立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)【通過答辯畢業(yè)論文+CAD圖紙】

買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì) 摘要： 隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，有軌巷道堆垛機(jī)作為立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備 ,應(yīng)用越來越廣泛。我國(guó)物流業(yè)的蓬勃發(fā)展，對(duì) 有軌巷道堆垛機(jī) 的性能提出了更高的要求。 綜合比較了幾種升降方案后，升降裝置采用鋼絲繩卷筒式，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，受力明確，用戶也比較熟悉。安全防墜器、高度限位裝置作為 有軌巷道堆垛機(jī) 的安全保護(hù)裝置，當(dāng) 有軌巷道堆垛機(jī) 遇到突發(fā)事故時(shí)它可以防止載貨臺(tái)墜落事故的發(fā)生，保證人員及貨物的安全。安全防墜器采用楔塊式制動(dòng)，靈敏度高、可靠性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠有效地防止載貨臺(tái)墜落事故的發(fā)生。貨叉采用 帶有行程倍增機(jī)構(gòu)的三級(jí)伸縮貨叉，貨叉收回時(shí)，其本身的長(zhǎng)度遠(yuǎn)小于堆垛機(jī)運(yùn)行巷道的寬度，貨叉進(jìn)行存取貨物時(shí)，貨叉的行程遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于巷道的寬度。 關(guān)鍵詞： 有軌巷道堆垛機(jī) 三級(jí)伸縮貨叉 安全防墜器 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 畢業(yè)設(shè)計(jì)外文摘要 of a in of is of it in of of to is of of to as as of to of a is a is of is of to is of 文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 目 次 1 緒 論 . 1 . 1 . 1 . 3 2 有巷軌道堆垛機(jī)總體方案的確定 . 5 . 5 . 7 . 8 . 9 . 9 . 10 . 13 3 有軌巷道堆垛機(jī)基型產(chǎn)品設(shè)計(jì) . 14 . 14 . 18 . 21 . 23 結(jié) 論 . 30 參 考 文 獻(xiàn) . 31 致 謝 . 33 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 1 緒論 巷軌道堆垛機(jī)的發(fā)展 有軌巷道堆垛機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)， 通常簡(jiǎn)稱為堆垛機(jī)。巷道堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是代表立體倉(cāng)庫(kù)特征的標(biāo)志。其主要用途是在高層貨架倉(cāng)庫(kù)的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存人貨格或者取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口完成出入庫(kù)作業(yè) 1。 50年代初，美國(guó)首先出 現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)； 50年代末 60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)； 1963 年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。在 20 世紀(jì) 70年代初期，我國(guó)開始研究采用有軌巷道式堆垛機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)。 1980 年我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在北京汽車制造廠投產(chǎn)，從此自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到了迅速發(fā)展 2。 早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車上懸掛一個(gè)門架，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 來搬運(yùn)貨物，通常稱之為橋式堆垛機(jī) 3。 1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地面的導(dǎo)軌上行走，利用貨架上部的導(dǎo)軌防止傾倒，或者在上部導(dǎo)軌上行走，利用地面導(dǎo)軌防止傾倒。 隨著立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，巷道堆垛機(jī)逐漸替代了橋式堆垛機(jī)。日本從 1967 年開始安裝高度為 25m 高度的堆垛機(jī)。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也在不斷增加，到1970 年實(shí)現(xiàn)了由貨架支承的高度為 40m 的堆垛機(jī)。