GD518多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計[三維PROE]【2013年最新整理畢業(yè)論文】

本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 題 目 GD518 多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 學(xué) 院 機械與自動控制學(xué)院 專業(yè)班級 09 機制 4 班 姓 名 孟筱斌 學(xué) 號 B09300420 指導(dǎo)教師 沈毅 系 主 任 胡明 學(xué)院院長 胡旭東 二 O 一三 年 五 月 五 日浙 江 理 工 大 學(xué) 機械與自動控制學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計誠信聲明 我謹(jǐn)在此保證：本人所做的畢業(yè)設(shè)計，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻或注釋中列出。設(shè)計說明書與圖紙均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。 聲明人（簽名）： 年 月 日 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 I 摘要 目前市面上大多數(shù)噴水織機都是從國外引進，而我國對于噴水織機的需求量又是逐年提高，因此如何自主開發(fā)運行穩(wěn)定，質(zhì)量上乘的噴水織機成了新的課題。 本課題主要是基于新昌鶴群機械有限公司開發(fā) GD518型多臂機展開的，主要方式是利用日本引進的 GD50型多臂機進行再設(shè)計和改造，設(shè)計制造 GD518型多臂機。利用三維建模仿真來確定方案可行性。通過 Pro/E對于原凸輪進行仿真，得到所需的數(shù)據(jù)以及工作曲線，再利用 MATLAB對于凸輪進行反求，再通過 Pro/E對于反求結(jié)果進行仿真和對于原數(shù)據(jù)的對比，從而實現(xiàn)提高凸輪精度，改善凸輪質(zhì)量，進而提升多臂機的轉(zhuǎn)速、壽命以及運行穩(wěn)定性。 本文主要分為以下幾個方面來研究：（ 1）對于整機進行測繪，結(jié)合已有數(shù)據(jù)進行建模。（ 2）對于難以僅僅通過測繪得到的凸輪進行反求計算，以獲得可用的凸輪數(shù)據(jù)。（ 3）所得結(jié)果利用三維運動仿真來確定方案的可行性。（ 4）對于加工工序進行簡單的分析，利用 Pro/E進行數(shù)控加工仿真，生產(chǎn)加工代碼。 關(guān)鍵詞 :共軛凸輪機構(gòu)； MATLAB； Pro/E；反求；仿真 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 II ABSTRACT Currently on the market most of the water jet loom are introduced from abroad, the demand for water jet loom in the our country is improving year by year, so how to independent development stable running, good quality of the water jet loom has become a new topic. This topic is mainly based on Xinchang Hequn machinery co., LTD enjoys developing GD518 type dobby, main way is to use Japan imported GD50 dobby design and renovation, design and manufacture of dobby GD518 type. Using three-dimensional modeling simulation to determine project feasibility. Through the Pro/E simulation for the CAM, to get the required data and the working curve, using the MATLAB for CAM reverse, in through the Pro/E for reverse result the simulation and comparison for the original data, to improve precision of the CAM and improve the quality of CAM, thus improve the speed, the life of dobby and running stability. This paper is mainly divided into the following several aspects to study: (1) for the whole machine of surveying and mapping, combined with the existing data modeling. (2) is obtained by surveying and mapping for difficult to just reverse calculation of CAM, in order to obtain the available CAM data. (3) the results obtained by using three dimensional motion simulation to determine project feasibility. (4) for processing procedure to carry on the simple analysis, using Pro/E nc machining simulation, the production and processing code. Keywords: Conjugate CAM mechanism； MATLAB； Pro/E； Reverse； The simulation GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 III 全套圖紙，加 414951605 目錄 摘 要 Abstract 第 1 章 緒 論 . 1 1.1 選題的意義及研究背景 . 1 1.1.1 我國紡織機械的發(fā)展現(xiàn)狀 . 1 1.1.2 我國紡織機械與國際先進水平的比較 . 2 1.2 我國多臂機的發(fā)展方向 . 3 1.2.1 我國多臂機發(fā)展的現(xiàn)狀 . 3 1.2.2 我國新型多臂機的發(fā)展途徑和方法 . 4 1.3 課題研究的主要內(nèi)容 . 5 1.3.1 GD518 整機的三維圖與仿真 . 5 1.3.2 對于凸輪的優(yōu)化與研究 . 5 1.4 本章小結(jié) . 6 第 2 章 三維圖及二維工程圖的制作 . 8 2.1 建模軟件簡介 . 8 2.1.1 Pro/E 的簡介 . 8 2.1.2 AutoCAD 的簡介 . 8 2.2 GD518 型多臂機介紹 . 8 2.3 建模難點分析與解決方案 . 10 2.3.1 原始數(shù)據(jù)的獲得 . 10 2.3.2 數(shù)據(jù)的修正 . 11 2.4 關(guān)于凸輪的建模 . 12 2.5 本章小結(jié) . 13 第 3 章 凸輪的輪廓線與運動分析 . 14 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 IV 3.1 幾種常見的凸輪運動規(guī)律 .14 3.1.1 正弦加速度運動規(guī)律 .14 3.1.2 余弦加速度運動規(guī)律 .15 3.1.3 多項式運動規(guī)律 .16 3.2 原凸輪的擬合 .17 3.2.1 凸輪的純數(shù)據(jù)擬合 .17 3.2.2 凸輪的運動仿真 .18 3.3 新凸輪的運動曲線擬合 .20 3.3.1MATLAB 簡介 .20 3.3.2 利用 MATLAB 擬合曲線 .21 3.4 新凸輪的運動仿真 .22 3.4.1 凸輪輪廓線的計算 .22 3.4.2 凸輪輪廓線的偏差矯正 .22 3.4.3 新凸輪的運動仿真 .23 3.5 副凸輪的設(shè)計 .26 3.5.1 副凸輪設(shè)計的必要性 .26 3.5.2 副凸輪的計算方式 .26 3.5.3 副凸輪的共軛性 .27 3.6 本章小結(jié) .28 第 4章 凸輪的制造工藝分析及數(shù)控仿真 . 29 4.1 凸輪加工現(xiàn)狀分析及存在的問題 .29 4.1.1 凸輪加工現(xiàn)狀分析 .29 4.1.2 凸輪加 工存在問題分析 .30 4.2 凸輪加工工藝分析 .33 4.2.1 凸輪加工要求 .33 4.2.2 凸輪輪廓工藝路線 .33 4.2.3 夾具的設(shè)計 .33 4.2.4 精加工切削參數(shù)的選擇 .33 4.3 Pro/E 模擬加工過程 .34 4.4 本章小結(jié) .36 第 5章 結(jié)論 . 