數(shù)控平臺(tái)設(shè)計(jì).doc

機(jī)電傳動(dòng)單向數(shù)控平臺(tái)設(shè)計(jì) 機(jī)械工程及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)專(zhuān)業(yè)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 專(zhuān) 業(yè)：機(jī)械工程及其自動(dòng)化 班 級(jí)：機(jī)自09-4班學(xué)生姓名： 王棟 學(xué) 號(hào)： 22090118 指導(dǎo)老師： 程延海 2012年6月18日目錄一前言 3 二.設(shè)計(jì)任務(wù) 1.1設(shè)計(jì)任務(wù)介紹及意義 4 1.2設(shè)計(jì)任務(wù)明細(xì) 41.3設(shè)計(jì)的基本要求 5三總體方案設(shè)計(jì)1導(dǎo)軌的選擇 82滾珠絲桿的選擇及校核 10 3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇 17 4 聯(lián)軸器的選用 21 5 鍵的校核 21 6 滾動(dòng)軸承的選用與校核 22四電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1設(shè)計(jì)的基本原則 244.2 PLC控制系統(tǒng)具體設(shè)計(jì) 254.3 PLC高速脈沖輸出控制 33五.總結(jié) 36六.參考文獻(xiàn) 36 一 前言現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的交叉與滲透，導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機(jī)械工程領(lǐng)域，由于微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機(jī)械工業(yè)的滲透所形成的機(jī)電一體化，使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機(jī)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。X-Y數(shù)控工作臺(tái)是許多機(jī)電一體化設(shè)備的基本部件，如數(shù)控車(chē)床的縱橫向進(jìn)刀機(jī)構(gòu)、數(shù)控銑床和數(shù)控鉆床的X-Y工作臺(tái)、激光加工設(shè)備的工作臺(tái)、電子元件表面貼裝設(shè)備等。 模塊化的X-Y數(shù)控工作臺(tái)，通常由導(dǎo)軌座、移動(dòng)滑塊、工作、滾珠絲杠螺母副，以及伺服電動(dòng)機(jī)等部件構(gòu)成。其中伺服電動(dòng)機(jī)做執(zhí)行元件用來(lái)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，滾珠絲杠螺母帶動(dòng)滑塊和工作平臺(tái)在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，完成工作臺(tái)在X、Y方向的直線(xiàn)移動(dòng)。導(dǎo)軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動(dòng)機(jī)等均以標(biāo)準(zhǔn)化，由專(zhuān)門(mén)廠家生產(chǎn)，設(shè)計(jì)時(shí)只需根據(jù)工作載荷選取即可?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要，可以選取用標(biāo)準(zhǔn)的工作控制計(jì)算機(jī)，也可以設(shè)計(jì)專(zhuān)用的微機(jī)控制系統(tǒng)。 二 設(shè)計(jì)任務(wù)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)介紹及意義u 課程設(shè)計(jì)題目機(jī)電傳動(dòng)單向數(shù)控平臺(tái)設(shè)計(jì)u 主要設(shè)計(jì)內(nèi)容(1)機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) (2)電氣控制系統(tǒng)u 課程設(shè)計(jì)意義：培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專(zhuān)業(yè)知識(shí)，獨(dú)立進(jìn)行機(jī)電控制系統(tǒng)(產(chǎn)品)的初步設(shè)計(jì)工作。 培養(yǎng)學(xué)生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運(yùn)用各種標(biāo)準(zhǔn)和工具書(shū)籍以及編寫(xiě)技術(shù)文件的能力，提高計(jì)算、繪圖等基本技能。培養(yǎng)學(xué)生掌握機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)的一般程序和方法，進(jìn)行工程師基本素質(zhì)的訓(xùn)練。1.2設(shè)計(jì)任務(wù)明細(xì)：機(jī)電傳動(dòng)單向數(shù)控平臺(tái)設(shè)計(jì)：1.21 電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)；1.22 機(jī)械傳動(dòng)方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動(dòng)等；1.23 電氣控制方式：?jiǎn)纹C(jī)控制、PLC控制；1.24 功能控制要求：速度控制、位置控制；1.25 主要設(shè)計(jì)參數(shù)：?jiǎn)蜗蚬ぷ餍谐?00、500、300 mm；移動(dòng)負(fù)載質(zhì)量100、50 kg；負(fù)載移動(dòng)阻力100、50 N；移動(dòng)速度控制3、6 m/min；1.3設(shè)計(jì)的基本要求方案設(shè)計(jì)：根據(jù)課程設(shè)計(jì)任務(wù)的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎(chǔ)上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對(duì)各種方案進(jìn)行分析和評(píng)價(jià)，進(jìn)行方案選優(yōu)?？