堆垛機(jī)的運(yùn)行速度也不斷提高，目前堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度最高達(dá) 2OO m (小載重量的堆垛機(jī)己達(dá)300 m )，起升速度高達(dá) 120 m 貨叉伸縮速度達(dá) 50 m 4。 軌巷道堆垛機(jī)的類型 按現(xiàn)行機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) ， 有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多種多樣 ， 如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。在目前立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用中 ， 堆垛機(jī)最常見的是按 結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡分類。 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 (1)按結(jié)構(gòu)形式，分為雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)和單立柱有軌巷道堆垛機(jī) 雙立柱有軌巷道堆垛機(jī) 雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺(tái)組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形的框架，一般稱為機(jī)架。立柱形式有方管和圓管兩種，方管可兼作起升導(dǎo)軌，圓管需要附加起升導(dǎo)軌。這種堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，能快速起、制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)庫(kù)中，其缺點(diǎn)是自重較大。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu) ， 普遍采用鏈條傳動(dòng) ， 由電機(jī)減速機(jī) 驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng) ， 通過鏈條牽引載貨臺(tái)沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。 其結(jié)構(gòu)如圖 示。 圖 單立柱有軌巷道堆垛機(jī) 單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌，整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)立柱有偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性，不適于起重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動(dòng)，由電機(jī) 減速機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鋼絲繩牽引載貨臺(tái)沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。對(duì)于鋼絲繩傳動(dòng)，傳動(dòng)和布置相對(duì)容易，但定位準(zhǔn)確性稍差。 其結(jié)構(gòu)如圖 示。 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 圖 (2)按運(yùn)行軌跡形式不同，分為直線運(yùn)行型堆垛機(jī)和曲線運(yùn)行型堆垛機(jī) 堆垛機(jī)水平驅(qū)動(dòng)裝置一般安裝在堆垛機(jī)下橫梁上 ， 通過電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng) ， 使堆垛機(jī)沿水平方向運(yùn)行，此種地面驅(qū)動(dòng)方式使用最為普遍。一般用兩個(gè)承重車輪 ， 沿鋪設(shè)在地面上的軌道（通常叫地軌）運(yùn)行。通過下部?jī)山M水平輪沿軌道運(yùn)行導(dǎo)向 ， 在堆垛機(jī)頂部?jī)山M導(dǎo)向輪沿上軌道（通常叫天軌）運(yùn)行輔 助導(dǎo)向。 直線運(yùn)行型堆垛機(jī) 直線運(yùn)行型堆垛機(jī)只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行，不能自行轉(zhuǎn)換巷道，只能通過其他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道。直線運(yùn)行型堆垛機(jī)可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行，能夠滿足出入庫(kù)頻率較高的立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)，應(yīng)用最為廣泛。 曲線運(yùn)行型堆垛機(jī) 曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)行走輪與下橫梁是通過垂直軸鉸接的，能夠在環(huán)形或其他曲線軌道上運(yùn)行，不通過其他輸送設(shè)備便可以從一個(gè)巷道自行轉(zhuǎn)移到另一個(gè)巷道。此種堆垛機(jī)通常叫做轉(zhuǎn)軌堆垛機(jī)。曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)在使用上有局限性，只適用于出入庫(kù)頻率較低的立體倉(cāng)庫(kù)。