dá)到了一萬八千五百億日元?？梢姍C械手在提高生產(chǎn)效益方面的重要性。 在國際方面，各個國家已經(jīng)意識到機械手的重要性。所以機械手的訂單急速上升。在2003 年的訂單量相對于 2002 年增長了百分之 10。此后機械手的需求量仍然不斷上升。從 2001年到 2006年全球訂單增長多達(dá) 90000 多臺。平均年增長為 7%。 國際 機械手 的發(fā)展方向 : 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2 機械手 涉及到 非常多學(xué)科的知識和領(lǐng)域。包括： 計算機、電子、控制、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)、控制、機械等等。 機械手的發(fā)展離不開上述學(xué)科的發(fā)展。正是由于各個學(xué)科的相互影響和綜合集成，才能制造出自動化程度高的及其人。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機械手在應(yīng)用得范圍越來越廣泛；技術(shù)也越來越得到調(diào)高，功能更加強大?，F(xiàn)在很對機械手的研究都往小型化發(fā)展。機械手將會更多的進(jìn)入到人們的日常生活中去?？傮w的發(fā)展趨勢是模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化、更加智能化。 機械手 的廣泛應(yīng)用，對提升產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)能、保障人員安全，改善勞動環(huán)境，降低勞動的強度，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，起著一個十分重要的作用。 機械手 的廣泛應(yīng)用體現(xiàn)以人為本的原則，它的出現(xiàn)讓人們的生活更加便利和美好。 械手的應(yīng)用 機械手 產(chǎn)業(yè)是在計算機、繼汽車之后出現(xiàn)的又一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)?，F(xiàn)代， 機械手 產(chǎn)業(yè)市場前景發(fā)展很好。從二十世紀(jì)起，世界 機械手 產(chǎn)業(yè)一直穩(wěn)步增長。到了二十世紀(jì)九十年代， 機械手 產(chǎn)品發(fā)展快速增長，年增長率平均在百分之十上下。 2004年創(chuàng)記錄達(dá)到百分之二十。在亞洲 機械手 需求 量更多，年增長率高達(dá)百分之四十三。經(jīng)歷 40多年的發(fā)展， 機械手 應(yīng)用到很多領(lǐng)域中去了。 機械手 在制造業(yè)中應(yīng)用的最廣泛。如在焊接、熱處理、表面涂覆、機械加工、裝配、檢測和倉庫堆垛毛、坯制造 (沖壓、壓鑄、鍛造等 )等等作業(yè)中， 機械手 替代了人工作業(yè)，并使得生產(chǎn)效益大大提高。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3 第 2 章 總體方案 機構(gòu)設(shè)計 題的技術(shù)要求 1工作范圍：長度： 800高度： 500度 200 2各軸工作速度進(jìn)給速度： 400 3. X、 1500mm/ 4. 夾持部件旋轉(zhuǎn)角度： 180 ； 5. 送料重量： 1000g 計原理 為了使工件 保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)要 去選擇合適的定位機構(gòu) 。 再者就是要有足夠的強度和剛度 除了受到工件、工具的重量，還要受到本身的重量，還受到在運動過程中產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，沒有足夠的強度和剛度 可能會 發(fā)生折斷或 者 彎曲變形， 所以 對于受力較大的進(jìn)行強度、剛度計算 是非常必要的 。 最后要 盡可能 做到 具有一定的通用性 如果可以 ，應(yīng)考慮到產(chǎn)品零件變換 的問題 。為適應(yīng)不同形狀和尺寸的 零件 ， 為滿足這些要求， 可將制成組合式結(jié)構(gòu)，迅速更換不 同的部件及附件來擴大機構(gòu)的使用范圍。 