平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之平衡臂及機(jī)械手爪設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū).doc

-1-目錄摘要、關(guān)鍵詞1第1章緒論.41.1國(guó)內(nèi)外機(jī)械手綜述.41.1.1簡(jiǎn)史.41.1.2應(yīng)用簡(jiǎn)況.51.1.3國(guó)內(nèi)外機(jī)械人發(fā)展趨勢(shì).51.2機(jī)械手的組成和分類.71.2.1機(jī)械手的組成.71.2.2機(jī)械手的分類.81.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義.91.3.1課題七桿二自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容及基本要求.91.3.2重點(diǎn)研究的問(wèn)題：.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。1.3.3本次設(shè)計(jì)的意義.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。第2章機(jī)械手基本參數(shù)的確定.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。2.1抓重.102.2轉(zhuǎn)角.102.3工作速度.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。2.4定位精度.11第3章機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。3.1機(jī)械手機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì).113.1.1機(jī)械手的自由度.113.1.2坐標(biāo)形式.133.1.3機(jī)械手的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖以及部件尺寸.133.1.4機(jī)械手總體方案的比較.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。3.2機(jī)構(gòu)桿件的受力校核分析.143.2.1支撐桿的受力校核.143.2.2導(dǎo)軌滑桿的強(qiáng)度檢驗(yàn).錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。3.2.3立柱支撐軸的強(qiáng)度校核.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。33機(jī)械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。3.3.1概述.163.3.2手指的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算.173.3.3手部伸縮的驅(qū)動(dòng)裝置.183.3.4手指定位誤差的分析.193.4機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算.193.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu).193.4.2手腕的結(jié)構(gòu).193.4.3手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算.203.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算.錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。-2-3.5手臂結(jié)構(gòu)分析.233.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理.233.5.2大手臂做升降運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力.253.5.3驅(qū)動(dòng)油缸的計(jì)算.263.5.4缸蓋的強(qiáng)度計(jì)算.273.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗(yàn)算.283.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗(yàn)算.283.5.7設(shè)計(jì)手臂時(shí)注意的問(wèn)題.29總結(jié)31參考文獻(xiàn)323平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之平衡臂及機(jī)械手爪摘要：論文模仿機(jī)械手的基本功能和設(shè)計(jì)思路，根據(jù)給定的規(guī)定動(dòng)作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識(shí)和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)知識(shí)，完成了機(jī)械手的設(shè)計(jì)，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機(jī)器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實(shí)現(xiàn)、傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)圖；設(shè)計(jì)計(jì)算與說(shuō)明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要技術(shù)關(guān)鍵問(wèn)題為：夾持機(jī)構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機(jī)構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動(dòng)油缸ManipulatorarmofabalanceddesignandmechanicalgripperarmbalanceSummary：Thethesisdeploysthebasicfunctionandthewayofdesignoftheautomatichand,accordingtothegivenprovisionofactioninproperorder,comprehensivelyusingthebasictheories,basicknowledgeandtherelatedprofessionalknowledgeofmechanicaldesign,completingthedesignofmechanicalhand,anddryingthediagramsofthenecessarysparepartsandtheassemblediagram,includingtheconsiderationandtheestablishmentoftheprinciple；Therealizationoftheprinciple,powertrainsoftheproject；sketchplanofthestructure；calculationofdesignandtheelucidation；designofthetheliquidpresssystem.Themainlykeyproblemofdesignamechanicalhandis:Clippingtheobjectandrevolving；Therouteoftravelorganization；thepromotionoftheorganization；thedesignoftheliquidpresssystem.Keyword:IndustrialmechanicalhandHandclawFlexibleoilurnrecolcingoilurn4第1章緒論工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門(mén)新興的學(xué)科機(jī)械手工程。機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們認(rèn)識(shí)：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。從而大大得改善人工的勞動(dòng)條件，顯著得提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而，受到各先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門(mén)的重視。機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械，記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子，軍事工業(yè)，先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特頂?shù)淖鳂I(yè)，后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線電尋好操作機(jī)械手來(lái)進(jìn)行月球的探測(cè)等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專用機(jī)械手，主要負(fù)數(shù)于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國(guó)外稱為MechanicalHand，它是為主機(jī)服務(wù)的，有主機(jī)驅(qū)動(dòng)；除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。1.1國(guó)內(nèi)外機(jī)械手綜述1.1.1簡(jiǎn)史機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。她的結(jié)構(gòu)是：