因?yàn)椴坏珗?chǎng)地要受到轉(zhuǎn)彎半徑的限制 ， 而且轉(zhuǎn)彎時(shí)速 度特別慢 ， 不能滿足出人庫(kù)頻率高的立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)。 軌巷道堆垛機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀及特點(diǎn) 隨著經(jīng)濟(jì)全球化步伐的日益加快和信息技術(shù)的快速發(fā)展，傳統(tǒng)行業(yè)和消費(fèi)方式正發(fā)生著深刻的變化，物流在經(jīng)濟(jì)活動(dòng)中的作用越來越受到企業(yè)的重視，物流人才的需求也在日益增長(zhǎng)。目前，物流人才已經(jīng)被列為我國(guó) 12 大類緊缺人才之買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 一，有報(bào)道稱“物流人才的需求已超過 600萬” 5。 物流實(shí)驗(yàn)室的建設(shè)正是要搭建一座理論與實(shí)踐的橋梁，目前，我國(guó)許多高校已經(jīng)建立了物流實(shí)驗(yàn)室，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，已經(jīng)有 160多所高校建立了自己的物流實(shí)驗(yàn)室。物流實(shí)驗(yàn)室為學(xué)生提供 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，深化學(xué)生對(duì)現(xiàn)代物流理論的理解，提高學(xué)生的操作能力 ,內(nèi)融機(jī)械、電氣、電子及計(jì)算機(jī)等技術(shù)于一體的綜合技術(shù)，在這種技術(shù)中，不同領(lǐng)域和層次的知識(shí)與能力融會(huì)在一起。 隨著面向高校和科研的物流實(shí)驗(yàn)室的紛紛建立，作為現(xiàn)代物流實(shí)驗(yàn)室的核心搬運(yùn)設(shè)備 前國(guó)內(nèi)許多公司開始生產(chǎn)各種系列的小型有軌巷道堆垛機(jī)。 例如北京絡(luò)捷斯特科技發(fā)展有限公司，生產(chǎn)的小型有軌巷道堆垛機(jī)可容納托盤尺寸 460 460可承載重量 15定位精度為 1這種小型有軌巷道堆垛機(jī)目前已經(jīng)在清華大學(xué)、南開大學(xué)等 30 多所高校的實(shí)驗(yàn)室中廣泛應(yīng)用。深圳市飛鴻科技有限公司生產(chǎn)的小型堆垛機(jī)額定載重量為 15采用 制方式，也在高校中得到了廣泛應(yīng)用。另外，國(guó)內(nèi)還有其它一些公司進(jìn)行小型有軌巷道堆垛機(jī)的生產(chǎn)設(shè)計(jì)。 與工業(yè)級(jí)用的大型有軌巷道堆垛機(jī)相比，小型有軌巷道堆垛機(jī)在構(gòu)造上有其自身的特點(diǎn)： (1)機(jī)架采用輕質(zhì)焊接鋼管和薄壁折彎件組成，導(dǎo)向輪和貨叉 等零件也較多采用工程塑料、尼龍和鋁合金等輕型材料，整機(jī)質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)慣性小。 (2)由于起升高度低，承載能力小，機(jī)上的安全裝置比較簡(jiǎn)單，外型比較簡(jiǎn)潔。 (3)由于起升高度低，一般不采用卷?yè)P(yáng)式起升機(jī)構(gòu)，而是使用鏈條或鋼絲繩牽引式起升機(jī)構(gòu)。行走輪和驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)之間多采用撓性傳動(dòng)，方便驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置，減少機(jī)身寬度，以適應(yīng)狹窄巷道。 (4)伸縮貨叉一般采用三層式板叉，鋼絲滑輪直線差動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，步進(jìn)電機(jī)或微型交流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 2 有巷軌道堆垛機(jī)總體方案的確定 軌巷道堆垛機(jī)功能分析 有軌巷道堆垛機(jī)基本功能是在 控制系統(tǒng)或人工控制下，按照指令完成對(duì)貨架內(nèi)及站臺(tái)貨物的存取和輸送。主要?jiǎng)幼髅枋觯?有軌巷道堆垛機(jī)在貨架巷道內(nèi)運(yùn)動(dòng)，可以分解為沿貨架巷道的水平方向的行走運(yùn)動(dòng)、沿有軌巷道堆垛機(jī)立柱或立柱導(dǎo)軌的垂直起升運(yùn)動(dòng)和對(duì)出入庫(kù)站臺(tái)的貨物的存取運(yùn)動(dòng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)可以簡(jiǎn)單敘述為：在堆垛機(jī)的頂部和底部上分別裝有一組或兩組導(dǎo)向輪，夾持著天軌和地軌 (天軌安裝于貨架上，地軌安裝在地面上 )，行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)與地軌接觸的行走輪，在天軌和地軌的約束下，堆垛機(jī)在巷道內(nèi)水平行走；系著鋼絲繩或鏈條的載貨臺(tái)，在起升電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下拉動(dòng)載貨臺(tái)使其沿立柱或者立柱兩 側(cè)的導(dǎo)軌完成升降運(yùn)動(dòng)；貨叉電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)行程倍增機(jī)構(gòu)，使上叉完成左右存、取貨物運(yùn)動(dòng)。