電動機 聯(lián)軸器 滾珠絲杠 電動機 聯(lián)軸器 滾珠絲杠 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 4 第 3 章 Z 向 結(jié)構(gòu)及傳動設(shè)計 表 3支承方式 簡圖 特點 一端固定一端自由 結(jié)構(gòu)簡單，絲桿的壓桿的穩(wěn)定性和臨界轉(zhuǎn)速都較低 設(shè)計時盡量使絲桿受拉 伸。這種安裝方式的承載能力小，軸向剛度底，僅僅適用于短絲桿。 一端固定一端游動 需保證螺母與兩端支承同軸，故結(jié)構(gòu)較復(fù)雜 ，工藝較困難，絲桿的軸向剛度與兩端相同，壓桿穩(wěn)定性和臨界轉(zhuǎn)速比同長度的較高，絲桿有膨脹余地，這種安裝方式 一般用在絲桿較長，轉(zhuǎn)速較高的場合，在受力較大時還得增加角接觸球軸承的數(shù) 量，轉(zhuǎn)速不高時多用更經(jīng)濟的推力球軸承代替角接觸球軸承。 兩端固定 只有軸承無間隙，絲桿的軸向剛度為一端固定的四倍。一般情況下，絲桿不會受壓，不存在壓桿穩(wěn)定問題，固有頻率比一端固定要高?？梢灶A(yù)拉伸，預(yù)拉伸后可減少絲桿自重的下垂和熱膨脹的問題，結(jié)構(gòu)和工藝都比較困難，這種裝置適用于對剛度和位移精度 要求較高的場合。 珠絲桿副的選擇 滾珠絲桿副就是由絲桿、螺母和滾珠組成的一個機構(gòu)。他的作用就是把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)和直線運動進(jìn)行相互轉(zhuǎn)換。絲桿和螺母之間用滾珠做滾動體，絲杠轉(zhuǎn)動時帶動滾珠滾動。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 5 設(shè) Z 向最大行程為 200快進(jìn)給速度為 1500mm/送料重量： 1000g 程確定 電機與絲桿通過聯(lián)軸器連接，故其傳動比 i=1, 選擇電機 Y 系列異步電動機的最高轉(zhuǎn)速 g i n ,/1 5 0 0m a xm a x 最大轉(zhuǎn)矩，則絲杠的導(dǎo)程為 41 5 0 0/6 0 0 0/ m a xm a x 取 2 確定絲桿的等效轉(zhuǎn)速 基本公式 (/ h 最大進(jìn)給速度是絲桿的轉(zhuǎn)速 m (5 0 012/6 0 0 0/m a xm a x h 最小進(jìn)給速度是絲桿的轉(zhuǎn)速 m (0 8 絲桿的等效轉(zhuǎn)速 m )(/()( 212m i a x m 式中取 21 2 故 m i n )/( 0 0)/()( 212m i a x m 定絲桿的等效負(fù)載 工作負(fù)載是指工作時，實際作用在 滾珠絲桿上的軸向壓力，他的數(shù)值 用進(jìn)給牽引力的實驗公式計算。選定導(dǎo)軌為滑動導(dǎo)軌，取摩擦系數(shù)為 K 為顛覆力矩影響系數(shù)，一般取 課題中取 絲桿所受的力為 x 2 1 5 52 2-)2 2(-)2 2( 3a x ）（）（）（0F 其等效載荷按下式計算（式中取 21 ， 12 2n n ） m 1494)( 312211223m i a x 定絲桿所受的最大動載 荷 316 060 )nT(買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 6 查表：取 表：取 ） 表：取 1） 表：取 1） 查表：取 1） 絲桿的工作壽命為 15000h 由上式計算得 7300N 表 3h 表 3 3 3文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 7 度的選擇 滾珠絲杠副的精度 對 電氣的定位精度 會有影響 ，在滾珠絲杠精度參數(shù)中，導(dǎo)程誤差對定位精度 是 最明顯 的 。一般在初步設(shè)計時設(shè)定絲杠的任意 300程變動量 300V 應(yīng)小于目標(biāo)設(shè)定定位精度值的 1/3 1/2,在最后精度驗算中確定。，選用滾珠絲杠的精度等級 3級（ 1級精度最高）， 5級，考慮到本設(shè)計的定位精度要求 及其 經(jīng)濟性，選擇 軸 精度等級為 3級， 級。 擇滾珠絲桿型號 計算得出 則 23) 稱直徑 2選擇 內(nèi)循環(huán)浮動返向器，雙螺母墊片預(yù)緊滾珠絲桿副， 絲桿的型號為3。 公稱直徑 0桿外徑 鋼球直徑 絲桿底徑圈數(shù) =3 圈 0 剛度 73N/ m 核 滾珠絲桿副的拉壓系統(tǒng)剛度影響系統(tǒng)的定位精度和軸向拉壓震動固有頻率，其扭轉(zhuǎn)剛度影響扭轉(zhuǎn)固有頻率。承受軸向負(fù)荷的滾珠絲桿副的拉壓系統(tǒng)剛度 S，絲桿副內(nèi)滾道 的接觸剛度 承的接觸剛度 母座的剛度 不同支撐組合方式計算而定。 