安川伺服說明書-功能

1、功能說明高性能化功能制振控制在機械的固有振動頻率較低時，通過將機械系 模型化補償其滯后,從而抑制其振動。利用該功能，可縮短低剛性機械的整定時間。與機械的驅(qū)動系發(fā)生振動時,利用觀測控制使 其減低,實現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動。通過該功能，改善伺服特性。制瀘波器當(dāng)機械產(chǎn)生高頻共振音時,設(shè)定與機械系共振 頻率一致的振動瀘波器，從而抑制共振。由于軸共振引起伺服系起振時，通過轉(zhuǎn)矩指令 瀘波器抑制軸共振。模式開關(guān)速度觀測控制由于采用了速度觀測，實現(xiàn)了低速下的平滑運 轉(zhuǎn)和定位整定時間的縮短。為改善電機加減速運轉(zhuǎn)時的過渡特性f速度環(huán) 的P1 （比例積分）控制和P （比例）控制可切 換。從而抑制過調(diào)和欠調(diào)。因加入了前饋

2、補償，從而縮短了定位時間。當(dāng)欲縮短定位時間時，可根據(jù)負載條件使用。使用速度控制時，有時即使速度指令為0”, 由于漂移亦會產(chǎn)生移動。零箝位動作就是與速 度指令低于設(shè)定值時,經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而 使其停轉(zhuǎn)的功能。簡單設(shè)定功能線自動調(diào)整電機自動判別功能連接即動，簡單設(shè)定。由于慣量恒定精度的提高,所以無需調(diào)整伺服 增益。ftMfl累積負載率監(jiān)控伺服驅(qū)動器判斷伺服電機的功率、規(guī)格、無需 設(shè)定電機參數(shù)，當(dāng)連接不適用電機時,有報警可監(jiān)控再生電力的負載率。可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運算值。累積員載率80%再生負載率50%密碼設(shè)定再生過載報警前,可預(yù)先發(fā)出信號。避免不經(jīng)意間改寫用戶參數(shù)。再生過載報警點動運行計算機

3、接口標準配備計算機接口，可進行用戶參數(shù)的設(shè)定, 速度轉(zhuǎn)矩指令,監(jiān)控波形的描繪及1 ：N通訊(N 二14、無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機運行, 便于試運轉(zhuǎn)。計算機試運轉(zhuǎn)方便!即使電源掉電，亦可記憶10次過去發(fā)生的報 警，便于故障判斷。靈活應(yīng)用功能原點檢索通過與上位控制器之間的輸入輸出信號的分 配，在9個信號中可進行3類選擇。在碼盤的原點脈沖位置定位停。用于電機軸和 機械位置的匹配。除可分別使用位置,速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可 進行各控制模式的切換。限制通過電機的最大電流，抑制過大的轉(zhuǎn)矩的 產(chǎn)生，應(yīng)用于防止機械損壞。Q.MI編碼器分頻絕對值編碼器可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器f 將無需原

4、點復(fù)位動作，斷電復(fù)位后,可即時起 動?？蓪幋a器脈沖任意分頻z可自由設(shè)定上位制 器的定位分辨率。無需變更電機及碼盤的連線f通過用戶常數(shù)的 設(shè)定,可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機的運轉(zhuǎn)方向, 變更為其反方向。標準逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW功能輸出帶制動電機的制動開、關(guān)信號。可與電機 通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖f切實保持制動。 當(dāng)機械可動部超過其可移動范圍時，停止驅(qū)動 電機。CMISTOP!STOP!? STOP!信號再生處理伺服驅(qū)動器通過再生處理電路，吸收伺服電機 減速運行時等情況下產(chǎn)生的再生電力。檢測偏差脈沖計數(shù)器中所記入脈沖數(shù)f是否已 進入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。動態(tài)制動設(shè)在

5、負載慣量很大的情況下，或因運轉(zhuǎn)條件不同， 超過其功率時，需使用外置再生電阻。所謂動態(tài)制動，即機械在運行中停電或急停時, 電機所產(chǎn)生的能量,通過電機電阻、外接電阻 使其消耗掉的急停功能。防止機械損壞及事故 發(fā)生。電機可運行于用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（奚1 速度、第2速度、第3速度）無應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號+脈沖串，CW 脈沖+CCW脈沖，90C相位差2相脈沖串 可設(shè)定電機的加減速時間,使運轉(zhuǎn)平滑起動。功能設(shè)定顯示用戶參數(shù)種類名稱單位下限IR出廠設(shè)定功能選 擇勢數(shù)PnOOO功能選擇基本開關(guān)v-0000PnOOl功能選擇應(yīng)用開關(guān)T3-0000Pn002功能選擇應(yīng)用開關(guān)2-0000PnOO3功能選

6、擇應(yīng)用開關(guān)3-0002瑁益招 關(guān)參數(shù)PnlOO速度環(huán)瑁益Hz1200040PnlOl速度環(huán)積分時箒數(shù)0.01/mnl02位置環(huán)瑁益1/s1200040PnlO3慣重比%0100000Pnl04第2速度環(huán)堵益Hz1200040PnlO5M2速度環(huán)積分時箒數(shù)0.01/mnl06M2位詈環(huán)堵益1/s1200040PnlO7偏置Min-104500Pnl08偏送幅寬指令單位02507Pnl09前饋%01000PnlOA前饋瀘波時常數(shù)0.01ms064000PnlOB瑁益關(guān)系應(yīng)用開關(guān)v-0000PnlOC模式開關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200PnlOD模