三種運(yùn)動(dòng)分別在控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制下，完成貨物的出、人庫(kù)工作。 為完成有軌巷道堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)的基本功能，設(shè)備必須具備三個(gè)方向的驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)功能，需要對(duì)設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行有效的控制，有軌巷道堆垛機(jī)除了完成貨物的存取外，設(shè)備安全也是其功能中的重要組成部分。 一般把有軌巷道堆垛機(jī)水平運(yùn)行的方向稱為 升運(yùn)行的方向稱為 叉運(yùn)行的方向稱為 Z 方向。有軌巷道堆垛機(jī)沿 X、 Y 和 Z 三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)完成貨物的搬運(yùn)是有軌巷道堆垛機(jī)的基本功能。 有軌巷 道堆垛機(jī)總功能可分解為沿 方向的運(yùn)動(dòng)分功能，如圖 示： 圖 軌巷道堆垛機(jī)總功能 沿 走機(jī)構(gòu)主要有電機(jī)、主動(dòng)行走輪、被動(dòng)行走輪、行走輪軸、軸承等主要零部件組有軌巷道堆垛機(jī)總功能 沿 沿 沿 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 成。電動(dòng)機(jī)裝在主動(dòng)行走輪上，驅(qū)動(dòng)有軌巷道堆垛機(jī)在地軌上運(yùn)行，當(dāng)電機(jī)電源切斷時(shí)，電動(dòng)機(jī)能夠自動(dòng)制動(dòng)，使有軌巷道堆垛機(jī)停止在立體庫(kù)的巷道中。 沿 現(xiàn)。起升機(jī)構(gòu)主要有起升電機(jī)、卷筒、鋼絲繩等零部件組成。鋼絲繩與載貨臺(tái)相連接，與上橫梁的鏈輪組成封閉結(jié)構(gòu)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)通過鋼絲繩傳動(dòng)帶動(dòng)載貨臺(tái)在立柱的導(dǎo)軌上進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。 沿 叉主要由電動(dòng)機(jī)、下叉、中叉、上叉、鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及齒輪齒條傳動(dòng)組等零部件組成 6。 有軌巷道堆垛機(jī)三個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)都是在控制系統(tǒng)的控制下實(shí)現(xiàn)的。 因此，根據(jù)上面的對(duì)有軌巷道堆垛機(jī)進(jìn)行功能分析及功能分解，可以得出有軌巷道堆垛機(jī)的功能模塊，如圖 圖 軌巷道堆垛機(jī)功能模塊 另外，為保證機(jī)器及人員的安全，應(yīng)有一些輔助安全保護(hù)功能： 運(yùn)動(dòng)防護(hù)功能是有軌巷道堆垛機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)中重要的安全功能，該功能部件由安裝于地軌終端的機(jī)械緩沖裝置構(gòu)成。該功能部件保護(hù)有軌巷道堆垛機(jī)在控制失去作用的條件下，將有軌巷道堆垛機(jī)運(yùn)行的動(dòng)能吸收，避免有軌巷道堆垛機(jī)發(fā)生沖出軌道等惡性事故，終端防護(hù)緩沖堆垛機(jī)質(zhì)量和運(yùn)行速度有關(guān)，需要按照標(biāo)裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與有軌巷道準(zhǔn)選擇。 有軌巷道堆垛機(jī) 控制模塊 立柱模塊 行走模塊 起升模塊 載貨臺(tái)模塊 貨叉模塊 立柱 下橫梁 起升電機(jī) 載貨臺(tái) 上叉 法蘭盤 卷筒 導(dǎo)向輪組 中叉 立柱導(dǎo)軌 下叉 緩沖器 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 導(dǎo)向輪組 鏈傳動(dòng)組 齒輪齒條傳動(dòng)組 主動(dòng)行走輪組 被動(dòng)行走輪組 導(dǎo)向輪組 鋼絲繩 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 載貨臺(tái)斷繩保護(hù) ，當(dāng)堆垛起重機(jī)載貨臺(tái)的起吊裝置失控、載貨臺(tái)產(chǎn)生加速度下墜時(shí) ， 應(yīng)有保護(hù)裝置對(duì)載 貨臺(tái)施加制動(dòng)力，確保機(jī)構(gòu)、貨物及工作人員的安全。 系統(tǒng)總體方案示意圖如下： 圖 1貨物 2貨叉伸縮機(jī)構(gòu) 3載貨臺(tái) 4司機(jī)室 5立柱 6下橫梁 7水平運(yùn)行機(jī)構(gòu) 8起升機(jī)構(gòu) 9鋼絲繩 10升降導(dǎo)軌 11頂部滑輪 12上部導(dǎo)輪 立柱模塊主要有立柱、導(dǎo) 軌和法蘭盤組成，立柱通過法蘭盤與下橫梁聯(lián)結(jié)，導(dǎo)軌是載貨臺(tái)沿立柱上下運(yùn)行的軌道。立柱采用熱軋 滿足剛度和強(qiáng)度的情況下使得重量減輕，節(jié)省了材料，而且外形美觀。 