界壓縮負(fù)荷 驗證 絲桿的支撐方式對絲桿的剛度影響很大，采用一端固定一端支撐的方式。臨界壓縮負(fù)荷按下列計算： cr m a 式中 性模量 E 鋼 =N/ m） 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 8 N） =絲桿最小截面慣性距（ 442 )464 wo 式中 絲桿螺紋不封閉長度 作臺最大行程 +螺母長度 +兩端余量 00+148+2088撐距離 u，選取 20入上 式計算得出 見 臨界壓縮負(fù)荷滿足要求。 界轉(zhuǎn)速驗證 滾珠絲杠副高速運轉(zhuǎn)時，需驗算其是否會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速求絲杠的最高轉(zhuǎn)速： 22230 式中： A= 24 . 210*d2d 位 p=03(Kg/m) 界 轉(zhuǎn) 速 計 算 長 度 ， 單 位 為 本 設(shè) 計 中 該 值 為買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 9 48/2+300+(6202=440K 取 2K =0.8 推 過計算，得出 04 r ，該值 大 于絲杠臨界轉(zhuǎn)速，所以滿足要求。 桿拉壓振動與扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率 絲杠系統(tǒng)的軸向拉壓系統(tǒng)剛度 式中 A 絲杠最小橫截面， 222 ()4A d m m； 螺母座剛度 000N/ m。 當(dāng)導(dǎo)軌運動到兩極位置時，有最大和最小拉壓剛度，其中， L 植分別 為 750100 經(jīng)計算得： m k 式中 滾珠絲杠副的拉壓系統(tǒng)剛度 (N/ m)； 螺母座的剛度 (N/ m)； 000 N/ m 絲杠副內(nèi)滾道的接觸剛度 (N/ m)； 絲杠本身的拉壓剛度 (N/ m)； 軸承的接觸剛度 (N/ m)。 經(jīng)計算得絲杠的扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率遠(yuǎn)大于 1500r/滿足要求。 機的 選擇 步進(jìn)電機 是一種能將數(shù)字輸入脈沖轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn) 或直線增量運動的電磁執(zhí)行元件。每買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 10 輸入一個脈沖電機轉(zhuǎn)軸步進(jìn)一個距角增量。電機總的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成正比例，相應(yīng)的轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖的頻率。步進(jìn)電機具有慣量低、定位精度高、無累計誤差、控制簡單等優(yōu)點， 所以廣泛用于機電一體化產(chǎn)品中。選擇步進(jìn)電動機時首先要保證步進(jìn)電機的輸出功率大于負(fù)載所需的功率，再者還要考慮轉(zhuǎn)動慣量、負(fù)載轉(zhuǎn)矩和工作環(huán)境等因素。 機軸的轉(zhuǎn)動慣量 a、回轉(zhuǎn)運動件的轉(zhuǎn)動慣量 328 上式中： d 直徑 ,絲桿外徑 d= 長度 =1m P 鋼的 密度 =7800 2kg/m 經(jīng)計算得 b、 X 向直線運動件向絲桿折算的慣量 22 M 質(zhì)量 X 向直線運動件 M=160 絲桿螺距（ m） P=計算得 2 c、聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動慣量 查表得 20004.0 因此 28- 0 0 2 8 k 0 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 11 機扭矩計算 a、 折算至電機 軸上的最大加速力矩 m 上式中： 500m a x J=m2 加速時間 系統(tǒng)增量，取 15 計算得 算至電機軸上的摩擦力矩 20f 上式中： 導(dǎo)軌摩擦力， f，而 f=摩擦系數(shù)為 2N P 絲桿螺距（ m） P= 傳動效率， = 傳動比， I=1 經(jīng)計算得 算至電機軸上的由絲桿預(yù)緊引起的附加摩擦力矩 1( 2000 上式中 滾珠絲桿預(yù)加載荷 1500N 0 滾珠絲桿未預(yù)緊時的傳動效率為 計算的 M 則快速空載啟動時所需的最大扭矩 f a x 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 12 根據(jù)以上計算的扭矩及轉(zhuǎn)動慣量，選擇電機型號為 額定轉(zhuǎn)矩為 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 13 第 4 章 X 軸水平移動傳動設(shè)計 珠絲杠計算、選擇 初選絲杠材質(zhì)： ， 0，導(dǎo)程： 度計算 絲杠軸向力： )( ,m a x (N) 其中： K=動導(dǎo)軌摩擦系數(shù) f=005；在車床車削外圓時 ： z，z，可取 算。 