傮w設(shè)計(jì)：針對(duì)具體的原理方案，通過(guò)對(duì)動(dòng)力和總體參數(shù)的選擇和計(jì)算，進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，最后給出機(jī)械系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖（A1一張）。電氣控制線(xiàn)路圖：根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設(shè)計(jì)，給處電氣控制電路原理圖（A2圖一張）。成果展示：課程設(shè)計(jì)的成果最后集中表現(xiàn)在課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)和所繪制的設(shè)計(jì)圖紙上，完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份，不少于30頁(yè)，設(shè)計(jì)圖紙不少于兩張。繪圖及說(shuō)明書(shū)：用計(jì)算機(jī)繪圖，打印說(shuō)明書(shū)。三 總體方案設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)基本依據(jù)步進(jìn)電機(jī)又稱(chēng)脈沖電機(jī)。它是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。每當(dāng)輸入一個(gè)電脈沖時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)相應(yīng)的步距角。轉(zhuǎn)子角位移的大小及轉(zhuǎn)速分別與輸入的電脈沖數(shù)及頻率成正比，并在時(shí)間上與輸入脈沖同步。只要控制輸入電脈沖的數(shù)量、頻率以及電機(jī)繞組通電相序即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有以下特點(diǎn)：1、工作狀態(tài)不易受各種干擾因素(如電壓波動(dòng)、電流大小與波形變化、溫度等)的影響； 2 、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一定步數(shù)以后也會(huì)出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一轉(zhuǎn)以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪?；3、由于可以直接用數(shù)字信號(hào)控制，與微機(jī)接口 比較容易；4、控制性能好,在起動(dòng)、停止、反轉(zhuǎn)時(shí)不易“丟步”；5、不需要傳感器進(jìn)行反饋，可以進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制； 6、缺點(diǎn)是能量效率較低。滾珠絲杠是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項(xiàng)發(fā)展的重要意義就是將軸承從滾動(dòng)動(dòng)作變成滑動(dòng)動(dòng)作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。滾珠絲杠是工具機(jī)和精密機(jī)械上最常使用的傳動(dòng)元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反覆作用力，同時(shí)兼具高精度、可逆性和高效率的特點(diǎn)：1、與滑動(dòng)絲杠副相比驅(qū)動(dòng)力矩為1/3 由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動(dòng)運(yùn)動(dòng),所以能得到較高的運(yùn)動(dòng)效率。與過(guò)去的滑動(dòng)絲杠副相比驅(qū)動(dòng)力矩達(dá)到1/3以下,即達(dá)到同樣運(yùn)動(dòng)結(jié)果所需的動(dòng)力為使用滾動(dòng)絲杠副的1/3。在省電方面很有幫助。 2、高精度的保證 滾珠絲杠副是用日本制造的世界最高水平的機(jī)械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來(lái)的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面,對(duì)溫度、濕度進(jìn)行了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。 3、微進(jìn)給可能 滾珠絲杠副由于是利用滾珠運(yùn)動(dòng),所以啟動(dòng)力矩極小,不會(huì)出現(xiàn)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)那樣的爬行現(xiàn)象,能保證實(shí)現(xiàn)精確的微進(jìn)給。 4、無(wú)側(cè)隙、剛性高 滾珠絲杠副可以加予壓,由于予壓力可使軸向間隙達(dá)到負(fù)值,進(jìn)而得到較高的剛性(滾珠絲杠內(nèi)通過(guò)給滾珠加予壓力,在實(shí)際用于機(jī)械裝置等時(shí),由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強(qiáng))。 5、高速進(jìn)給可能 滾珠絲杠由于運(yùn)動(dòng)效率高、發(fā)熱小、所以可實(shí)現(xiàn)高速進(jìn)給(運(yùn)動(dòng))?？删幊绦蚩刂破鱌LC可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)，能抗諸如電噪聲、電源波動(dòng)、振動(dòng)、電磁干擾等的干擾，能抗1000V、1脈沖的干擾，能在高溫、高濕以及空氣中存有各種各種強(qiáng)腐蝕物質(zhì)粒子的惡劣環(huán)境下可靠地工作，PLC能夠承受電網(wǎng)電壓的變化，即使在電源瞬時(shí)斷電的情況下，仍可以正常工作。另外PLC是通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)控制的，其控制程序編在軟件中，實(shí)現(xiàn)程序軟件化，因而對(duì)于不同的控制對(duì)象都可以采用相同的硬件配置。