37 參考文獻 . 39 致 謝 . 42 附錄一：主凸輪計算數(shù)據(jù)（部分） . 43 附錄二： MATLAB 凸輪仿真程序 . 61 附錄三：凸輪數(shù)控加工代碼 . 63 附錄四：整機爆炸圖 . 71 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 1 第 1 章 緒 論 1.1 選題的意義及研究背景 紡織行業(yè)是社會經(jīng)濟發(fā)展的重要支柱，而中國作為一個紡織業(yè)發(fā)展的大國更是如此。改革開放之后，國外的一些紡織企業(yè)進入中國市場，給紡織行業(yè)的發(fā)展帶來了活力。國內(nèi)紡織企業(yè)從最初的單純引進國外機型，已經(jīng)發(fā)展到吸收、改造和自主開發(fā)，取得了長足的進步，但與國外的先進織機相比還是有很大的差距 【 1】 。因此，加強技術(shù)的改進與創(chuàng)新，增進先進的設(shè)計技術(shù)和先進的制造技術(shù)的研究和應(yīng)用已經(jīng)到了很緊迫的地步 【 2】 。國內(nèi)紡織行業(yè)織造廠引進國外織機很多，由于引進織機價格昂貴，在一定程度上制約了該行業(yè)的發(fā)展。早期進口的大部分設(shè)備己經(jīng)陳舊，存在著生產(chǎn)率低、故障率高等缺陷，因此對織機的改造勢在必行 【 3】 ，將原有的織機進行改造，通過自主研發(fā)的形式改進織機，無論從經(jīng)濟上還是科研上都是一條可行之路。 1.1.1 我國紡織機械的發(fā)展現(xiàn)狀 中國的紡織機械行業(yè)在最近這些年發(fā)展最為迅速。目前中國已擁有全球約55%的紡織機，另外紡紗機的占 有率也達到了 23%。隨著全球經(jīng)濟一體化的不斷加快，我國紡織機械工業(yè)面臨著更大的機遇，同時也是更嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。只有不斷發(fā)展自身優(yōu)勢，積極進取，開拓創(chuàng)新，才能確保在競爭中不斷占領(lǐng)更多的市場，提升企業(yè)在國內(nèi)甚至是國際上的競爭力 【 4】 。 多臂機作為現(xiàn)代紡織機械中常用的設(shè)備已經(jīng)經(jīng)過了 100 多年的發(fā)展。目前多臂機的技術(shù)已經(jīng)十分成熟，幾乎能與任何織機配套使用。如何有效提高多臂機的生產(chǎn)效率，是當(dāng)前最需解決的問題。 【 4】【 5】【 6】【 7】 中國的紡織機械企業(yè)對于國內(nèi)市場的了解普遍大于國際市場，因為對于國內(nèi)市場，企業(yè)不僅可以更直 接的滿足國內(nèi)市場的需求，而且可以提供更為完善的售后服務(wù)。而國外企業(yè)雖然有更先進的技術(shù)，和專業(yè)上的優(yōu)勢，但是對于中國市場，國內(nèi)企業(yè)還是占據(jù)了大部分的份額。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 2 自從中國入世以后，國內(nèi)紡織企業(yè)抓住了這次難得的機遇，大力發(fā)展，開拓創(chuàng)新，取得了前所未有的進步。 2000 年中國紡織機械出口突破 2 億美元大關(guān)，僅用了短短三年的時間 【 8】 ，這就實現(xiàn)了翻一翻。而來自海關(guān)總署的統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示， 2011 年 1-12 月，我國紡織機械進出口總額累計為 76.10 億美元，同比增長25.6%，目前中國紡織機的市場容量大約為 80 億美元左右，已經(jīng)占到全 球的 30%，預(yù)計未來中國的紡織機銷售額還將繼續(xù)增長，前景一片大好 【 9】 。 1.1.2我國紡織機械與國際先進水平的比較 就國內(nèi)的紡織產(chǎn)業(yè)而言，從其開始到現(xiàn)在經(jīng)歷了從無到有的過程，在這一過程中起到關(guān)鍵作用的就是儲緯器等相關(guān)器械產(chǎn)品。為了使其具備更為強勁的市場競爭力，多年來在高新技術(shù)的推動下更多的科技元素開始融入相關(guān)產(chǎn)品中，帶來了生產(chǎn)力的進一步提升 【 10】 。 簡單來看，當(dāng)前相關(guān)產(chǎn)品機械的狀況日漸呈現(xiàn)以下幾個趨勢特點：第一，在經(jīng)濟體制上發(fā)生了較大的變化，從開始的計劃經(jīng)濟轉(zhuǎn)變?yōu)槿缃竦氖袌鼋?jīng)濟，更為全面的拓展了市場的 容量。第二，在產(chǎn)品的附加值上增加了更多的科技元素，為其增值不少。第三，日漸擺脫了過去傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的包袱開始朝著高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)的方向靠攏，使其具有的應(yīng)用領(lǐng)域大為拓展 【 11】【 12】 。 種種跡象表明，當(dāng)前的相關(guān)技術(shù)水平已經(jīng)逐漸進入了一個相對成熟的階段，這位諸多企業(yè)帶來了更為理想的市場形勢。 國內(nèi)外優(yōu)勢比較： 國內(nèi)：匯率的優(yōu)勢 人民幣匯率水平將由市場力量決定。我國一直努力控制著人民幣升值，以確保國際貿(mào)易正常進行。國際知名的紡織企業(yè)多數(shù)都是歐盟國家，也是紡機需求的重地。目前，歐元對美元升值，而中國的人民幣是定住美 元政策。因此，將會抑制歐盟紡織機械企業(yè)進入中國，而這中國紡織機械出口的好機會。根據(jù)國內(nèi)外經(jīng)濟金融形勢和中國國際收支狀況，中國人民銀行決定進一步推進人民幣匯率形成機制改革，增強人民幣匯率彈性。 國內(nèi)：適應(yīng)國情的優(yōu)勢 中國很多紡織企業(yè)投資了國外設(shè)備，但卻帶來了一系列問題：由于人才等匱乏，國內(nèi)紡企無法在短期內(nèi)適應(yīng)這樣的新設(shè)備，這不僅發(fā)揮不出國外設(shè)備優(yōu)勢，GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 3 而且造成巨大的浪費。因此，國內(nèi)設(shè)備更適合紡織企業(yè)人員素質(zhì)相對比較低的現(xiàn)實，更能結(jié)合我國的實際情況。其次是國外企業(yè)售后服務(wù)，尤其是零配件的供應(yīng)，還 有維修問題困擾。 國內(nèi)：在某些工序上的優(yōu)勢 國內(nèi)企業(yè)在無梭織機、氣流紡的設(shè)備有明顯的劣勢，這些設(shè)備所生產(chǎn)的產(chǎn)品的市場也非常有限。因此，這些設(shè)備銷量也非常有限。國內(nèi)企業(yè)的優(yōu)勢產(chǎn)品如果得到更好的發(fā)揮，也會獲得很大的市場。例如中國紡織機械的優(yōu)勢在紡織中的前紡工序。國內(nèi)某紡機企業(yè)就是利用了這樣的優(yōu)勢生產(chǎn)出市場上性價比最好的產(chǎn)品，成功拿到了大定單。 國外：生產(chǎn)效率高 一些定位較高的紡織企業(yè)仍鐘情于進口設(shè)備。那是因為國外設(shè)備一般都工藝流程短，自動化、信息化程度高，因此，在一些工序中產(chǎn)量大，生產(chǎn)周 期短。同時，由于生產(chǎn)效率高，可以減少設(shè)備的數(shù)量，減少廠房的占用。因此，從效率的角度看國外設(shè)備比較適合對交貨比較緊、工廠位置地價比較高的紡織企業(yè)。 國外：專業(yè)化的經(jīng)營 國外紡織機械企業(yè)多數(shù)都只專注于某個工序，并且在這個領(lǐng)域做成世界名牌。例如，舒美特公司的優(yōu)勢就是劍桿織機，青澤公司則更專注于細(xì)紗工序。而國內(nèi)企業(yè)大都搞多元化經(jīng)營，導(dǎo)致沒有自己的優(yōu)勢、特色。企業(yè)要先做精、后做強、有機會再做大，這才是正確的發(fā)展道路。 國外：設(shè)備的不可替代性 對于很多紡織企業(yè)來說，一些關(guān)鍵的設(shè)備，關(guān)鍵的部件國 內(nèi)根本就不能生產(chǎn)，即能使生產(chǎn)也沒有經(jīng)濟價值。國外紡織機械有技術(shù)含量高，外形輕巧、操作簡單等優(yōu)勢，特別是在一些高端領(lǐng)域，國外設(shè)備具有絕對的優(yōu)勢。尤其在五梭織機、氣流紡、精密紡等工序的優(yōu)勢更加明顯，處于壟斷地位。國內(nèi)企業(yè)要本著借鑒與學(xué)習(xí)的態(tài)度，不斷提高設(shè)備的質(zhì)量、性能和人性化設(shè)計 【 13】【 16】【 19】 。 1.2 我國多臂機的發(fā)展方向 1.2.1 我國多臂機發(fā)展的現(xiàn)狀 1980 年前國產(chǎn) 100 多萬臺有梭織機多臂均是 1511M ， 1515 類老多臂，受力不合理，無法織制高檔產(chǎn)品；絲織行業(yè)的 K274、 TK232、 TK233及毛織行業(yè)的 H212浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 4 單動式全開梭口多臂其水平僅僅是 4O 50年代水平 【 21】【 22】 。 