立柱模塊結(jié)構(gòu)如圖 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 圖 柱模塊結(jié)構(gòu)及截面圖 利用 件將其生成三維圖如下： 圖 柱模塊 用同樣的方法，生成立柱模塊的其它零件的三維模型，如圖 (a)導(dǎo)軌 (b)導(dǎo)軌堵頭 （ c）立柱法蘭盤 圖 柱模塊零部件三維模型 走機(jī)構(gòu)模塊 行走機(jī)構(gòu)模塊是有軌巷道堆垛機(jī)的重要組成部分，它主要有下橫梁、主動(dòng)行走輪組、被動(dòng)行走輪組、下橫梁導(dǎo)向輪及緩沖器等零部件組成。 下橫梁是模塊零部件的支撐機(jī)構(gòu)，又是堆垛機(jī)的承載構(gòu)件，因此它要有足夠的強(qiáng)度和剛度。主動(dòng)行走輪組和被動(dòng)行走輪組是堆垛機(jī)的重要部件，主、被動(dòng)行走輪組結(jié)構(gòu)基本相同，主要由行走輪、行走輪軸 、軸承等零件組成。通過減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)行走輪組在地軌上運(yùn)動(dòng)，完成有軌巷道堆垛機(jī)沿巷道方向的水平行走；法蘭盤固定在下橫梁的上部，用來固定減速電機(jī)，也是與立柱模塊聯(lián)結(jié)的接口。下橫梁導(dǎo)向輪組通過支架固定在下橫梁上，兩組導(dǎo)向輪組夾在地軌兩端，使有軌巷道堆垛機(jī)水平運(yùn)行時(shí)，能夠沿著地軌行走不至于跑偏，起到導(dǎo)向的作用。緩沖器同上橫梁的一樣，主要用來吸收堆垛機(jī)運(yùn)行到巷道兩端時(shí)發(fā)生碰撞產(chǎn)生的買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 能量。 (a)下橫梁 (b) 直軸導(dǎo)向輪組 (c) 偏心軸導(dǎo)向輪組 圖 走機(jī)構(gòu)模塊 零件圖 升機(jī)構(gòu)模塊 有軌巷道堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)模塊主要完成堆垛機(jī)的載貨臺(tái)的升降運(yùn)動(dòng)，起升機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、卷筒、滑動(dòng)輪組和鋼絲繩組成，其結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單。 貨臺(tái)模塊 載貨臺(tái)是貨物單元承接裝置，用來支撐貨叉裝置。通過鏈條與起升機(jī)構(gòu)模塊連接，通過起升機(jī)構(gòu)模塊驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)沿立柱導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)。 載貨臺(tái)模塊主要由載貨臺(tái)、導(dǎo)向輪組等零部件組成。載貨臺(tái)主要用來固定鏈條和貨叉機(jī)構(gòu)，承受著貨叉和貨物的重量，要滿足強(qiáng)度和剛度要求。載貨臺(tái)模塊包含多個(gè)導(dǎo)向輪組，導(dǎo)向輪組主要由導(dǎo)向輪、軸承和導(dǎo)向輪軸組成。導(dǎo)向輪組主要與立柱導(dǎo) 軌接觸，使載貨臺(tái)模塊與立柱模塊連接起來。 根據(jù)起重機(jī)等安全規(guī)范規(guī)定，其安全裝置除按起重機(jī)結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)外，還應(yīng)具備如下條件： 應(yīng)有兩根以上的提升用鋼絲繩或鏈條； 應(yīng)有在提升用鋼絲繩或鏈條斷裂時(shí)，載貨臺(tái)在下降過程中自動(dòng)制動(dòng)的裝置； 提升用鋼絲繩或鏈條的安全系數(shù)必須在 10以上； 為防止載貨臺(tái)與下梁撞擊，應(yīng)設(shè)有防止下降過頭的安全裝置； 當(dāng)載貨臺(tái)上裝有貨叉時(shí)，構(gòu)造上應(yīng)保證只有在貨叉縮回時(shí)才能行走。 載貨臺(tái)導(dǎo)向輪如下圖： 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 貨臺(tái)斷繩保護(hù) 裝置 垛起重機(jī)載貨臺(tái)架運(yùn)行安全可靠，根據(jù) 承載鋼絲繩斷裂時(shí)，斷繩保護(hù)裝置應(yīng)能可靠地動(dòng)作，斷繩保護(hù)裝置產(chǎn)生的制動(dòng)力應(yīng)不小于被制動(dòng)部分全部載荷的 時(shí)，在安全規(guī)范 立可靠地工作的性能。 目前，鋼絲繩提升式施工升降機(jī)安全防墜器按制動(dòng)形式不同，大致分為滑楔式、偏心輪式及銷式三類。 滑楔式安全防墜器結(jié)構(gòu)示意圖如圖 主要由動(dòng)滑楔、定滑楔及控制系統(tǒng)組成。其制動(dòng)原理為：當(dāng)控制機(jī)構(gòu)將動(dòng)滑楔向上推動(dòng)時(shí)，動(dòng)滑楔相對(duì)定滑楔產(chǎn)生水平位移，動(dòng)滑楔與導(dǎo)軌接觸后產(chǎn)生摩擦力，摩擦力阻滯動(dòng)滑楔隨吊籠一起下滑，而此時(shí)動(dòng)滑楔與定滑楔相對(duì)水平位移繼續(xù)增大，導(dǎo)致動(dòng)滑楔與導(dǎo)軌摩擦力也繼續(xù)增大，直至制動(dòng)為止。 這類安全防墜器制動(dòng)快捷迅速，平穩(wěn)沖擊小，但對(duì)動(dòng)滑楔的制作精度、導(dǎo)軌的直線度和平整度要求較高。 