PLC 提供標(biāo)準(zhǔn)通信接口，可以方便地進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信。而且PLC體積小、能耗低、便于機(jī)電一體化。通過(guò)PLC可以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制，實(shí)際上控制時(shí)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)受脈沖控制。利用PLC產(chǎn)生高速脈沖串，調(diào)節(jié)脈沖頻率，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)加速、恒速運(yùn)行、減速停止過(guò)程。本次設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)了啟動(dòng)、停止、設(shè)置行程等按鈕。還采用了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的專(zhuān)門(mén)控制芯片PMM8713，利用單片機(jī)定時(shí)中斷的方法輸出脈沖給PMM8713芯片，通過(guò)PMM8713芯片和功率放大器把脈沖分配給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行。再通過(guò)帶動(dòng)滾珠絲杠帶動(dòng)滑動(dòng)平臺(tái)做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，對(duì)于位置控制，在平臺(tái)始末兩端安裝2個(gè)行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)?shù)竭_(dá)始末2端時(shí)使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)自動(dòng)的方向旋轉(zhuǎn)，使平臺(tái)方向運(yùn)行。同時(shí)還增加了平臺(tái)行程的設(shè)置功能，當(dāng)需要改變平臺(tái)的行程，通過(guò)擴(kuò)展的鍵盤(pán)就可以實(shí)現(xiàn)。本次設(shè)計(jì)的總體工作原理如下圖所示：2.2總體方案確定，參數(shù)初設(shè)如下：電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)機(jī)械傳動(dòng)方式：滾珠絲杠電氣控制方式：PLC控制功能控制要求：速度控制主要設(shè)計(jì)參數(shù)：?jiǎn)蜗蜃畲蠊ぷ餍谐?00mm；工作臺(tái)重量70kg 移動(dòng)負(fù)載質(zhì)量100kg； 負(fù)載移動(dòng)阻力100N；移動(dòng)速度控制3 選用矩形導(dǎo)軌；工作臺(tái)滑動(dòng)摩擦系數(shù)；三 機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算及說(shuō)明結(jié)果1導(dǎo)軌的選擇1、已知條件 本設(shè)計(jì)選擇滾動(dòng)絲桿，已知： 單向工作行程800mm 移動(dòng)速度 3m/min 負(fù)載質(zhì)量 ：70kg采用2根導(dǎo)軌、4個(gè)滑座數(shù)，工作平臺(tái)和滑塊的質(zhì)量假設(shè)為100kg.壽命要求 ：每天開(kāi)機(jī)8h，一年按300個(gè)工作日，壽命8年以上2、動(dòng)載荷的計(jì)算 作用在滑塊上的力=（+）g=(70+100)x9.8=1666N 則單個(gè)滑座受力 =1666/4=416.5N 導(dǎo)軌壽命 行程長(zhǎng)度壽命：=2Thlsn/103=3456h 其中n為每分鐘運(yùn)行的次數(shù) n=3/2x0.8=1.875 設(shè)計(jì)平臺(tái)上共有滑塊4個(gè)，每根導(dǎo)軌2個(gè)滑塊。 有 K 壽命系數(shù) 取K=50 硬度系數(shù) 取=1 溫度系數(shù) 取=1 接觸系數(shù) 取=0.81 負(fù)荷系數(shù) 取=1.5 則動(dòng)載荷有： Ca=3165.4N=800mm=3m/min=70kg=100kg=1666N=416.5Nn=1.875=3456hK=50=1=1=0.81=1.5Ca=3165.4N 已知?jiǎng)虞d荷 Ca=3165.4N 查機(jī)電一體化設(shè)計(jì)手冊(cè) 導(dǎo)軌選擇 型號(hào)：HSR 15TA滾動(dòng)導(dǎo)軌 基本額定載荷為7600N 每個(gè)滑塊的質(zhì)量為0.2kg2滾珠絲桿的選擇及校核 2.1根據(jù)機(jī)器的工作條件及完成的功能，滾珠螺母的循環(huán)方式和預(yù)緊方式。滾珠螺母的循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)預(yù)緊方式為雙螺母墊片預(yù)緊導(dǎo)軌的摩擦力為：= 工作臺(tái)的質(zhì)量 取=100kg 移動(dòng)負(fù)載的質(zhì)量=70kg 導(dǎo)軌的摩擦系數(shù) 取=0.15=250N2.2 初選絲桿導(dǎo)程 根據(jù)公稱(chēng)直徑范圍選擇=5mm2.3 計(jì)算滾珠絲桿的動(dòng)載荷 動(dòng)載荷公式為： 滾珠絲桿副軸向載荷 = KFX+（FZ+G）=365N 影響滾珠絲桿副壽命綜合系數(shù) 溫度系數(shù) 取=0.95 硬度系數(shù) 取=1.11 負(fù)荷性質(zhì)系數(shù) 取=1.5 精度系數(shù) 取=1 壽命系數(shù) 轉(zhuǎn)速系數(shù) 運(yùn)行轉(zhuǎn)速 =V/= 600r/min 則動(dòng)載荷為 =6806.5N2.3初選滾珠絲杠副的型號(hào)和有關(guān)參數(shù) 根據(jù)上面所計(jì)算的數(shù)據(jù)，選取的滾珠絲桿的基本額定動(dòng)載荷要大于計(jì)算出來(lái)的動(dòng)載荷。 