可喜的是通過“七五”、“八五”近十年的努力由中紡機、成陽紡機、常熟紡機等研制的 GD401型多臂 (相當(dāng)于 200型積極式多臂 )， GD411、 GD412、 GD411 12、 GD412-12，積極式 多臂 (相當(dāng)于 2200 系列 )， GD265、 GD266(相當(dāng)于 100型 )， GD267(相當(dāng)于 550 系列 )。雖然走 過了一段曲折的路，但相對于老式 1 511M 、1515 類畢竟檔次上是提高了一大步。尤其在逐步淘汰老式有梭織機的進程中，這 些較新型的多臂已從“提高”階段 (相對于老式多臂的“提高” )逐 步走向普及的初級階段 【 24】 . 可以這樣說在高檔織機未占領(lǐng)國內(nèi)市場以前，也就是說在國內(nèi)紡織廠織機設(shè)備如以中檔作為向織機無梭化過渡的第一階段為主基調(diào)的話，那么 100型及 2200型多臂將會出現(xiàn)一個需 求高峰。但是要注意的是需求的高峰應(yīng)該是穩(wěn)步上升的過程，如果增長太快，必然回落也快。 1.2.2 我國新型多臂機的發(fā)展途徑和方法 無論是對 SGD4105 或 GD411、 GD411 1 2 或是對 STAUBI I2000 型回轉(zhuǎn)多臂的開發(fā)，首先要從觀念上進行變革。因為 企業(yè)生產(chǎn)銷售的市場不能僅局限于國內(nèi)，而應(yīng)該先國內(nèi)，后國外，最后國內(nèi)國外同時開展攻勢，這就要使多臂生產(chǎn)手段現(xiàn)代化 【 26】 。 根據(jù)回轉(zhuǎn)多臂由箱體、調(diào)頻齒輪、導(dǎo)鍵臂、偏心回轉(zhuǎn)薄壁沖壓件，大型薄壁形滾珠軸承，等零件組成的特點，多臂制造廠必須加強下列技術(shù)改造和管理，以充分保證多臂產(chǎn)品功能的可靠性： 1、高強度薄壁箱體類鑄件的鑄造配方，孔系加工。 2、螺旋傘齒輪的加工及熱處理。 3、凸輪 (包括凹型及凸型 )精加工，熱處理。 4、對主關(guān)鍵實現(xiàn)自動測量，自選補償分級分組并在精加工工序宴現(xiàn) 100 的檢測。 5、回轉(zhuǎn)多臂每單元偏 心提綜元件沖壓件多工位高速精沖工藝 6、大直徑特殊滾動軸承的制造手段。 7、回轉(zhuǎn)多臂 (含 2232、 2212 多臂 )專用推拉連桿的沖、擠壓工藝。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 5 8、以計算機、數(shù)控機床，成組技術(shù)三者為基礎(chǔ)向多臂制造柔性化的發(fā)展。 9、加強多臂空轉(zhuǎn)、負(fù)荷、超負(fù)荷、動平衡、振動、噪聲，泄漏試驗等可靠性工作的研究。 10、加強傳感器在數(shù)控機床中的應(yīng)用，控制刀具的自動補償，保證重復(fù)件，結(jié)合件尺寸一致性，提高零件互換性。 11、工程塑料配方、模具制造技術(shù)，塑料成形設(shè)備，工具，檢測設(shè)備改造?！?28】【 29】 1.3 課題研究的主要內(nèi)容 本論文主要有兩方面的研究，一是 GD518 整機的三維圖及裝配仿真；二是對于凸輪的再計算以及優(yōu)化 1.3.1 GD518 整機的三維圖與仿真 本階段的任務(wù)主要有兩點：一是通過現(xiàn)有的二維圖數(shù)據(jù)，配合現(xiàn)場原機的測量進行三維建模；二是將所有部件出圖完畢后進行三維總裝和仿真動畫，使其在理論上完成可行性。 本階段的主要步驟 對于所有的二維圖進行統(tǒng)籌的規(guī)劃，對于以可用于加工的二維圖進行直接處理；對于缺少一些必要數(shù)據(jù)的二維圖，通過計算或者實際測量取得理論值，再根據(jù)真實設(shè)計需要進行數(shù)值上的修正；對于沒有二維圖的某些部件，通過實際測量原機，以 獲得可靠的數(shù)據(jù)，從而進行二維出圖和三維出圖。 在已完成所有二維圖的基礎(chǔ)上，利用 Pro/E 進行三維建模，然后再根據(jù)所得到的的三維模型和原機進行三維總裝，觀測是否符合原機的裝配。 在原有總裝圖的基礎(chǔ)上，進行三維仿真，觀測是否具有干涉，確定所得圖在理論上的可行性。 1.3.2 對于凸輪的優(yōu)化與研究 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 6 本階段的研究主要有二點：一是根據(jù)從動件的運動規(guī)律，通過反求的方式來活的原凸輪輪廓曲線的理論值，得到精準(zhǔn)的凸輪廓線，這樣可以從最大限度上解決因為僅僅通過測量而導(dǎo)致舊凸輪的制造誤差、磨損誤差、測繪誤差、新凸輪的制造誤差帶來的系列問題 【 31】 ；二是借助數(shù)控機床編程的軟件 MASTERCAM、 PRO E編寫數(shù)控加工程序加工凸輪產(chǎn)品，盡最大的可能減小與原凸輪設(shè)計上的差距，通過平衡、校正、樣機測試?yán)^續(xù)升級凸輪的性能，實現(xiàn)產(chǎn)品互換要求。 【 32】 本階段的主要步驟： 對共軛凸輪進行動態(tài)分析。建立動力學(xué)模型；通過模型簡化處理方法，建立單自由度的動力學(xué)模型；建立相應(yīng)的動力學(xué)模型運動方程式；利用計算機軟件進行實際動力學(xué)參數(shù)計算，繪制相應(yīng)的曲線，得出大量仿真數(shù)據(jù)，為共軛凸輪設(shè)計提供理論支持。 對引緯機構(gòu)共軛凸輪的輪廓曲線進行反求。根據(jù)紡織工藝，結(jié)合運動規(guī)律，利用計算機編程得出理論輪廓曲線的精準(zhǔn)坐標(biāo)值；開發(fā) AutoCAD軟件中的AutoLISP語言，繪制凸輪的理論輪廓曲線圖形；繪制凸輪實際輪廓曲線的圖形，得到主、回凸輪的精準(zhǔn)坐標(biāo)值。這一研究方法不借助現(xiàn)有產(chǎn)品的數(shù)據(jù)，只根據(jù)產(chǎn)品的使用要求及紡織工藝，經(jīng)理論分析后得出設(shè)計參數(shù)，解決了以往凸輪設(shè)計采用實測數(shù)據(jù)所帶來的輪廓誤差問題。 對凸輪進行數(shù)控加工研究。分析凸輪加工中的一些常用的方法，提出一個可行的方案來進行加工；利用近似雙圓弧插值法，提升圓弧加工精度 【 33】 ；利用Mastercam軟件，對共軛凸輪進行造型、刀具模擬 及實體驗證的加工仿真，驗證設(shè)計的合理性；通過后置處理生成 NC文件，實現(xiàn)共軛凸輪實體的數(shù)控加工。采用數(shù)控加工解決復(fù)雜曲線的加工問題，明顯提高凸輪輪廓的精準(zhǔn)度。 對加工后的凸輪進行平衡校正及樣機測試。在平衡機上進行平衡及校正：對凸輪進行動特性測試；利用零件替換方法，對加工后的凸輪進行樣機試驗，對非正常振動、噪聲及產(chǎn)品質(zhì)量參數(shù)進行測量 【 34】 。按照論文的設(shè)計思路，經(jīng)數(shù)控加工并通過平衡校正后的凸輪，是符合機構(gòu)的運行要求。 1.4 本章小結(jié) 本章通過對于紡織機械在中國的發(fā)展以及與國外先進技術(shù)的比較，明確了在GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 7 國內(nèi)加強紡織機械設(shè)計的迫切性和必要性，又從理論上分析了此次設(shè)計的可行性和工作步驟，明確了這次設(shè)計的要點和過程，從而可以準(zhǔn)確有效的完成此次設(shè)計。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 8 第 2 章 三維圖及二維工程圖的制作 2.1 建模軟件簡介 2.1.1 Pro/E的簡介 1985年， PTC公司成立于美國波士頓，開始參數(shù)化建模軟件的研究。 1988年，V1.0的 Pro/ENGINEER誕生了。經(jīng)過 10余年的發(fā)展， Pro/ENGINEER已經(jīng)成為三維建模軟件的領(lǐng)頭羊。 PTC的系列軟件包括了在工業(yè)設(shè)計和機械設(shè)計等方面的多項功能，還包括對大型裝配體的管理 、功能仿真、制造、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理等等。Pro/ENGINEER還提供了目前所能達到的最全面、集成最緊密的產(chǎn)品開發(fā)環(huán)境?！?39】 2.1.2 AutoCAD的簡介 AutoCAD（ Auto Computer Aided Design）是 美國 Autodesk 公司首次于 1982年開發(fā)的自動 計算機輔助軟件 軟件，用于二維繪圖、詳細(xì)繪制、設(shè)計文檔和基本三維設(shè)計 ?，F(xiàn)已經(jīng)成為國際上廣為流行的繪圖工具。 AutoCAD 具有良好的用戶界面，通過交互菜單或命令行方式便可以進行各種操作。它的多文檔設(shè)計環(huán)境，讓非計算機專業(yè)人員也能很 快地學(xué)會使用。