取 f=400 則 : m a xm a . 5 0 . 5 2 0 0 0 1 0 0 00 . 6 0 . 6 2 0 0 0 1 2 0 01 . 1 5 1 0 0 0 0 . 0 0 4 ( 2 0 0 0 6 7 1 . 5 8 ) 1 0 4 5 . 6 8 61 . 1 5 1 2 0 0 0 . 0 0 4 ( 2 0 0 0 6 5 5 . 2 ) 1 2 5 2 . 6 2 1 壽命值： 61060 ，其中絲杠轉(zhuǎn)速 0r/m a 0 / m i 4 0 0 1 5 0 0 036010 最大動載荷： 中： 等沖擊時為 58 時為 查表得中等沖擊時 1 1則 : 333 6 0 1 . 2 1 1 0 4 5 . 6 8 6 7 0 7 9 . 5 83 6 0 1 . 2 1 1 2 5 2 . 6 2 1 1 0 6 8 6 . 5 4 根據(jù)使用情況選擇滾珠絲杠螺母的結(jié)構(gòu)形式，并根據(jù)最大動載荷的數(shù)值可選擇滾珠絲杠的型號為 : 其型號為： 其基本參數(shù)如下 : 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 14 其額定動載荷為 14205N 滾珠循環(huán)方式為外循環(huán)螺旋槽式 ,預(yù)緊方式采用雙螺母螺紋預(yù)緊形式 . 滾珠絲杠螺母副的幾何參數(shù)的計算如下表 名稱 計算公式 結(jié)果 公稱直徑0d 20距 t 觸角 045 鋼球直徑 紋滾道法向半徑 R 心距 e ( 2 ) s i d 紋升角 0d 0433 螺桿外徑 d 0 ( 0 . 2 0 . 2 5 ) bd d d 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 15 螺桿內(nèi)徑1d e R 桿接觸直徑2c o d d 母螺紋外徑 D 0 22D d e R 母內(nèi)徑（外循環(huán)）1 0 . 2 0 . 2 5 5 ) bD d d 1） 傳動效率計算 絲杠螺母副的傳動效率為：)( tg =10 ，為摩擦角； 為絲杠螺旋升角。 00 4 3 3() ( 4 3 3 1 0 ) 0 . 9 6t （ 2） 穩(wěn)定性驗算 絲杠兩端采用止推軸承時不需要穩(wěn)定性驗算。 （ 3） 剛度驗算 滾珠絲杠受工作負(fù)載引起的導(dǎo)程變化量為：1 (故用 60622 2 21 . 6 5 1261 2 5 1 . 8 2 0 . 51 2 0 . 6 1 0 2 . 1 41 2 5 2 . 6 2 10 . 52 0 . 6 1 0 ( / )3 . 1 4 ( ) 2 . 1 46 . 1 2 1 0c C C M 絲杠受扭矩引起的導(dǎo)程變化量很小，可忽略不計。導(dǎo)程變形總誤差 為 0641 0 0 1 0 01 0 . 56 . 1 2 1 0 1 2 . 2 4 1 0 1 2 . 2 4 lL u m =15 m/m。 進(jìn)電機慣性負(fù)載的計算 根據(jù)等效轉(zhuǎn)動慣量的計算公式，有： （ 1）等效轉(zhuǎn)動慣量的計算 折算到步進(jìn)電機軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量為： 2210 1 2 32( ) ( ) ( )180 J J J 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 16 式中： 2為移動部件的質(zhì)量。 對鋼材料的圓柱零件可以按照下式進(jìn)行估算： 340 . 7 8 1 0J D L 式中 D 為圓柱零件直徑， L 為圓柱零件的長度。 所以有： 3 4 2 213 4 2 223 4 2 230 . 7 8 1 0 2 . 4 2 . 5 6 . 4 7 1 0 7 8 1 0 5 . 0 3 . 0 1 4 6 . 2 5 1 0 7 8 1 0 2 . 0 3