初選型號(hào)為FFZD2505型內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)返向器雙螺母墊片預(yù)緊滾珠絲桿副 其主要參數(shù)：額定動(dòng)載荷為=10KN 額定靜載荷為 公稱(chēng)直徑 導(dǎo)程=5mm 鋼球直徑、 預(yù)緊力計(jì)算 2.4絲桿螺紋部分長(zhǎng)度 =工作臺(tái)最大行程+螺母長(zhǎng)度+兩端余程 =800+86+40=926mm 軸承的支撐距離應(yīng)大于螺紋部分的長(zhǎng)度 取支撐距離 =1200mm型號(hào) HSR 15TA=100kg=70kg=0.15=250N、=5mm=365N=0.43586=0.95=1.11=1.5=1=3.1=600r/min=0.3814Ca=6806.5N=10KN=5mm=926mm=1200mm2.5絲桿穩(wěn)定性驗(yàn)算 根據(jù)工作環(huán)境選擇兩端采用角接觸軸承固定的工作方式，則絲桿不發(fā)生失穩(wěn)的最大工作載荷為： 材料的拉壓彈性模量 鋼取 絲桿軸最小截面慣性矩 為滾珠絲桿的公稱(chēng)直徑 =25mm 為滾珠直徑 圈數(shù)列數(shù) 絲桿長(zhǎng)度 =1200mm 絲桿支撐方式系數(shù) =4.49105N 根據(jù)所受的軸向力可知 符合壓桿穩(wěn)定性要求2.6為了不發(fā)生共振，需校核臨界轉(zhuǎn)速 不發(fā)生共振最高轉(zhuǎn)速成為臨界轉(zhuǎn)速，表示 可以將上試化簡(jiǎn)為 絲桿的支撐方式系數(shù) 取 臨界轉(zhuǎn)速計(jì)算距離 =1200mm 鋼的密度 取 安全系數(shù) =0.8 nc=f22d2/Lc=3203r/min 滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)速 =600r/min 能夠達(dá)到不共振要求 此外滾珠絲桿還應(yīng)滿(mǎn)足發(fā)熱條件 d 0n=25600=1500070000mm 綜上，滾珠絲桿滿(mǎn)足壓縮失穩(wěn)、共振、發(fā)熱的條件 2.7 滾珠絲桿副的系統(tǒng)剛度計(jì)算絲桿副的剛度和變形量是否滿(mǎn)足要求系統(tǒng)剛度計(jì)算公式為 絲桿副的系統(tǒng)總剛度 絲桿本身的剛度 絲桿副內(nèi)滾珠與滾道接觸剛度 螺母座、軸承座剛度 承受軸向載荷的軸承接觸剛度 （1）絲桿的拉壓剛度 當(dāng)滾珠絲桿兩端固定 =d2E/1000l3=0.232N/m （2）絲桿副內(nèi)滾珠與滾道接觸剛度 查表有 （3）承受軸向載荷的軸承接觸剛度 角接觸球軸承的軸向剛度按下式計(jì)算 已知軸向預(yù)緊力 按下式計(jì)算 滾珠直徑 =3.5mm 軸向預(yù)緊力 工作螺母中的鋼球總數(shù) 螺旋的導(dǎo)程角 （4）螺母座、軸承座剛度 如果采取結(jié)構(gòu)措施提高螺母座剛度，則可忽略螺母座的剛度不計(jì)，此外，由于絲桿扭轉(zhuǎn)變形引起的軸向位移值很小，可忽略不計(jì)。 可得系統(tǒng)總剛度（5）滾珠絲杠副的變形量 =Fa/K=365/0.115=317m1mm（6） 預(yù)緊轉(zhuǎn)矩計(jì)算 預(yù)緊力一般取當(dāng)量載荷的三分之一或額定動(dòng)載荷的十分之一，其相應(yīng)的預(yù)緊轉(zhuǎn)矩可用下式求?。?式中：傳動(dòng)效率，=tan/tan(+r)=91% r=0.37=0.054Nm預(yù)緊轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)小于額定轉(zhuǎn)矩，驗(yàn)算合格。 2.8靜載荷校核 本額定靜載荷 系數(shù)：當(dāng)，時(shí)，=63.7； ，=41.16 靜載荷硬度影響系數(shù)滿(mǎn)足靜載荷條件2.9軸向總變形量軸向載荷F產(chǎn)生的軸向變形量=10.910-4絲杠采用兩端固定的方式 式中：絲杠兩支撐間的距離（mm）絲杠的計(jì)算長(zhǎng)度，指和作用處到固定支承端的距離絲杠材料的彈性模量，鋼材的（Mp）絲杠的計(jì)算截面面積轉(zhuǎn)矩T產(chǎn)生的軸向變形量=1.53410-4絲杠的螺紋導(dǎo)程絲杠計(jì)算截面的極慣性矩，絲杠材料的切變模量，鋼材的螺旋傳動(dòng)的轉(zhuǎn)矩滾珠絲杠副的當(dāng)量摩擦系數(shù)：，當(dāng)量摩擦角軸向載荷F使鋼球與螺旋滾道間產(chǎn)生的軸向變形量=2.510-4因?yàn)?，而且有預(yù)緊，所以 式中鋼球直徑工作螺母中的鋼球總數(shù) 預(yù)緊力，一般取載荷分布不均勻系數(shù)，一般取軸向總變形量=2.5+10.9+1.754=2.910-3絲杠的軸向剛度=19.3910-4絲杠允許的軸向剛度3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇 3.1 脈沖當(dāng)量的選擇 選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，考慮是否有現(xiàn)成的與其配套的驅(qū)動(dòng)器，目前我國(guó)市場(chǎng)有反應(yīng)式和混合式兩種，在本設(shè)計(jì)中初選三相六拍運(yùn)行方式。初選步距角為1.5度，著其轉(zhuǎn)動(dòng)一周需要的脈沖數(shù)為： 初選脈沖當(dāng)量（每輸入一個(gè)指令脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)的距離） 為了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，提高精度，這里取 =1 3.2 等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算 工作室負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL=FmPh/2i=0.319Nm 負(fù)載總的合力 3.3 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 （1）滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Js=4.1710-4Nm2（2）工作臺(tái)等效到電機(jī)輸出軸上 Jw=Gph2/42=4.43710-5Nm2（3）聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 根據(jù)滾珠螺桿和電動(dòng)機(jī)輸出軸的直徑選擇YLD1聯(lián)軸器，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 因此，換算到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jt= Js+Jw+JL=26.60710-4 