在不斷實踐的過程中更好地掌握它的各種應(yīng)用和開發(fā)技巧，從而不斷提高工作效率。 AutoCAD 具有廣泛的適應(yīng)性，它可以在各種操作系統(tǒng)支持的 微型計算機 和工作站上運行。 【 40】 2.2 GD518型多臂機介紹 GD518型多臂機是新一代的消極式多臂，可以制止各種變化組織的織物，織物組織最大循環(huán)緯數(shù)可達 1200緯，最大提綜數(shù) 16片，間距 12mm，標(biāo)準(zhǔn)配置電動平綜裝置，可選配手動平綜。其性能優(yōu)良，運行平穩(wěn)，可適應(yīng)超寬幅 3600mm織機，1900門幅最高轉(zhuǎn)速可達 600rpm。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 9 圖 2-1 GD518 型多臂機與織機裝配圖 圖 2-2 GD518 型多臂機機構(gòu)圖 如上圖所示（圖 2-2），圖中 1 為小弧傘齒輪， 2 為大弧傘齒輪， 3 為共軛凸輪機構(gòu)， 4 為搖臂， 5 為拉鉤夾片， 6 為刀鉤， 7 為拉鉤， 8 為大刀片， 9 為提綜臂連片， 10 為提綜臂， 11 為主軸。 以上部件基本構(gòu)成了 GD518 主傳動，其簡單的工作原理為：部件 1 小弧傘齒輪做輸入，帶動部件 2 大弧傘齒輪，進而帶動部件 11 主軸的旋轉(zhuǎn)。接著利用主軸上的部件 3 共軛凸輪機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)帶動部件 4 擺臂的 往返運動。通過部件 6 刀鉤和部件 7 拉鉤的相互作用，帶動整個后續(xù)機構(gòu)隨搖臂進行往復(fù)運動。由于部件 5拉鉤夾片的作用，使得部件 8 大刀片可以視為與前面部件為一個整體，最后利用浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 10 部件 9 提綜臂連片帶動部件 10 提綜臂的運動，從而完成提綜的過程。 而在圖 2-2 中只涉及到一個提綜臂的運動，實際的機械中，因為拉鉤分為上拉鉤和下拉鉤，使得相鄰兩個提綜臂呈現(xiàn)出截然相反的運動方式，而正是這種排列的交替，最終完成整個多臂機主傳動的完成。 2.3 建模難點分析與解決方案 2.3.1 原始數(shù)據(jù)的獲得 如緒論中所述，建模的最大難點在于沒有所有 的完整的圖紙，因此大部分建模是基于現(xiàn)場測繪加之理論分析的。圖 2-3 為主機實物圖 圖 2-3 GD518 型多臂機實物圖 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 11 圖 2-4 GD518 型多臂機 為了獲取沒有的數(shù)據(jù)，我們對于大部分零件進行了測量，測量時主要采用日本三豐公司出產(chǎn)的三坐標(biāo)測量儀，以此獲得了大部分零件的原始數(shù)據(jù)，以此為基礎(chǔ)獲得建模時所應(yīng)得到的數(shù)據(jù)。 2.3.2數(shù)據(jù)的修正 通過實際測量，得到大部分?jǐn)?shù)據(jù)以后，即可利用現(xiàn)有的數(shù)據(jù)配合 AutoCAD 制 圖獲得相應(yīng)的二維圖紙，但由于大部分的測量數(shù)據(jù)存在測量誤差亦或者是原件存在加工誤差，因此很多圖紙還要進行理論性的修正。如圖 2-5，此零件在得到原始數(shù)據(jù)的情況下，三維建模無法完成貼合的裝配，因此在不改變原來的運動規(guī)律的基礎(chǔ)上將其數(shù)據(jù)進行適當(dāng)?shù)男拚?，最后獲得合適的二維圖如圖 2-6。浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 12 圖 2-5 拉鉤原圖 經(jīng)過角度上細(xì)微的修正以后在仿真中和實際生產(chǎn)中可以做到更好的貼合 圖 2-6 拉鉤設(shè)計圖 2.4 關(guān)于凸輪的建模 通過 三坐標(biāo)測量儀，以每 0.1 度取一點，整個凸輪廓線共取 3600 個點，通過這些點導(dǎo)入 Pro/E，可以得到凸輪輪廓曲線，將導(dǎo)入得到以后的凸輪進行動態(tài)仿真以后發(fā)現(xiàn)，運動規(guī)律中加速度呈現(xiàn)出跳動的情況，同時觀測凸輪的曲率可以明顯看到有很大的波動因此為了整機運動的穩(wěn)定性和使用的壽命，對于凸輪必須進 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 13 行再設(shè)計。具體整改方案在第三章中進行論述。 2.5 本章小結(jié) 本章先對 GD518 多臂機的機構(gòu)進行了分析，再通過對建模過程的分析闡述了此次設(shè)計中建模的重點和難點。對于大部分零件可以通過簡單的方式整改，但凸輪等部件需要進行 再計算以獲得新的凸輪數(shù)據(jù)，為接下來的凸輪計算創(chuàng)造了先提條件。浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 14 第 3 章 凸輪的輪廓線與運動分析 3.1 幾種常見的凸輪運動規(guī)律 3.1.1正弦加速度運動規(guī)律 正弦加速度運動規(guī)律（又稱擺線運動規(guī)律， sine acceleration curve），其推程時的運動方程為 20020000,/),/2s in (2/2c o s12/2s in/hhvhsa 式（ 3-1） 回程時的運動方程為 20020000,/),/2s in (2/1/2c o s2/2s in/1hhvhsa 式（ 3-2） 其推程時的運動線圖如圖 3-1 所示。由圖可見，其既無剛性沖擊也無柔性沖擊。 (a) (b) GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 15 (c) 圖 3-1 正弦運動規(guī)律位移速度加速度示意圖 3.1.2余弦加速度運動規(guī)律 余弦加速度運動規(guī)律（又稱簡諧運動規(guī)律， simple harmonic motion）其推程時的運動方程為 200220002/)/c o s (2/s in2/c o s1hhvhsa 式（ 3-3） 回程時的運動方程為 200220002/)/c o s (2/s in2/c o s1hhvhsa 式（ 3-4） 其推程時的運動線圖如圖 3-2 所示。由圖可見，在首末兩點推桿的加速度有突變，故有柔性沖擊而無剛性沖擊。 (d) 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 16 (e) (f) 圖 3-2 正弦運動規(guī)律位移速度加速度示意圖 3.1.3多項式運動規(guī)律 推桿多項式運動規(guī)律的一般表達式為 nnCCCCs 22110 式 (3-5) 式中，為凸輪轉(zhuǎn)角； s為推桿位移； C0,C1,C2,， Cn為待定系數(shù)，可利用邊界條件等來確定。常用的又以下幾種多項式運動規(guī)律：一次多項式運動規(guī)律，二次多項式運動規(guī)律，五次多項式運動規(guī)律。而一般在實際應(yīng) 用當(dāng)中我們普遍使用五次多項式運動規(guī)律。 五次多項式運動規(guī)律，其表達式為 325224232245342321443322110201262/5432/CCCCdtdvaCCCCCdtdsvCCCCCCs nn 式 (3-6) 因待定系數(shù)有 6個，故可設(shè)定 6個邊界條件為 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 17 在始點處 =0， s=0， v=0,a=0 在終點處 = 0， s=h， v=0,a=0 代入式 3.1.6可解的 C0=C1=C2=0， C3=10h/ 03,C4=-15h/ 04， C5=6h/ 05，故其位移方程式為 505404303 /6/15/10 hhhs 式 (3-7) 式 3.1.7稱為五次多項式（或 3-4-5多項式， polynomial motion）。此運動規(guī)律既無剛性沖擊也無柔性沖擊。 如果工作中有多種要求，只需吧這些要求裂成相應(yīng)的邊界條件，并增加多項式中的方次，即可求得推桿相應(yīng)的運動方程式。但當(dāng)邊界條件增多時，會使設(shè)計計算復(fù)雜，加工精度也難以達到，故通常不宜采用太高次數(shù)的多項式。 【 41】 3.2 原凸輪的擬合 3.2.1凸輪的純數(shù)據(jù)擬合 利用三坐標(biāo)測量儀得到的凸輪輪廓曲線，通過導(dǎo)入 Pro/E生成測量得到的原凸輪如圖 3-3所示 圖 3-3 原凸輪 Pro/E 三維圖 但測量其曲率可以發(fā)現(xiàn)其曲率呈現(xiàn)出極大的不穩(wěn)定性（見圖 3.4），跳動很明顯，浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 18 而此跳動必然會影響整機運行的穩(wěn)定性和壽命，因此需要重新擬合，獲得新凸輪數(shù)據(jù)，以替代此凸輪。 