圖 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 圖 偏心輪式安全防墜器結(jié)構(gòu)如圖 的制動(dòng)機(jī)構(gòu)由偏心輪機(jī)構(gòu)組成，其制動(dòng)原理為：當(dāng)控制機(jī)構(gòu)將偏心輪向上旋轉(zhuǎn)后，偏心輪與滑軌接觸，產(chǎn)生摩擦，隨著吊籠繼續(xù)下滑，偏心輪繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，由于偏心的原因，偏心輪對(duì)導(dǎo)軌的正壓力增大，摩擦力也繼續(xù)增大，直至制動(dòng)為止。這類安全防墜器的制動(dòng)迅速平穩(wěn)，但對(duì)偏心輪制作精度、滑軌的直線度和平整度要求較高，加工難度大。 銷式安全防墜器機(jī)構(gòu)如圖 的制動(dòng)器由銷機(jī)構(gòu)組成，其制動(dòng)原理為：當(dāng)控制機(jī)構(gòu)將銷彈出后，根部卡在吊籠橫梁上，端部卡在塔身橫桿上而制動(dòng)。這類安全防墜裝置制動(dòng)時(shí)間短， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，比較經(jīng)濟(jì)實(shí)用。但銷對(duì)塔身橫桿由于消耗重力功和慣性動(dòng)能而產(chǎn)生很大沖擊，故要求滑銷、吊籠橫梁和塔身的強(qiáng)度較高。 圖 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 制動(dòng)時(shí)間與制動(dòng)距離是安全防墜器最為重要的性能指標(biāo)，根據(jù)施工升降機(jī)規(guī)范，設(shè)定具體的設(shè)計(jì)指標(biāo)參數(shù)為： 制動(dòng)時(shí)間： t 制動(dòng)距離： S 在 滿足以上兩個(gè)設(shè)計(jì)指標(biāo)的同時(shí)，應(yīng)盡量提高安全防墜器的可靠性。同時(shí)，還應(yīng)該考慮到如何簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，使其便于安裝調(diào)試。 通過對(duì)現(xiàn)有制動(dòng)形式的研究與分析，這里安全防墜器采用了瞬時(shí)式楔塊制動(dòng)。該安全防墜器主要由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和制動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成。 1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是當(dāng)提升鋼絲繩斷裂時(shí)安全防墜器動(dòng)作的動(dòng)力源。它的形式有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)，還可以采用彈簧、人工控制形式。對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，應(yīng)盡量使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作靈敏，并根據(jù)實(shí)際情況合理地選用驅(qū)動(dòng)形式。這里采用彈簧作為安全防墜器的驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)； 2傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是實(shí)現(xiàn)由發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)到制動(dòng)機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)的傳遞，其形式有很多種，這里設(shè)計(jì)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由連桿構(gòu)成，這是因?yàn)檫B桿機(jī)構(gòu)具有傳動(dòng)準(zhǔn)確、工作靈活可靠，便于安裝調(diào)試的優(yōu)點(diǎn)； 3制動(dòng)機(jī)構(gòu) 制動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是當(dāng)升降機(jī)發(fā)生故障時(shí)，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下完成對(duì)載貨臺(tái)的制動(dòng)，安全防墜器制動(dòng)機(jī)構(gòu)形式的選擇取決于提升設(shè)備的形式和布置方式以及軌道的形式。軌道一般分為軟性軌道和剛性軌道，軟性軌道主要是鋼絲繩。升降機(jī)采用鋼絲繩提升載貨臺(tái)，軌道采用剛性軌道，材料為冷拉鋼板。由于導(dǎo)軌表面的光滑度，以及導(dǎo)軌與塔身之 間的連接板都會(huì)影響載貨臺(tái)的上下運(yùn)動(dòng)，因此為了防止載貨臺(tái)在上下運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)被卡、擱的情況，將制動(dòng)楔塊做成非封閉的形式。采用雙向制動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)有兩個(gè)相對(duì)的動(dòng)滑楔，布置在導(dǎo)軌兩側(cè)，兩個(gè)動(dòng)滑楔由導(dǎo)軌兩側(cè)等距抱緊。動(dòng)滑楔與導(dǎo)軌表面相接觸，具有承載能力大，制動(dòng)準(zhǔn)確，工作可靠的優(yōu)點(diǎn)。 