Nm2 3.4初選電動(dòng)機(jī)型號(hào) 已知負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=0.319Nm等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jt=26.60710-4 Nm2 初選電動(dòng)機(jī)型號(hào)為110BF003，反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其最大靜轉(zhuǎn)矩為T(mén)max=8Nm 轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 由此 TL：Tmax=0.319:8=0.040.5 JL：Jm=4.6137:4.7=0.984 3.5 矩頻特性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的空載啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)該大于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)名義起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即 步進(jìn)電機(jī)所需的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 空在啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大速度所需轉(zhuǎn)矩 空載時(shí)折算到電機(jī)軸的摩擦力矩 由于絲桿預(yù)緊折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩 （1）加速力矩 各部件折算到電機(jī)軸總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jt=26.6010-4 Nm2為靜止部件有靜止加速到最大速度 取 、 （2） 空載摩擦力矩 運(yùn)動(dòng)部件的總重力 G=1470N 導(dǎo)軌的摩擦系數(shù) 取 =0.15 傳動(dòng)的總效率 取 滾珠絲杠的基本導(dǎo)程 =800 齒輪傳動(dòng)降速比 =40.127 （3）附加摩擦力矩 預(yù)緊力 未預(yù)緊時(shí)的效率 =31.283 則需總轉(zhuǎn)矩為 =1.01 名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 所以最大靜轉(zhuǎn)矩符合啟動(dòng)要求。上面的計(jì)算僅僅是檢查電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩是否滿(mǎn)足要求，但不能保證電機(jī)在快速啟動(dòng)時(shí)不失步，需要對(duì)啟動(dòng)矩頻特性進(jìn)行校核。由于突跳啟動(dòng)過(guò)程極短，加速度力矩很大，啟動(dòng)時(shí)丟步是不可避免的。因此，突跳啟動(dòng)很少使用。這里我們使用升速啟動(dòng)方式。如圖所示：根據(jù)空載啟動(dòng)力矩查手冊(cè)，找到對(duì)應(yīng)的允許啟動(dòng)頻率約最大頻率：為了使，所以啟動(dòng)矩頻特性滿(mǎn)足要求，我們將分二個(gè)階段啟動(dòng)，每個(gè)階段的啟動(dòng)頻率僅為最高啟動(dòng)頻率的1/2,即3012Hz 4 聯(lián)軸器的選用 根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出軸的直徑和滾珠絲杠的直徑，選用YLD1式凸緣聯(lián)軸器。其公稱(chēng)轉(zhuǎn)矩 許用轉(zhuǎn)速 軸孔直徑 軸孔長(zhǎng)度 螺栓數(shù)量3個(gè)，采用M6螺栓 Y型 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 5 鍵的校核 （1）連接步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與聯(lián)軸器上鍵的校核選A型普通平鍵。d=11mm查表GB/T1095-2003選鍵：b=4mm,h=4mm,L=20mm 鍵的強(qiáng)度較合。驗(yàn)算其擠壓強(qiáng)度 ，查表得其許用壓應(yīng)力鍵的工作長(zhǎng)度，則 符合要求；（2）連接聯(lián)軸器和滾珠絲桿鍵校核 鏈接聯(lián)軸器和滾珠絲桿上的鍵與鏈接電機(jī)輸出軸與聯(lián)軸器的鍵采用相同的鍵，對(duì)于同樣的負(fù)載轉(zhuǎn)矩同樣能夠達(dá)到設(shè)計(jì)要求。 6 滾動(dòng)軸承的選用與校核根據(jù)工作情況以及滾珠絲杠的受力，初選軸承為 角接觸球軸承，其，型號(hào)為7002AC 基本額定載荷為 受力情況如下圖： 為徑向外載荷 為軸向外載荷 軸承支反力 軸承派生軸向力 軸承所受軸向載荷 則 計(jì)算軸承當(dāng)量動(dòng)載荷，工作在中等沖擊 載荷系數(shù) 查表 查表 計(jì)算當(dāng)量動(dòng)載荷 計(jì)算軸承的壽命 因?yàn)?故按進(jìn)行校核 取溫度系數(shù) 故 壽命指數(shù) 對(duì)于球軸承 因?yàn)?所以軸承符合要求 7002AC角接觸軸承基本尺寸 內(nèi)圈直徑 外圈直徑 軸承寬度 軸承質(zhì)量 靜載荷 動(dòng)載荷 =1200mmFC=4.49105N符合要求=1200mm=0.8nc=3203r/min符合要求d 0n=15000滿(mǎn)足要求絲桿滿(mǎn)足使用要求=0.232N/m=3.5mm =69符合要求Tp=0.054Nm驗(yàn)算合格 查表15-26=45200N=429N=1.0=10.910-4=800mm=1200mm=1.53410-4=5T=465=2.510-4=122N滿(mǎn)足剛度條件TL=0.319Nm Js=4.1710-4Nm2 Jt=26.6010-4 Nm2=800=40.127=31.283=1.01 四 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1設(shè)計(jì)的基本原則在電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，應(yīng)遵循以下幾個(gè)原則：1) 最大限度滿(mǎn)足機(jī)床和工藝對(duì)電氣控制的要求；2) 在滿(mǎn)足控制要求的前提下，設(shè)計(jì)方案應(yīng)力求簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)和實(shí)用，不宜盲目追求自動(dòng)化和高性能指標(biāo)；3) 妥善處理機(jī)械與電氣的關(guān)系。