圖 3-4 原凸輪曲率分析 3.2.2凸輪的運動仿真 因為要通過原始凸輪產(chǎn)生新凸輪，而凸輪的運動規(guī)律和原始凸輪又不能有太大的差距，因此需先將純數(shù)據(jù)得到的凸輪進行動態(tài)仿真，裝配圖如圖 3-5 圖 3-5 原凸輪裝配仿真 利用兩根軸建立擺臂與凸輪基圓的位置關(guān)系，在通過滾子與凸輪建立凸輪約束，即可獲得組件的裝配關(guān)系，利用此裝配進行運動仿真獲得動畫（圖 3-6），再進行必要的運動分析（圖 3-7），對擺臂的位移，速度，加速度進行分析可以獲得三個運動關(guān)系（圖 3-8） GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 19 圖 3-6 原凸輪仿真設(shè)定參數(shù) 圖 3-7 原凸輪仿真所得結(jié)果 圖 3-8 原凸輪仿真位移速度加速度 圖示 將三幅圖的數(shù)據(jù)導(dǎo)入 AutoCAD，得到三張圖整體的圖形（圖 3-9）。同時還可以浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 20 因此得到位移的最大值最小值，速度的最大最小值等一系列的數(shù)據(jù) 圖 3- 9 原凸輪位移速度加速度 CAD 圖示 分析三張圖表我們可以發(fā)現(xiàn)凸輪運動的位移和速度都是基本平滑的變化，唯獨加速度的變化呈現(xiàn)出跳動的形態(tài)，對比之前得到的曲率的變化，我們可以明確地得出因為曲率變化的跳動性，直接導(dǎo)致了加速度的不確定變化，因此在設(shè)計凸輪的時候我們需要盡量的擬合原凸輪的曲線據(jù)此得到一個較為理想的加速度變化 曲線，從而得到凸輪的輪廓曲線。 3.3 新凸輪的運動曲線擬合 3.3.1MATLAB簡介 MATLAB 是由美國 mathworks 公司發(fā)布的主要面對科學(xué)計算、可視化以及交互式程序設(shè)計的高科技計算環(huán)境。它將數(shù)值分析、矩陣計算、科學(xué)數(shù)據(jù)可視化以及非線性動態(tài)系統(tǒng)的建模和仿真等諸多強大功能集成在一個易于使用的視窗環(huán)境中，為科學(xué)研究、工程設(shè)計以及必須進行有效數(shù)值計算的眾多科學(xué)領(lǐng)域提供了一種全面的解決方案，并在很大程度上擺脫了傳統(tǒng)非交互式程序設(shè)計語言（如 C、Fortran）的編輯模式，代表了當(dāng)今國際科學(xué)計算軟件的先進水平 。 MATLAB 和 Mathematica、 Maple、 MathCAD 并稱為四大數(shù)學(xué)軟件。它在數(shù)學(xué)類科技應(yīng)用軟件中在數(shù)值計算方面首屈一指。 MATLAB 可以進行矩陣運算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)、實現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶界面、連接其他編程語言的程序等，主要應(yīng)用GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 21 于工程計算、控制設(shè)計、信號處理與通訊、圖像處理、信號檢測、金融建模設(shè)計與分析等領(lǐng)域。 MATLAB 的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達式與數(shù)學(xué)、工程中常用的形式十分相似，故用 MATLAB 來解算問題要比用 C， FORTRAN 等語言完成相同的事情簡捷得多，并且 MATLAB 也吸收了 像 Maple 等軟件的優(yōu)點，使 MATLAB 成為一個強大的數(shù)學(xué)軟件。在新的版本中也加入了對 C， FORTRAN， C+， JAVA 的支持?？梢灾苯诱{(diào)用 ,用戶也可以將自己編寫的實用程序?qū)氲?MATLAB 函數(shù)庫中方便自己以后調(diào)用，此外許多的 MATLAB 愛好者都編寫了一些經(jīng)典的程序，用戶可以直接進行下載就可以用。 3.3.2 利用 MATLAB 擬合曲線 由于之前得到的點過于零散，因此需要利用 MATLAB 對于點進行重新的擬合，擬合的數(shù)據(jù)見附錄，據(jù)此即可獲得經(jīng)過擬合以后更為平整曲線的點，以獲得最新的可以參數(shù)化的平滑的位移曲線，速 度曲線，以及加速度曲線，將這些曲線與原曲線進行比較（圖 3-10），我們可以看到速度與位移基本處于完全吻合的狀態(tài)，而加速度也不再波動，因此根據(jù)此數(shù)據(jù)得出來的凸輪曲線可以最大程度上還原原設(shè)計凸輪。 圖 3-10 新擬合凸輪位移速度加速度 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 22 3.4 新凸輪的運動仿真 3.4.1 凸輪輪廓線的計算 由于已經(jīng)得到了凸輪的位移及相應(yīng)的角度，而且擺臂長，基圓圓心與擺臂旋轉(zhuǎn)中心的距離也是已知，如圖 3-11 所示。 圖 3-11 主 凸輪機構(gòu)簡圖 因此可以計算出滾子在凸輪上運動的理論輪廓線，而這個輪廓線經(jīng)過減去滾子半徑以后即可獲得凸輪輪廓線。計算過程如下 )+2 0 .1 5+C O S ( (*L*L*2-2L+2(LL 2121 上述式子其實為余弦定理的一個變形，其中 L 是我們需要求得的滾子中心與凸輪基圓的距離， L1 為擺臂長度， L2 為擺臂中心與基圓中心的距離， 為為初始位置滾子與基圓連線還有擺臂中心與基圓連線的夾角，而則是通過擬合所得的角位移。而因為計算時起始位置的角位移為 -20.15 度，因此在計算角度時，我們在后面增加 了一個 -（ -20.15），即 20.15+。 3.4.2 凸輪輪廓線的偏差矯正 上述計算已經(jīng)使我們得到了理論上的輪廓曲線（極徑和角度一一對應(yīng)）。但我們在實際的仿真以后發(fā)現(xiàn)存在很小的偏差，具體分析得到結(jié)果為因為滾子位置的變化使得滾子與基圓的連線和中心距之間的夾角存在一個極小的變化，正是這GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 23 個角度的變化使得我們算出來的極徑不應(yīng)與原來的角度（沒 0.1 度一個極徑）相對應(yīng)，這個角度應(yīng)該存在一個變化值才能完全的貼合原凸輪。具體的計算方式如下。 2)3 2 . 3 9 1 4 3 7 7-L ) )*L2*L 1 2 ) / ( 2-L 2+A C OS ( ( L 2 2 顯然 是我們所期望求得的產(chǎn)生偏差的角度，而這個偏差的角度和原角度進行相加，就得到了我們所得極徑對應(yīng)的正確的角度具體（計算數(shù)據(jù)見附錄）。 3.4.3 新凸輪的運動仿真 首先將新凸輪和舊凸輪進行一下重疊，見圖 3-12，可以發(fā)現(xiàn)肉眼上看，兩者是基本重疊的，這就保證了新凸輪不會與設(shè)計原凸輪有太大的不同，保證了再設(shè)計的還原性。 圖 3-12 新凸輪與舊凸輪重疊比較 同時，觀察凸輪的曲率變化（圖 3-13），可以發(fā)現(xiàn)曲率不再進行跳躍，而是呈現(xiàn)出平滑的形態(tài)，這就從 最大限度上保證了整機的運動穩(wěn)定性和壽命。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 24 圖 3-13 新凸輪曲率分析 然后將新凸輪按照 3.2.2 中所述進行裝配，裝配所得結(jié)果如圖 3-14。 圖 3-14 新凸輪裝配仿真 此裝配圖與原先的裝配圖也類似。同樣的，將新凸輪與擺臂滾子進行凸輪約束，然后以基圓圓心為旋轉(zhuǎn)中心，進行動態(tài)仿真（圖 3-15），再將此次的仿真結(jié)果進行位移，速度，加速的的確認(rèn)，所得圖 3-16。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 25 圖 3-15 新凸輪仿真參數(shù)設(shè)定 圖 3-16 新凸輪仿真位移速度加速度圖示 從圖 3-16 中，我們可以清楚的看到，這次的仿真結(jié)果，在保證了原凸輪的位移和速度的基礎(chǔ)上，加速度和曲率一樣不會再出現(xiàn)和之前一樣跳躍的情況。至此就可以基本保證了凸輪運動的穩(wěn)定性。 將所得的運動數(shù)據(jù)導(dǎo)出，將點導(dǎo)入 AutoCAD，與原先的仿真曲線進行重疊比較（圖 3-17），我們發(fā)現(xiàn)位移的擬合度可以達到 97%以上，這就保證了新凸輪在浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 26 運動規(guī)律上與原凸輪的設(shè)計基本處于相同的情況。至此，從理論上新凸輪可以代替原凸輪 進行裝機。 圖 3-17 新凸輪與舊凸輪位移對比圖示 3.5 副凸輪的設(shè)計 3.5.1 副凸輪設(shè)計的必要性 由于機構(gòu)為凸輪組，因此，而共軛凸輪組的共軛性是機組運動穩(wěn)定的基礎(chǔ)，因此必須通過主凸輪來推算副凸輪，才能在共軛性上獲得提高。對比與之前主副凸輪的共軛性觀察，我們發(fā)現(xiàn)，此凸輪具有一定的干涉，因此，加強了需要再設(shè)計副凸輪的要求。 