沖床上料機械手設計論文[帶圖紙].doc

本科畢業(yè)設計（論文）設計題目：沖床上料機械手設計系別機電信息系專業(yè)機械設計制造及其自動化班級姓名學號導師2013年4月30日沖床上料機械手設計摘要機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。本次設計的60噸沖床上料機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，完成對機械手的設計，對機械手的工作原理，結構使用范圍，特點參數(shù)選擇等方面進行了闡述。此60噸沖床上料機械手主要是給沖床進行上料和從儲料框中取料；機械手的抓重1Kg；1個自由度三個具體動作，自由度為腰座的轉(zhuǎn)動,采用圓柱坐標；其余兩個動作為機械手的升降和伸縮，采用螺母和螺栓調(diào)節(jié)，可根據(jù)生產(chǎn)的需要改變機械手手臂的高度和長度以及更換吸盤。回轉(zhuǎn)角度：60度；送料頻率：50-60次/分；驅(qū)動方式為氣壓傳動；機械手的腰座回轉(zhuǎn)采用氣缸帶動齒條齒輪驅(qū)動；本設計主要對手部進行了設計和計算，腰座回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)氣缸。關鍵詞：上料機械手；沖床上料；氣壓傳動DesignforthepunchmanipulatorAbstractManipulatorisimitatethepartofthehand,accordingtothegivenprogram,trackandforautomaticmechanicaldevicetorealizetheacquirement,handlingandoperationofthe.Themanipulatorusedintheindustrialproductioniscalledindustrialmanipulator.60tonspunchthedesignofthemanipulatoraccordingtotheprovisionsoftheactionsequence,completethedesignofmanipulator,theworkingprincipleofthemanipulator,theuserangestructure,givesthecharacteristicparameters.This60tonspunchmanipulatorismainlytopressforfeedingandfromthematerialstorageboxmaterial；mechanicalhandcatchweight1Kg；1degreesoffreedomthreespecificactions,degreesoffreedomforrotationwaistseat,usingcylindricalcoordinates；theremainingtwoofthemechanicalhandmovementsandtheexpansion,thenutandboltadjustment,accordingtoproductionneedstochangethemechanicalarmheightandlengthandreplacingchuck.Becausetherotaryangle:60degrees；thefeedingfrequency:50-60times/points；drivemodeforpneumaticdrive；waistseatrotarymanipulatorcylinderisusedtodrivearackgeardrive；thedesignofthemainpartofthedesignandcalculation,waist,rotatingtherotarycylinder.KeyWords：feedingmanipulator；punchfeeding；pneumatictransmissionI目錄1緒論.11.1機械手簡介.11.2機械手發(fā)展現(xiàn)狀及應用.11.2.1國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀.11.2.2機械手的應用.42機械手的總體設計.72.1機械手的總體結構.72.1.1機械手組成.72.1.2機械手坐標形式的確定.92.1.3上料機械手的組成及工作原理.92.2機械手腰座結構的設計.112.1.1機械手的驅(qū)動系統(tǒng)的確定.122.1.2機械手的機械傳動機構的確定.152.3機械手手臂的結構設計.172.4機械手手部的結構設計.193機械手理論分析和設計計算.213.1系統(tǒng)設計計算.213.1.1確定氣壓系統(tǒng)基本方案.213.1.2氣壓缸的總機械載荷的計算.223.1.3氣缸強度的