很多生產(chǎn)機(jī)械是采用機(jī)電結(jié)合控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)控制要求的，要從工藝要求、制造成本、機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和使用維護(hù)等方面協(xié)調(diào)處理好二者的關(guān)系；4) 把電氣系統(tǒng)的安全性和可靠性放在首位，確保使用安全、可靠。5) 合理的選用電器元件。4.12設(shè)計(jì)步驟1) 分析被控對(duì)象并提出控制要求詳細(xì)分析被控對(duì)象的工藝過(guò)程及工作特點(diǎn)，了解被控對(duì)象機(jī)、電、液之間的配合，提出被控對(duì)象對(duì)PLC控制系統(tǒng)的控制要求，確定控制方案，擬定設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)。2) 確定輸入/輸出設(shè)備根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設(shè)備（如：按鈕、位置開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)及各種傳感器等）和輸出設(shè)備（如：接觸器、電磁閥、信號(hào)指示燈及其它執(zhí)行器等），從而確定與PLC有關(guān)的輸入/輸出設(shè)備，以確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。3）選擇PLCPLC選擇包括對(duì)PLC的機(jī)型、容量、I/O模塊、電源等的選擇等等。4）分配I/O點(diǎn)并設(shè)計(jì)PLC外圍硬件線(xiàn)路 分配I/O點(diǎn)畫(huà)出PLC的I/O點(diǎn)與輸入/輸出設(shè)備的連接圖或?qū)?yīng)關(guān)系表，該部分也可在第2步中進(jìn)行。 設(shè)計(jì)PLC外圍硬件線(xiàn)路畫(huà)出系統(tǒng)其它部分的電氣線(xiàn)路圖，包括主電路和未進(jìn)入PLC的控制電路等。由PLC的I/O連接圖和PLC外圍電氣線(xiàn)路圖組成系統(tǒng)的電氣原理圖。到此為止系統(tǒng)的硬件電氣線(xiàn)路已經(jīng)確定。5) 根據(jù)PLC所要完成的任務(wù)及應(yīng)具備的功能，進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì)，同時(shí)可進(jìn)行控制臺(tái)的設(shè)計(jì)等。4.2 PLC控制系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)4.21 控制要求在本設(shè)計(jì)中我要做的是數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)的位置控制，由于工作臺(tái)的移動(dòng)速度已給定，根據(jù)工作行程的計(jì)算可算出單向行程的行走時(shí)間，通過(guò)PLC的計(jì)時(shí)器功能，控制其正反轉(zhuǎn)，由可編程控制器通過(guò)PTO/PWM控制，輸出脈沖和方向控制信號(hào)，控制三相交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，進(jìn)而控制工作臺(tái)的前進(jìn)和后退，達(dá)到對(duì)工作臺(tái)位置的控制。而且通過(guò)選擇合適的伺服驅(qū)動(dòng)器和在可編程控制器中把高速計(jì)數(shù)指令和PTO/PWM控制結(jié)合實(shí)用實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)控制。 現(xiàn)把步進(jìn)電機(jī)的原理陳述如下：4.22 PLC的選擇PLC=Programmable logic Controller，可編程邏輯控制器，一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?，F(xiàn)在PLC種類(lèi)很多，有西門(mén)子、三菱、松下等等，而且每種PLC都有很多的系列，他們的功能各不相同，以滿(mǎn)足不同用戶(hù)、不同環(huán)境的要求。由于我們?cè)赑LC課程學(xué)習(xí)時(shí)學(xué)的是西門(mén)子S7200系列的PLC，故我們對(duì)西門(mén)子PLC的性能、特點(diǎn)及使用等比較熟悉，所以我們從西門(mén)子PLC著手選起，最后確定選用S7-224PLC,通過(guò)分析，它可以達(dá)到工作要求：1) 功能強(qiáng)弱適當(dāng)，因?yàn)橄到y(tǒng)對(duì)響應(yīng)速度要求不高，S7-200系列足以滿(mǎn)足需要；2) 結(jié)構(gòu)合理，S7-224具有模塊化結(jié)構(gòu)，通過(guò)相應(yīng)模塊可以實(shí)現(xiàn)控制要求；3) 可在線(xiàn)編程，其特點(diǎn)是主機(jī)和編程器各有一個(gè)CPU，編程器的CPU可隨時(shí)處理由鍵盤(pán)輸入的各種編程指令；4) 由于工作環(huán)境并不惡劣，S7-224已經(jīng)可以很好的適應(yīng)環(huán)境了。4.23步進(jìn)電機(jī)專(zhuān)用芯片的選擇：在選擇電機(jī)時(shí)，因?yàn)榭紤]到伺服系統(tǒng)的關(guān)系，使用與其配套的PMM8713。PMM8713是單片CMOS芯片，用于控制三相和四相步進(jìn)電機(jī)PMM8723 是表面安裝器件，用于控制二相步進(jìn)電機(jī)，是PMM8713的簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，價(jià)格低于PMM8713PMM8714是單片CMOS芯片，用于控制五相步進(jìn)電機(jī)對(duì)于PMM8713，它的基本規(guī)格如下：1） 控制步進(jìn)電機(jī)工作方式：4相輸出1相勵(lì)，2相勵(lì)磁，1-2相勵(lì)磁。 