3.5.2 副凸輪的計算方式 由圖 3-18 可以觀察到，可以通過主凸輪的數(shù)據(jù)來確定副凸輪的外輪廓，這樣可以最大限度的保證兩個凸輪的共 軛性完好。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 27 圖 3-18 凸輪機構(gòu)示意圖 由于擺臂的長度已知，擺臂之間的角度已知，基圓中心與擺臂中心之間的距離已知，而主凸輪與滾子之間的極徑是在之前所求得的，因此可通過以下的計算來求得副凸輪的外輪廓數(shù)據(jù)。 )+2 0 .1 5+72( 3 2 .3 9 1 4 3 7-C O S ( ( 9 0 .6 8*L*L*2-2L+2LL 2121 上述式子也可以視為是余弦定理的變式，式中 L1 為擺臂中心與基圓中心的連線距離， L2為擺臂的長度， 90.68 度為計算所得的主副凸輪的滾子的夾角，而32.39143772+20.15+則是為主凸輪轉(zhuǎn)過的角度，以此來推出副凸輪的角度以保證副凸輪和主凸輪的共軛性。所求的的 L即為滾子在副凸輪上的運動軌跡，減去滾子半徑即為副凸輪的外輪廓線。 3.5.3 副凸輪的共軛性 雖然上述計算的副凸輪在理論上的共軛性可以達到完全，但是由于計算誤差，數(shù)位省略和其他一系列原因，必然會存在一定的誤差，因此，共軛性觀測一般只需將兩凸輪裝配在 Pro/E 中進行肉眼觀測即可。 但為了驗證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，我們利用 Pro/E 進行碰撞試驗，分別用兩個凸輪進行約束進行兩次碰撞試驗，發(fā)現(xiàn)兩個凸輪并不會產(chǎn)生干涉，因此可以認(rèn) 定共軛凸輪的共軛性良好。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 28 3.6 本章小結(jié) 本章著重介紹了凸輪的計算的過程，其中包括兩點，一是主凸輪的設(shè)計，二是副凸輪的設(shè)計。主凸輪主要是利用現(xiàn)有的測量數(shù)據(jù)帶入獲得大致曲線，通過擬合獲得比較平穩(wěn)的數(shù)據(jù)，計算求得凸輪廓線。再通過仿真來驗證所求得凸輪與原凸輪的差距，以此確定新設(shè)計的凸輪是否符合設(shè)計要求。副凸輪主要通過主凸輪的設(shè)計數(shù)據(jù)，利用角度關(guān)系求得新凸輪的副凸輪。保證了副凸輪可以與主凸輪有良好的共軛性。29 第 4 章 凸輪的制造工藝分析及數(shù)控仿真 4.1 凸輪加工現(xiàn)狀分析及存在的問題 我國的紡織企業(yè)目前有 很多的紡織機械，其中主要分為有梭織機和無梭織機兩大類，而目前，新型織機以無梭為主，有片梭織機、劍桿織機、噴氣織機、噴水織機四種類型。高速噴氣織機的應(yīng)用范圍十分廣泛，但由于先進機械都是進口于外國，價格昂貴，而國內(nèi)織機需求數(shù)量又大，需要很多的外匯才能購買。因而，在使用國外先進裝備的同時，通過對先進技術(shù)、工藝的消化吸收，在此基礎(chǔ)上仿制、研制國產(chǎn)新型紡機設(shè)備已成為紡織機械行業(yè)的迫切又重要的課題。 開口設(shè)備(如多臂開口機構(gòu) ,提花開口裝置 ,凸輪從動件運動 )是一個重要的部分的織機 ,開口機構(gòu)運動特性的控制凸輪曲線 ,所以凸輪輪 廓曲線 (曲面 )的設(shè)計、制造是好還是壞是織機的重要組成部分的成功發(fā)展。凸輪零件精度和加工過程直接決定了產(chǎn)品的質(zhì)量 ,保證制造精度 ,對凸輪零件、合理的加工工藝和優(yōu)良的加工設(shè)備是實現(xiàn)這一目標(biāo)的必要條件。數(shù)控銑床、數(shù)控加工中心、數(shù)控磨床、凸輪、端面磨、成型磨床和其他先進的數(shù)控設(shè)備是凸輪輪廓曲線 (面 )可以滿足技術(shù)設(shè)計要求。一般平面凸輪和共軛凸輪 ,可在復(fù)制表面磨銑 ,數(shù)控磨床加工 ,精密零件可以基本上滿足設(shè)計要求。通常 ,由于這些因素的影響如材料、熱處理、研磨、副通?？赡艿某Ｒ姽收闲问降耐馆?,如 :接觸疲勞磨損、粘著磨損、磨料磨 損、腐蝕、磨損、振動和噪聲。關(guān)于凸輪加工現(xiàn)狀和問題做出簡要分析 【 42】 。 4.1.1凸輪加工現(xiàn)狀分析 開口機構(gòu)采用盤形類共軛凸輪，大部分時候我們使用軸承鋼 GCrl5為材料，凸輪輪廓的線輪廓度 ( 0 Ol 0 02mm)及共軛精度要求較高，無法利用普通的設(shè)備進行加工，所以我們利用到數(shù)控、仿形銑削和數(shù)控凸輪磨削。凸輪加工的一般工藝路線為：毛坯鍛打一一熱處理一一粗加工一一半精加工一一淬火處理一一斗精加工孔基準(zhǔn)或面基準(zhǔn)一一粗、精磨凸輪輪廓曲線一一探傷，現(xiàn)針對幾種典型凸輪對其加工方法做一簡要分析： a消極式 凸輪，其特點為轉(zhuǎn)速和精度較低 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 30 消極式多臂凸輪機構(gòu)凸輪加工，毛坯材料為球墨鑄件，材料為 QT600 3。典型的加工藝路線：球鐵毛坯一一正火、回火一一車削加工一一斗鉗一一仿形銑削凸輪曲線一一仿形銑削凸輪曲線一一高頻淬火一一精鉸內(nèi)孔一一斗曲線拋光一一清洗一一檢驗、入庫。 b積極式凸輪，其特點為轉(zhuǎn)速和精度較高 1)積極式多臂凸輪機構(gòu)的凸輪加工該凸輪承受載荷較大，轉(zhuǎn)速較高，其耐磨要求高。材料選用 40Cr，毛坯經(jīng)鍛造處理，基體硬度經(jīng)調(diào)質(zhì)處理后為 HB220 250，凸輪表面要求滲碳淬火，滲碳層深 O-8 1 2mm(淬火后 )，硬度為 HRC58 62。 2)高速多臂裝置凸輪機構(gòu)的凸輪加工 凸輪材料采用 Crl2MolVI。該凸輪曲線精度要求高，載荷大，耐磨性要求高，曲線同滾輪之間要求無間隙運動，轉(zhuǎn)速為 650rpm以上。 工藝路線：落料 (鍛制圓鋼 ) 一一鍛件熟處理一一車削外圓、兩平面及倒角一專數(shù)控加工內(nèi)孔及定位孔一一數(shù)控銑削或仿形銑削凸輪共軛曲線 l、 2一一寸真空淬火一斗數(shù)控磨削共軛凸輪主軸內(nèi)孔一一數(shù)控凸輪磨床磨削共軛曲線 1、 2一一磁粉探傷有、無裂紋缺陷一一清洗一一檢驗、入庫。 【 44】 4.1.2 凸輪加工存在問題分析 通過分析其中的 一些典型凸輪加工技術(shù) ,可以看出 ,在企業(yè)購買加工中心 ,數(shù)控銑床 ,數(shù)控凸輪磨床以及一些好的仿形銑床 ,用于打開凸輪 ,共軛凸輪加工 ,尺寸精度的凸輪輪廓曲線 ,線條和表面輪廓的要求基本上可以得到有效的保證 ,在理論上 ,它可以更好的保證凸輪機構(gòu)運動和動態(tài)特性 ；事實上 ,由于凸輪副材料、加工方法、加工刀具 ,切削參數(shù)選擇、熱處理和許多其他因素將缺席對凸輪輪廓曲線的處理 ,所以它是一個制造業(yè)和技術(shù)人員研究和解決實際問題 ,這些問題也是本論文課題關(guān)于凸輪制造的研究內(nèi)容 ： a材料選用問題 凸輪材料選用的一般原則是按凸輪副最大接觸應(yīng)力選用 合適的材料，因載荷不同而不同。凸輪副的接觸疲勞磨損和粘著磨損是伴隨材料的接觸應(yīng)力而產(chǎn)生的。利用抗疲勞度較強的材料作為加工材料，是延緩發(fā)生接觸疲勞磨損的主要措施，還可減輕粘著磨損的程度。例如，碳鋼、合金鋼、工具鋼等經(jīng)處理后，可獲得高的接觸疲勞強度。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 31 為滿足高速噴氣織機對于高速開口 (一般為 650rpm以上 )的需要，不僅要求凸輪可以承受高速交變載荷和沖擊載荷，而且要求凸輪制造的幾何精度和組織力學(xué)性能也滿足高速運動的要求。在綜合材料性能、加工工藝、原材料供應(yīng)、生產(chǎn)成本等備方面因素的情況下，可以選擇如 GCrl5作為凸 輪材料。 GCrl5有很高的抗接觸疲勞的能力，經(jīng)淬火后有較高硬度和耐磨性能，還有一定的抗沖擊能力。一般所選用的凸輪副原材料材質(zhì) (不均勻、裂紋等 )的缺陷對后續(xù)工序的熱處理和磨削會產(chǎn)生很大影響，如多臂裝置凸輪機構(gòu)中凸輪因材質(zhì)不均、內(nèi)部缺陷而出現(xiàn)磨削裂紋。如多臂凸輪機構(gòu)的凸輪材料選用 40Cr材料中碳含量偏低時，將影響滲碳淬火的硬度，并可能存在調(diào)質(zhì)后凸輪工作表面出現(xiàn)較嚴(yán)重脫碳，以致高頻淬火后，硬度下降，達不到工作表面設(shè)計所需的硬度要求。對于此類問題可通過對每批進購材料進行嚴(yán)格的材質(zhì)、成分檢驗和挑選來解決，即采用許用接 觸應(yīng)力這一指標(biāo)作為選擇凸輪、凸輪滾子材料的重要依據(jù)。 b 切削量不能有效控制 凸輪制造的最關(guān)鍵步驟就是數(shù)控加工。其中磨削主要問題是在于凸輪曲線的磨削余量不能有效控制，磨削余量可能會有所偏差，出現(xiàn)有些部位的余量很大，但有些部位余量小，從而影響磨削的效率，使得成本顯著增長。對于余量大的部分，會有比較大的切削量，產(chǎn)生大量熱量，且磨削后凸輪工作表面硬度值降低HRC3 5，時常會使加工表面產(chǎn)生裂紋，從而導(dǎo)致報廢，無論對己對公都產(chǎn)生較大損失。