結(jié)構(gòu)原理如下： 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 1滾輪 2動(dòng)滑楔 3墊鐵 4 5拉臂支架 6拉臂 7活動(dòng)板 8立柱面 9彈簧 10拉桿 11提升滑輪 圖 貨臺(tái)斷繩保護(hù) 裝置工作原理示意圖 2 7 貨叉機(jī)構(gòu)模塊 貨叉機(jī)構(gòu)是有軌巷道 堆垛機(jī)主要工作機(jī)構(gòu)，貨叉機(jī)構(gòu)安裝在載貨臺(tái)上，能夠雙向伸出，以便向貨格存取貨物。貨叉機(jī)構(gòu)主要有上叉、中叉、下叉、叉軌、導(dǎo)向輪組和鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等零部件組成。由于要求在設(shè)計(jì)貨叉時(shí)，其本身的長(zhǎng)度要小于堆垛機(jī)運(yùn)行巷道的寬度，以防止小型有軌巷道堆垛機(jī)在運(yùn)行過程中與巷道兩邊的貨架發(fā)生碰撞；在貨叉進(jìn)行存取貨物時(shí)，貨叉的行程又要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于巷道的寬度，來完成貨物的存取。因此，貨叉在結(jié)構(gòu)上設(shè)計(jì)成行程倍增結(jié)構(gòu)，來滿足貨叉功能要求。通常行程倍增結(jié)構(gòu)采用三級(jí)直線差動(dòng)式貨叉機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)方式采用齒輪齒條式或鏈輪鏈條式。圖 貨叉機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。 這種結(jié)構(gòu)的貨叉工作原理是電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，通過齒輪齒條嚙合傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)中叉運(yùn)動(dòng)，安裝在上叉上的鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)在中叉的驅(qū)動(dòng)下，推動(dòng)上叉運(yùn)動(dòng)。由于安裝在上叉上鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)相當(dāng)于一組動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了行程和速度的倍增。 圖 輪齒條式傳動(dòng)的貨叉機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 3 有軌巷道堆垛機(jī)基型產(chǎn)品設(shè)計(jì) 目前，在設(shè)計(jì)堆垛機(jī)的立柱時(shí)，主要是依據(jù)德國(guó)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（ 1992）中的巷道堆垛機(jī)鋼結(jié)構(gòu)計(jì)算規(guī)范，采用此規(guī)范中的經(jīng)驗(yàn)公式來計(jì)算、校核。結(jié)合規(guī)范的說明和廠家產(chǎn)品的特 點(diǎn)，在計(jì)算和校核堆垛機(jī)立柱強(qiáng)度和剛度的時(shí)候，可以根據(jù)下面三個(gè)公式來計(jì)算。圖 圖 垛機(jī)受力結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 圖中變量的意義如下： 立柱的質(zhì)量 (：柱： Q 貨叉的質(zhì)量 (：叉：臺(tái)紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 起升裝置的質(zhì)量 (：升：行：司： H 載貨臺(tái)下邊到上橫梁的距離 (： H 兩行走輪的之間的間距 (： B 貨叉、貨物重心到導(dǎo)軌中心線的間距（ ： 1 L 司機(jī)室和斷繩保護(hù)裝置重心到導(dǎo)軌中心線的間距 (： 2L 載貨臺(tái)到導(dǎo)軌中心線的間距 (：5N )： P 載貨臺(tái)導(dǎo)輪間距 (： S 立柱的剛度是以載貨臺(tái)滿載位于立柱最高位置時(shí) ， 頂端在巷道縱向平面內(nèi)的撓度來表征。設(shè)計(jì)撓度應(yīng)小于許 用值 ， 即 f f ， 1 0 002 0 00 （ H 為立柱高度）。當(dāng)載貨臺(tái)升至立柱最高位置時(shí) ， 各種載荷位置及結(jié)構(gòu)尺寸如圖 貨臺(tái)通過一對(duì)滾輪作用在升降導(dǎo)軌上的力為： 6 5 0)( 1321臺(tái)司叉(可以認(rèn)為 ， 立柱在距頂端 h 截面上受力矩的 M 作用 ， 即 1 3 2 5)( 1321 臺(tái)司叉(立柱在力矩 M 作用下 ， 端部產(chǎn)生的水平位移 f 主要由三部分組成： 在 M 作用下 ， 立柱端部的水平位移0f； 在 M 作用下 ， 下滾輪處截面轉(zhuǎn)角 1 引起的頂部水平位移 1f =1 H ； 下橫梁和立柱聯(lián)接處截面轉(zhuǎn)角 2 引起的立柱頂部水平位移 2f = 2 H ； 即 f =0f+1f + 2f 。 