3相輸出1相勵(lì)，2相勵(lì)磁，1-2相勵(lì)磁2） 電源電壓范圍 ：3） 輸出電流 ：源極或漏極輸出電流最小為20mA4） 抗干擾能力強(qiáng) ：所有輸入端內(nèi)部都設(shè)置施密特電路5） 兩種類(lèi)型脈沖輸入方式 1）2輸入端（CW和CCW輸入方式） 2）1輸入端一切換端（CK和U/D輸入方式）6）有勵(lì)磁監(jiān)視 ： PMM8713的E腳輸出可說(shuō)明控制器的工作方式PMM8713的管腳功能如下：管腳編號(hào)符號(hào) 功能管腳編號(hào)符號(hào)功能1輸入脈沖 Up時(shí)鐘9復(fù)位2輸入脈沖 DOWN 時(shí)鐘103輸入時(shí)鐘114U/D方向切0-反轉(zhuǎn)1-正轉(zhuǎn)125勵(lì)磁方式切換控制13614勵(lì)磁監(jiān)視73,4相選擇15輸入脈沖監(jiān)視80V (地)16電源（+4-+18V）PMM8713的其他相關(guān)參數(shù)參見(jiàn)參考書(shū)及相關(guān)手冊(cè) 4.24控制電路設(shè)計(jì)主程序框圖： PTO/PWM控制框圖： 高速計(jì)數(shù)程序中的中斷程序框圖： 高速計(jì)數(shù)程序框圖：4.26 PTO/PWM控制寄存器及相關(guān)計(jì)算(1) PTO/PWM控制寄存器S7-224 有兩臺(tái)PTO/PWM 發(fā)生器，建立高速脈沖串或脈寬調(diào)節(jié)信號(hào)波形。一臺(tái)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一臺(tái)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.1。脈沖串（PTO）功能提供50%占空比的方波輸出或指定的脈沖數(shù)及指定的周期。脈寬調(diào)制（PWM）功能提供帶變量占空比的固定周期輸出。每臺(tái)PTO/PWM發(fā)生器有一個(gè)8 位的控制字節(jié)，一個(gè)不帶符號(hào)的16位的周期值、一個(gè)不帶符號(hào)的16位的脈寬值和一個(gè)不帶符號(hào)的32位脈沖個(gè)數(shù)值。這些值全部存儲(chǔ)在特殊內(nèi)存區(qū)域SM的指定位置，一旦設(shè)置這些特殊的內(nèi)存位，選擇所需的操作后，執(zhí)行脈沖輸出指令（PLS）即啟動(dòng)操作。因此，在執(zhí)行高速脈沖輸出指令之前，必須設(shè)置好控制寄存器。在編寫(xiě)程序之前，編程人員必須明確的知道控制寄存器各個(gè)位的功能，具體說(shuō)明見(jiàn)下表(見(jiàn)下頁(yè)) 。(2) 相關(guān)計(jì)算PMM8713有很多參數(shù)，參數(shù)的設(shè)置值影響電機(jī)的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信號(hào)，同時(shí)決定輸入輸出接口中脈沖和方向的類(lèi)型。由于驅(qū)動(dòng)器的輸入輸出接口與S7-224連接，而S7-224的I/O為24VDC的單端信號(hào)，必須實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器和S7-224輸入輸出信號(hào)類(lèi)型及電平的匹配。由于S7-224脈沖輸出和和計(jì)數(shù)器的最高頻率均為20KHz，所以Pr44和Pr4B的設(shè)定值必須確保在合適的范圍內(nèi)。伺服驅(qū)動(dòng)器中A相和B相反饋脈沖均為差分信號(hào)，而PLC不能直接輸入差分信號(hào)，必須對(duì)信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并放大至24VDC信號(hào)，信號(hào)轉(zhuǎn)換及放大處理。PTO/PWM控制寄存器各位功能表Q0.0Q0.1描述狀態(tài)字節(jié)SM66.4SM76.4PTO包絡(luò)由于增量計(jì)算錯(cuò)誤而終止，0無(wú)錯(cuò)誤；1有錯(cuò)誤SM66.5SM76.5PTO包絡(luò)由于用戶(hù)命令而終止，0不中止；1終止SM66.6SM76.6PTO管線(xiàn)溢出，0無(wú)溢出；1有溢出SM66.7SM76.7PTO空閑，0執(zhí)行中；1PTO空閑控制字節(jié)SM67.0SM77.0PTO/PWM更新周期值，0不更新；1更新周期值SM67.1SM77.1PWM更新脈沖寬度值，0不更新；1更新脈沖寬度值SM67.2SM77.2PTO更新脈沖數(shù)，0不更新；1更新脈沖數(shù)SM67.3SM77.3PTO/PWM時(shí)間基準(zhǔn)選擇，01us；11msSM67.4SM77.4PWM更新方法，0異步更新，1同步更新SM67.5SM77.5PTO操作，0單段操作；1多段操作SM67.6SM77.6PTO/PWM模式選擇，0PTO；1=PWMSM67.7SM77.7PTO/PWM允許，0禁止；1允許其它寄存器SMW68SMW78PTO/PWM周期值（范圍265535）SMW70SMW80PWM脈沖寬度值（范圍065536）SMD72SMD82PTO脈沖計(jì)數(shù)值（范SMW166SMW176操作中的段數(shù)（僅在多段PTO操作中）SMW168SMW178包絡(luò)表的起始位置，用從V0開(kāi)始的字節(jié)偏移量表示電平匹配的問(wèn)題已通過(guò)控制電路設(shè)計(jì)解決掉了，現(xiàn)在我們做相應(yīng)計(jì)算來(lái)解決脈沖的問(wèn)題： 因?yàn)榻z杠的導(dǎo)程為5mm，所以絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)一圈是前進(jìn)5mm，本設(shè)計(jì)中負(fù)載的工作行程是1500mm，故可得出絲杠走完全程需要1500/5300轉(zhuǎn)； 為了S7-224和驅(qū)動(dòng)器功率協(xié)調(diào)，我們就設(shè)最高工作頻率為10KHZ，此時(shí)電機(jī)步距角為1.5，由此可算出電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈需要的脈沖數(shù)為360/1.5=240個(gè)脈沖，所以完成負(fù)載的行動(dòng)共需300240=72000個(gè)脈沖；由以上計(jì)算就可得出MDDDT5540-003驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置參數(shù)為：編號(hào)參數(shù)名稱(chēng)設(shè)定值功能說(shuō)明Pr40指令脈沖輸入選擇0通過(guò)光耦電路輸入Pr41旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置0Pr42指令脈沖輸入方式3Pr44反饋脈沖分倍頻分子75電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，編碼器反饋的脈沖為Pr44*4Pr45反饋脈沖分倍頻分母0Pr48指令脈沖分倍頻分子0Pr4B指令脈沖分倍頻分母300電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)為Pr4B4.27高速計(jì)數(shù)器S7-224 支持6 臺(tái)高速計(jì)數(shù)器 (HSC0 至HSC5)，可配置為十二種不同的操作模式。