切入式成型磨削徑向切削力較大，發(fā)熱多、散熱差，容易燒傷工件表面及產(chǎn)生微裂紋， 因而需要有合理的壓力和流量的冷卻液對其進行冷卻；可通過采取一些措施來改善余量不均的現(xiàn)象，首先在磨削的前道銑削粗、精加工 1序中盡可能保證凸輪待磨削余量均勻；其次，通過改善熱處理工藝，減小熱處理產(chǎn)生的變形；另外，選硬度軟、粒度粗的砂輪，并相應(yīng)減少切削深度，降低進給量。為降低凸輪成型面粗糙度，應(yīng)在最后一次精磨削循環(huán)中進一步降低進給速度，并在到達程序尺寸后進行 2 4次無進給磨削 (磨光 )，成型面粗糙度可以達到 Ra0 4。選用砂輪時，砂輪的半徑應(yīng)小于凸輪輪廓曲線最小曲率半徑，以保證磨削正常進行。 c熱處理問題 通常 ，凸輪副主要失效形式是因接觸疲勞而引起的凸輪輪廓表面疲勞點蝕和浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 32 粘著磨損，因此對于凸輪的表面我們需要更高的硬度要求，硬度應(yīng)達 HRC61 65；然而，在高速噴氣織機的實際使用中引起開口機構(gòu)凸輪失效的主要原因是 (沖擊載荷 )交變接觸應(yīng)力。原因是操作工人在操作噴氣織機時，為了不影響布品的致密度，在織機高速運動時，需要在幾分之一秒內(nèi)完成停機和開機的操作，噴氣織機綜框的巨大運動慣量對凸輪造成較大的沖擊，而共扼凸輪的凸輪厚度一般為5 7mm，因為沖擊而產(chǎn)生較大的局部應(yīng)力，加上一般織機都是二十四小時不間斷工作，凸輪要不停的承 受交變載荷和局部應(yīng)力，其工作情況是非常惡劣的；故對凸輪熱處理要求：在滿足耐沖擊的前提下，應(yīng)盡量選擇耐疲勞度較大的材料，并盡可能提高其表面硬度，對淬火后的金相組織提出較嚴(yán)格的要求，同時應(yīng)對回火溫度和時問進行控制。如材料為 GCrl5凸輪經(jīng)真空淬火、回火后主要組織成分為隱針狀回火馬氏體和均勻分布的細(xì)小碳化物顆粒，可有少量的殘余奧氏體。實際操作中存在的問題，主要表現(xiàn)在凸輪在高頻淬火時淬硬層深淺不一，致使硬度層間產(chǎn)生較大的淬火內(nèi)應(yīng)力，造成凸輪工作表面磨削時產(chǎn)生開裂或裂紋。凸輪會因熱處理硬度過高而出現(xiàn)裂紋情況；同樣熱處 理硬度過高，出現(xiàn)磨削裂紋等缺陷。對于火焰淬火和鹽浴表面滲碳淬火等，在淬火過程的開始和終了時會產(chǎn)生一個軟化區(qū)，這一軟化區(qū)應(yīng)放在凸輪停留區(qū)內(nèi)。 【 45】 在這個問題上面 ,對于非均勻控制磨削量 ,可以通過實施合理的加工方案 ,實現(xiàn)獨立、粗糙和精加工工藝 ,選擇合理的切削用量 ,安排正確的流程跟蹤 ,甚至可以利用一些切削參數(shù)的 CAD / CAM軟件的數(shù)控加工軌跡優(yōu)化功能安排 ,避免錯誤重新運行現(xiàn)象 ,剛性好的數(shù)控機床是用于提高凸輪的加工精度和工作表面粗糙度。至于原料的選擇、熱處理和磨削砂輪 ,可安排在工作程序和嚴(yán)格的門 ,得到有效的控 制。在數(shù)控加工 ,使用 CAD / CAM自動編程軟件 ,可以大大提高復(fù)雜零件的數(shù)控加工編程 ,編程不僅可以縮短時間 ,但是更重要的是有助于提高精密零件加工。和數(shù)控加工的刀具形狀的需求很低 ,并不一定需要成型刀具 ,可采甩普通數(shù)控機床在切削工具 ,如雪崩球頭刀加工 ,從而為快速屈原間接降低制造成本 ；各種曲面、平面、圓柱、孔加工類似于普通零件加工過程 ,也需要兩個過程在粗加工和精加工。粗糙和精加工 ,重點的工作內(nèi)容是不同的 ,主要考慮的是粗處理效率 ,由于部分空白表 0 70%以上的加工余量是去除在粗加工 ,即如何實現(xiàn)最短的加工時間最大的余量 ,同時 ,應(yīng)盡可能使加工余量均勻 ,理想的低年代價值當(dāng)粗加工、大切削GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 33 深度和更大的通過 F值 Ap；完成的目的 ,是通過完成得到 【 46】【 47】 。 4.2 凸輪加工工藝分析 4.2.1凸輪加工要求 本次凸輪加工的主要部位在于： 1 基圓， 2 三個定位孔， 3 凸輪外輪廓， 4端面的處理。 在加工時，基圓與三個定位孔使用鉆孔加工，在確定三個孔以后，利用基圓來進行裝夾，將外輪廓和端面磨削加工，從而完成整個凸輪的加工過程。 4.2.2凸輪輪廓工藝路線 參考盤狀零件的加工工藝，凸輪組件的制造工藝過程可分為以下幾個步驟： l、下料、 調(diào)質(zhì)處理， 2、磨削加工凸輪片端面， 3、加工內(nèi)孔、外圓， 4、將凸輪毛坯放置在數(shù)控機床上加工，加工工藝定位孔 60，打入定位銷后加工 3 11螺栓孔、凸輪廓形。最后加工配重孔，倒鈍尖角。數(shù)控機床上的夾具一定要解決好定位精度問題。與凸輪內(nèi)孔配合的芯軸的直徑為基準(zhǔn)，確定工件加工原點，加工定位孔 60，以后的加工，就用該定位孔 60對刀，確定原點， 5、凸輪廓形表面高頻淬火 HRC 45， 6、廓形精加工， 4.2.3夾具的設(shè)計 銑削加工凸輪廓形時，因為有定位和裝夾的問題，所以要設(shè)計凸輪廓形加工的夾具。凸 輪進行裝夾時，首先要解決定位的問題，然后要解決加緊的問題，因此在夾具的設(shè)計上，我們先用夾緊裝置鉆孔，得到 60和 3- 11。然后，我們選用 60基圓為定位進行夾緊，進行外輪廓的加工。 4.2.4精加工切削參數(shù)的選擇 凸輪廓形的精加工選用的銑刀和粗加工選用的銑刀相同， 均選用 10高速鋼平底立銑刀。銑削加工中的切削參數(shù)包括：軸向切深、徑向切深、進給速度和切削 速度，切削速度的直接表現(xiàn)為主軸轉(zhuǎn)速。軸向切深、徑向切深和進給速度的增加均會引起加工誤差的增加，而主軸轉(zhuǎn)速的增加則可以使加工誤差降低。為提高加工精度，可以提 高主軸轉(zhuǎn)速，減小軸向切深、徑向切深和進給速度。綜合考慮加浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 34 工精度和加工效率，選擇的切削參數(shù)為：軸向切深 5mm，徑向切深 0 2mm，進給速度 15mm min，主軸轉(zhuǎn)速 1000r min，加切削液加工。 4.3 Pro/E 模擬加工過程 Pro/E 不僅是一款繪圖軟件，其他模塊的能力也很強大，此次凸輪的數(shù)控編程，我們就利用了 Pro/E 的數(shù)控加工模塊。 首先將凸輪原件導(dǎo)入 Pro/E，同時設(shè)置工件，如圖 4-1 所示，形成工件包裹住整個凸輪的形態(tài)。 圖 4-1 工件包裹凸輪示意圖 首先對于機床進行選擇，選擇三軸銑床作為所用機床 (圖 4-2)，將機床設(shè)定后進入數(shù)控的過程編輯。 圖 4-2 機床選擇 針對于凸輪的加工方式，先對于基圓孔和定位孔進行加工，然后在進行外輪GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 35 廓加工和端面的處理。而根據(jù)所選加工部位的不同，此次加工一共要設(shè)定三把銑刀。同時還要對于不同的加工進行不同的加工參數(shù)設(shè)定（圖 4-3） 圖 4-3 切削參數(shù)設(shè)定 在將所有工序全部設(shè)定完畢以后，對于整個加工的動畫進行仿真，測試所設(shè)定的 工序是否可以正常運行，圖 4-4 為所得的測試后的軌跡圖。 圖 4-4 數(shù)控加工仿真 在正式加工之前，為確保達到要求的加工精度，先運用數(shù)控系統(tǒng)的仿真運行功能，在軟件上仿真加工這個工件。經(jīng)檢驗，加工程序計算出來的形狀與理論計算的結(jié)果完全相符。這就明了程序的轉(zhuǎn)化是準(zhǔn)確無誤的。 由于工藝方案的正確選擇，程序的準(zhǔn)確無誤，加上機床本身具有的較高的精浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 36 度及優(yōu)良的性能，使得凸輪輪廓曲線的加工可以得到令人滿意的結(jié)果。通過合理的選擇刀具幾何參數(shù)和加工切削用量，凸輪輪廓曲線的表面粗糙度也 完全能達到要求。 共軛凸輪加工代碼見附錄。 4.4 本章小結(jié) 本章著重對于數(shù)控加工現(xiàn)階段的優(yōu)勢和缺陷進行了分析，同時還以本次設(shè)計所設(shè)計的凸輪為模型，利用 Pro/E 對于凸輪的數(shù)控加工進行了仿真，最后得到仿真效果圖。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 37 第 5 章 結(jié)論 高速噴水織機以其高效率、性能優(yōu)越，適應(yīng)性較廣等優(yōu)點被越來越多的紡織生產(chǎn)廠家所選用。它通常由開口、引緯、打緯、送經(jīng)、卷取這五大運動機構(gòu)組成。開口機構(gòu)是控制噴氣織機運動的關(guān)鍵部件，通常有凸輪開口、曲柄開口、多臂開口及提花開口。