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 (1)0圖 由外載荷彎矩圖 單位載荷彎矩圖 1M 進(jìn)行圖乘得： 0f= )(21)(1 柱+ 322132211 222211 梁=2323122 32 B 梁柱）（ = (式中 柱I 立柱截面垂直縱向平面軸的慣性矩，柱I=22400 4梁I 下橫梁截面垂直縱向平面軸的慣性矩，梁I=11600 4E 材料彈性模量， E =1011圖中 P 立柱頂部水平位移的單位力 M 立柱截面轉(zhuǎn)角的單位力偶 （ 2） 1f 的計(jì)算（圖 圖 垛機(jī)計(jì)算簡(jiǎn)圖 由 單位載荷彎矩圖 2M 進(jìn)行圖乘得： 1 = )(1 柱+ 322132211 221321 梁買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 =232313 B 梁柱）（ (而 1f 1 H 232313 B 梁柱）（ = (2) 2f 的計(jì)算 圖 橫梁計(jì)算簡(jiǎn)圖 為求 2f ，單獨(dú)取下橫梁為研究對(duì)象，其計(jì)算簡(jiǎn)圖如圖 中0用下式表示： 升行柱司臺(tái)叉 0(由外載荷彎矩圖 單位載荷彎矩圖 M 圖乘可得立柱和下橫梁聯(lián)接面轉(zhuǎn)角 2 ： 2 = 322132211 1102122021 梁= )(3 2122210 梁(而 2 = )(3 2122210 梁(立柱一般位于下橫梁跨中附近 ， 即 1b 2b ，加之下橫梁的截面設(shè)計(jì)總盡量避免出現(xiàn)明顯的下?lián)?， 所以由下橫梁變形引起的撓度 載貨臺(tái)升至最高位置時(shí) ， 立柱頂部總撓度可按下式計(jì)算： (買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 走機(jī)構(gòu)模塊 行走機(jī)構(gòu)模塊主要包括主動(dòng)行 走輪組、被動(dòng)行走輪組、下橫梁和緩沖器；基本功能是以一定的速度安全可靠地完成物料在水平方向上的運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)行走輪組和被動(dòng)行走輪組結(jié)構(gòu)基本相同，因此，主要對(duì)主動(dòng)行走輪模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。 為了選擇行走輪，應(yīng)考慮以下因素以確定其直徑： (1)行走輪上的載荷； (2)制造行走輪的金屬材料； (3)軌道形式； (4)行走輪轉(zhuǎn)速； (5)機(jī)構(gòu)工作級(jí)別。 行走輪直徑主要根據(jù)疲勞計(jì)算輪壓選取，其計(jì)算公式為 32 m a x (式中 疲勞計(jì)算輪壓 (N )； 堆垛機(jī)正常工作時(shí)行走輪的最大輪壓 (N )； 堆垛機(jī)正常工作時(shí)行走輪的最小輪壓 (N )； 行走輪許用輪壓 (N )。 表 車輪轉(zhuǎn)速?zèng)Q定的轉(zhuǎn)速系數(shù) 1C 值 轉(zhuǎn)速r 160 125 112 100 80 63 56 50 1C 工作級(jí)別決定的 2C 的值 工作級(jí)別 M 1 M 3 M 4 M 5 M 6 M 7 M 9 2C 材料抗拉強(qiáng)度決定的 1K 值 抗拉強(qiáng)度)/( 2 500 600 650 700 780 1K ：（ 1）鋼制車輪一般應(yīng)經(jīng)熱處理 ， 在確定許用的 1K 值時(shí)，仍取材料未經(jīng)熱處理時(shí)的b。 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 （ 2）當(dāng)車輪材料采用球墨鑄鐵時(shí)， 1K 值按b=500 2/取。 其行走輪 疲勞計(jì)算輪壓計(jì)算公式為 121 c (式中 1C 轉(zhuǎn)速系數(shù) (按表 ； 2C 工作級(jí)別系數(shù) (按表 ； D 行走輪直徑 (； L 行走 輪與軌道接觸的有效長(zhǎng)度 (； 1K 與行走輪材料有關(guān)的許用接觸應(yīng)力常數(shù) (按表 。 選車輪直徑 D =250工作等級(jí)為 M 5，速度為 40 m ，輪寬 B=100車輪材料選用 65 b=735可知： 1C =2C =L =100 1K = 121 c =125000N 4506000N ，所以安全。 走輪軸的設(shè)計(jì) 在零件的定位和裝配方案確定后，軸的形狀便大體確定。各軸段所需的直徑與軸上的載荷大小有關(guān)。初步確定軸的直徑時(shí)，可按照軸所受的扭矩初步估算軸所需的直徑將初步求出的直徑作為承受扭矩的軸的最小直徑 然后再按軸上零件的裝配方案和定位要求，從而確定各段軸的直徑。 對(duì)有伸出端的軸（輸入、輸出軸），最小直徑 裝聯(lián)軸器的軸頭直徑。對(duì)中間軸 裝軸承的軸頸直徑。軸的 最小直徑的計(jì)算分兩種情況來考慮。 (1)心軸 心軸是僅受彎矩作用的軸，強(qiáng)度計(jì)算公式 (式中 心軸計(jì)算截面的工作彎曲應(yīng)力 (； M 心軸計(jì)算截面的彎矩 ( )； W 計(jì)算截面的截面模量， 33 ； 許用彎曲應(yīng)力 (。 買文檔就送您 紙全 套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 專業(yè)論文設(shè)計(jì)圖紙資料在線提供，優(yōu)質(zhì)質(zhì)量，答辯無憂 (2)轉(zhuǎn)軸 轉(zhuǎn)軸是既受彎矩又受到扭矩作用的軸，按當(dāng)量彎矩計(jì)算，其當(dāng)量應(yīng)力為 10132121 d (式中e 轉(zhuǎn)軸計(jì)算截面的當(dāng)量工作應(yīng)力 (； M 轉(zhuǎn) 軸計(jì)算截面的合成彎矩 ( )； T 轉(zhuǎn)軸計(jì)算截面的扭矩 ( )； d 軸的直徑 (； a 根據(jù)扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力變化性質(zhì)而定的校正系數(shù)； 1 許用疲勞應(yīng)力 (。 對(duì)有配合要求的軸段，應(yīng)盡量采用標(biāo)準(zhǔn)直徑，為了裝拆方便，并減少配合表面的擦傷，在配合軸段前應(yīng)采用較小的直徑。 走電機(jī)的選擇 堆垛機(jī)的自重 1W =30000N ， 貨物重量 2W =5