每臺(tái)計(jì)數(shù)器對(duì)支持此類(lèi)功能的時(shí)鐘、方向控制、復(fù)原和起始均有專(zhuān)用輸入。對(duì)于雙相計(jì)數(shù)器，兩個(gè)時(shí)鐘均可按最高速度運(yùn)行。在正交模式中，選擇一倍或四倍的最高計(jì)數(shù)速率。所有的計(jì)數(shù)器按最高速率運(yùn)行，而不會(huì)相互干擾。在編寫(xiě)程序之前，編程人員必須明確的知道控制寄存器各個(gè)位的功能，具體說(shuō)明見(jiàn)下面兩個(gè)表：(1) 高速計(jì)數(shù)器的控制字節(jié)表HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5描述SM37.0SM47.0SM57.0SM147.0復(fù)位有效電平控制位；1=低電平-SM47.1SM57.1-啟動(dòng)有效電平控制位；1=低電平SM37.2SM47.2SM57.2SM147.2正交計(jì)數(shù)速率選擇；1=1*計(jì)數(shù)速率SM37.3SM47.3SM57.3SM137.3SM147.3SM157.3計(jì)數(shù)方向控制位1=增計(jì)數(shù)SM37.4SM47.4SM57.4SM137.4SM147.4SM157.4允許更新計(jì)數(shù)方向；1=更新SM37.5SM47.5SM57.5SM137.5SM147.5SM157.5向HSC寫(xiě)入預(yù)置值1=更新預(yù)置值SM37.6SM47.6SM57.6SM137.6SM147.6SM157.6向HSC寫(xiě)入當(dāng)前值1=更新當(dāng)前值SM37.7SM47.7SM57.7SM137.7SM147.7SM157.7HSC允許；1=允許(2) HSC的當(dāng)前值和預(yù)置值表要裝入的值HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5新當(dāng)前值SMD38SMD48SMD58SMD138SMD148SMD158新預(yù)置值SMD42SMD52SMD62SMD142SMD152SMD162結(jié)合以上兩表，由于伺服電機(jī)返回A、B 兩相正交編碼信號(hào)，在程序中，使用高速計(jì)數(shù)器HSC0，工作在模式9，使用內(nèi)部啟動(dòng)和清零功能，A 相和B 相計(jì)數(shù)脈沖通過(guò)I0.0、I0.1 輸入，I0.2 為外部復(fù)位。內(nèi)存單元中SMD38、SMD42 分別為HSC0 的初始值和預(yù)置值，SMB37為HSC0 的控制字節(jié)，計(jì)數(shù)實(shí)時(shí)值使用地址HSC0，當(dāng)計(jì)數(shù)實(shí)時(shí)值等于預(yù)置值時(shí)，產(chǎn)生12號(hào)中斷，可在對(duì)應(yīng)的中斷程序中實(shí)現(xiàn)特定的功能。4.3 PLC高速脈沖輸出控制三電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)PLC控制I/O分配輸入端：?jiǎn)?dòng)按鈕SB1 I0.0正常停止按鈕SB2I0.1復(fù)位按鈕 I0.2正轉(zhuǎn)按鈕 I0.3翻轉(zhuǎn)按鈕 I0.4轉(zhuǎn)速3m/minI0.5轉(zhuǎn)速6m/minI0.6輸出端：脈沖輸出口CL Q0.0電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向輸出控制Q0.2主程序Main:Network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋LD SM0.0R I0.0, 8R Q0.0, 2R V100.0, 8/初始化清零Network 2 LD I0.0EU= V100.0/啟動(dòng)標(biāo)志內(nèi)存Network 3 LD I0.1EU= V100.1/停止標(biāo)志Network 4 LD I0.2EU= V100.2/復(fù)位標(biāo)志Network 6 LD I0.3EU= V100.3/正轉(zhuǎn)標(biāo)志Network 7 LD I0.4EU= V100.4/反轉(zhuǎn)標(biāo)志Network 8 LD I0.5EU= V100.5/3m/min標(biāo)志Network 9 LD I0.6EU= V100.6/6m/min標(biāo)志Network 10 LD V100.0A V100.3A V100.5= S0.0/正轉(zhuǎn) 3m/min 跳到S0.0 處執(zhí)行Network 11 LD V100.0A V100.3A V100.6= S0.1/反轉(zhuǎn) 6m/min 跳到S0.1處執(zhí)行Network 12 LD V100.0A V100.4A V100.5= S0.2/反轉(zhuǎn) 3m/min 跳到S0.2處執(zhí)行Network 13 LD V100.0A V100.4A V100.6= S0.3/反轉(zhuǎn) 6m/min 跳到S0.3處執(zhí)行Network 14 LSCR S0.0Network 15 LD SM0.0CALL SBR0/調(diào)用子程序0Network 16 LD SM0.0SCRT S0.4Network 17 SCRENetwork 18 LSCR S0.1Network 19 LD SM0.0CALL SBR1/調(diào)用子程序1Network 20 LD SM0.0SCRT S0.4Network 21 SCR