其中積極式凸輪開口機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、適應(yīng)高速運轉(zhuǎn) 和維修方便等特點，因此廣泛使用。本文主要是針對現(xiàn)有的以積極式凸輪機構(gòu)作為開口機構(gòu)的噴氣式織機多臂機的研究與設(shè)計。以 GD518型多臂機為研究對象，深入分析了它的工作原理，繪制了工作機構(gòu)簡圖，并利用科學(xué)的方法對開口機構(gòu)進行了運動學(xué)分析，并在此基礎(chǔ)上進一步對開口機構(gòu)進行了綜合設(shè)計，得出的結(jié)論如下： (1)凸輪機構(gòu)在紡織機械中的運用已經(jīng)越來越廣泛，是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中不可缺少的機構(gòu)之一。正因為如此，我們必須加快 CAD/CAE/CAM為生產(chǎn)設(shè)計所利用，以此加快我國生產(chǎn)設(shè)計能力的提高。 (2)利用測繪的方式得到了大部分 零件的實際尺寸，再根據(jù)理論值進行修飾和公差的設(shè)計，得到了 GD518整機的三維圖和二維圖，并對三維圖進行仿真和碰撞試驗，證明了所設(shè)計的 GD518在理論上是可行的。 （ 3)對平面凸輪機構(gòu)設(shè)計的有關(guān)理論及計算方法進行了全面深入的研究與探討，并根據(jù)機械原理的相關(guān)理論對開口機構(gòu)中的關(guān)鍵部件即凸輪的設(shè)計提出了詳細(xì)的方法，并對凸輪的設(shè)計結(jié)果的正確性做出了判別，對壓力角、曲率半徑等重要的凸輪特性參數(shù)的計算方法也做了詳細(xì)的說明，計算出開口凸輪的壓力角、曲率半徑，經(jīng)驗證，符合凸輪機構(gòu)的實際要求。 (4)總結(jié)了整個凸輪設(shè)計時存在 的問題，利用三維繪圖軟件，對于真?zhèn)€設(shè)計的模型進行有效的整改，獲得更為精確的凸輪數(shù)據(jù)。 (5)對于凸輪的數(shù)控加工仿真進行了一個簡單的整理和實踐。通過數(shù)控加工的數(shù)據(jù)從理論上確定了加工的可行性。 這次畢業(yè)設(shè)計對我來說是一次考驗，更是一次全面的知識結(jié)構(gòu)的拓展和鞏浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 38 固。在畢業(yè)設(shè)計的過程中，我不僅學(xué)習(xí)到了許多的技術(shù)和知識，更通過自身的實踐，培養(yǎng)和提高了自己的實際動手能力。由于時間的限制還有所學(xué)知識的限制，對于數(shù)控和計算方面，本次設(shè)計還有很大的不足，還請各位老師指正。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 39 參考文獻 1 王蘭，張明光，董鳳春 .我國無梭織機 的現(xiàn)狀 J.丹東紡專學(xué)報， 2004， 11(3)： 24 25 2 裘愉發(fā) .新型織機的選用 J.江蘇絲綢， 2003，（ 1）： 22 24 3 Chen Ming（陳 明）， Bi Liyun（畢麗蘊） .An Asymmetric Shedding DobbyJJournal of China Textile University （ Eng.Ed.） .1998， 15（ 4）： 74 75 4 程起時 .多臂機技術(shù)發(fā)展評述（一） J.絲綢技術(shù)， 1994， 2（ 2）： 28 30 5 程起時 .多臂機技術(shù) 發(fā)展評述（二） J.絲綢技術(shù)， 1994， 2（ 3）： 8 11 6 程起時 .多臂機技術(shù)發(fā)展評述（三） J.絲綢技術(shù)， 1994， 2（ 4）： 46 49 7 程起時 .多臂機技術(shù)發(fā)展評述（四） J.絲綢技術(shù)， 1994， 3（ 1）： 46 38 8 沈永剛 .高科技在多臂機設(shè)計中的應(yīng)用 J.上海工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報， 2002， 16（ 4）： 302304 9 許為民，徐春園 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2007， (03) 36郭宏亮，王青，葉國銘修正梯形加速度運動規(guī)律中過渡曲線的設(shè)計 J紡織學(xué)報，2007， (08) 37趙雄，徐賓，陳建能等幾種典型的劍桿織機引緯機構(gòu)及其機構(gòu)創(chuàng)新 J紡織機械，2008， (02) GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 41 38王盛，張秋菊，李國良等劍桿織機打緯共軛凸輪機構(gòu)分析及優(yōu)化 J機械研究與應(yīng)用， 2009， (04) 39 Pro/Mechanism Wildfire 4.0/5.0 機構(gòu)、運動分析 M二道龍震工作室， 2007 40鄧興龍 AutoCAD實例教程 M廣東：華南理工大學(xué)出版社， 2006 41徐灝機械設(shè)計手冊 M北京：機械工業(yè)出版社， 2003 42韓志宏等。數(shù)控加上技術(shù)基礎(chǔ)教程 M北京：電子工業(yè)出版社， 2007 43王道宏等數(shù)控技術(shù) M浙江：浙江人學(xué)出版社， 2008 45劉艷申平弧面凸輪數(shù)控機床研究 J北京：機械工程師， 2008， 6： 64 46國興玉數(shù)控機床編程與仿真 M北京：國防工業(yè)出版社， 2006 47張偉數(shù)控機床操作與編程實踐教程 M浙江：浙江大學(xué)出版社， 2007 48沈紀(jì)桂等優(yōu)化雙圓弧擬合的曲面加工 J寧夏：寧夏大學(xué)學(xué)報， 2007， 3 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 42 致 謝 非常榮幸的完成在浙江理工大學(xué)的學(xué)業(yè)，并完成這篇論文。必須要提到的是在選題、研究和寫作過程中都得到了老師的悉心指導(dǎo)和同學(xué)的熱心幫助，尤其是我的導(dǎo)師沈毅老師，曾多次詢問我的研究過程，并向我指點迷津，幫助我開拓思維。沈老師在學(xué) 術(shù)上嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和在生 活中平易近人的風(fēng)格都給我留下了深刻的印象。在論文的撰寫階段，老師在百忙之中抽出時間，仔細(xì)地審閱文章，并提出了很多寶貴而中肯的意見， 為論文的完成提供了有益的指導(dǎo)和幫助 。 其次我要感謝我的同學(xué)，李盛杰和林天錦對于我整個論文的設(shè)計和計算提供了很大的幫助。 感謝這篇論文所涉及到的眾多學(xué)者，本論文引用了眾多參考文獻，感謝學(xué)者，是你們的研究成果給我很大的啟發(fā)，使我論文得以順利完成。 最后，再感謝一路走來的各位朋友，正是你們的鼓勵和幫助才使我完成這次的畢業(yè)論文。 GD518 型多臂機主傳動機構(gòu)設(shè)計 43 附錄一：主凸輪計算數(shù)據(jù)（部分） 極角 極徑 實際旋轉(zhuǎn)角 偏移旋轉(zhuǎn)角 X Y 0 89.99599997 -4.55223E-09 -4.55223E-09 89.996 -7.2E-09 0.1 89.996034 4.80035E-06 0.1000048 89.9959 0.15708 0.2 89.99613609 1.9215E-05 0.200019215 89.99559 0.314175 0.3 89.99630625 4.32392E-05 0.300043239 89.99507 0.471285 0.4 89.99654447 7.68728E-05 0.400076873 89.99435 0.62841 0.5 89.99685076 0.000120115 0.500120115 89.99342 0.785549 0.6 89.99722511 0.000172966 0.600172966 89.99229 0.942703 0.7 89.99766752 0.000235424 0.700235424 89.99095 1.099871 0.8 89.998178 0.000307489 0.800307489 89.9894 1.257054 0.9 89.99875654 0.000389161 0.900389161 89.98764 1.41425 1 89.99940314 0.000480437 1.000480437 89.98568 1.571461 1.1 90.00011781 0.000581317 1.100581317 89.98351 1.728685 1.2 90.00090055 0.000691799 1.200691799 89.98114 1.885923 1.3 90.00175135 0.000811883 1.300811883 89.97856 2.043175 1.4 90.00267022 0.000941566 1.400941566 89