7、式開關(guān)（速度指令）Mina0100000PnlOE模式開關(guān)（加速度）lOmin-Vs030000PnlOF模式開關(guān)（偏差脈沖）指令單位0100000PnllO在線目學(xué)習(xí)相關(guān)開關(guān)勺-0010Pnlll速度反饋補償壯%1100100Pnll2-01000100Pnll3-0100001000Pnll4-0400200Pnll5予置夢數(shù)-0100032Pnll6（請勿使用）-0100016Pnll7-20100100Pnll8-50100100關(guān)勢數(shù)Pn200位晉控制指令形態(tài)選擇開關(guān)v-0000Pn201PG分頻比乜対P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）弓-1655354Pn2

8、O3電子齒輪比（分母）T-1655351Pn204位置指令加減速時箒數(shù)0.01ms064000Pn205多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定T3Rev06553565535速度相 關(guān)參數(shù)Pn300速度指令輸入堵益0.01V/額題 度1503000600Pn301內(nèi)部設(shè)定速度1Min-1010000100Pn302內(nèi)部設(shè)定速度2Min-1010000200Pn303內(nèi)部設(shè)定速度3Mina010000300Pn304JOG速度Mirr1010000500Pn305軟起動加速時間ms0100000Pn306軟起動減速時間ms0100000Pn307速度指令瀘波器時箒數(shù)0.01ms06553540Pn308速度F/B瀘波

9、器時箒數(shù)0.01ms0655350轉(zhuǎn)矩相 關(guān)勢數(shù)Pn400轉(zhuǎn)矩指令輸入堵益01V/額走轉(zhuǎn)矩1010030Pn401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時箒數(shù)0.01ms065535100Pn402正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn406非常停止轉(zhuǎn)矩%0800800Pn407轉(zhuǎn)矩控制時的速度限制Mina01000010000接庶相 關(guān)參數(shù)Pn500走位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平Mirr101000010Pn502旋轉(zhuǎn)檢測水平Min-111000020Pn503速度一致信號檢測范圍

10、Min-1010010Pn504NEAR信號范圍指令單位12507Pn505過調(diào)范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令T司服關(guān)滯后時間10ms0500（接上頁）種類用戶 參數(shù) No.名稱單位下限PR出廠設(shè)定接庶相 應(yīng)參數(shù)Pn507抱閘指令輸出速度水平Mirr1010000100Pn508伺服關(guān)抱閘指令等時間10ms1010050Pn509瞬停保持時間Ms20100020Pn50A輸入信號選擇V32100Pn50B輸入信號選擇2T6543Pn50C輸入信號選擇3T8888Pn50D輸入信號選擇午38888Pn50E輸出信號選擇13211Pn50F輸出信號選擇20000Pn510

11、輸出信號選擇30000其它 蔘數(shù)Pn600再生電阻功率s10W0 410000 60 4Pn601予置參數(shù)（請勿使用）-010000*60V備注: 探1多轉(zhuǎn)速限制只有當(dāng)Pn002,2絕對碼盤使用法設(shè)定為2時有效,除此之外，多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定邂即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在+32767 32768范圍內(nèi)進行處理。探2速度觀測的用戶夢數(shù)在Pnll（U為0的情況下有效。探3該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效,主回路及控制電源off后，需要再次將電源ON （電源再上電探4通箒設(shè)定為0。再生電阻外置時,設(shè)定再生電阻的功率值（W L探5PG（碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R ）時，設(shè)定成2048以上時不

12、分頻。探6上限值是適用伺服驅(qū)動的最大輸出功率（W1報警顯示監(jiān)視面板顯顧報警碼輸出AL01 I AL02 I AL03報警內(nèi)容伺服驅(qū)動器EEPROM數(shù)據(jù)異箒（參數(shù)損壞）Romx主回路檢測部分異箒只參數(shù)設(shè)左異箒acs電機、伺服驅(qū)動器容重不符a ：g0XX過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）u再生異箒（電阻斷路或短路）Rmeoo再生過載rho過壓RW ；八八o欠壓as ；oXo超速過載（瞬時最大負載）i iflTa過載（連續(xù)最大負載）rrmaoooDB過載mRnR突然電阻過載散熱器過熱（注）30W 1.0KW時顯示編碼器支持報警編碼器和數(shù)檢驗R3S編碼器電池報警編碼器絕對值報警CEIRSSXXX編碼

13、器超速RS6編碼器過熱Rb ；速度指令A(yù)/D異箒Rb3轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常伺服驅(qū)動器系統(tǒng)異常RC i防暴走HCS編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定異箒RCSoXo編碼器通訊異常匚 RCfl編碼器參數(shù)異箒RCb編碼器回波異箒ooX位置偏差過大RF TXoX電源線欠相只mmooX主回路電源布線異箒（注）。：L0信號xHi信號周邊設(shè)備再生電阻55kw以上的伺服驅(qū)動器（SGDM-60以上），再生能重處理用再生電阻外接，對應(yīng)于伺服驅(qū)動器的規(guī)格，需要如下再生電阻。 外形圖22OW25Q2只只并渣）伺服包規(guī)格 SGDMa再生電阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA051AADA1EADAWHDMlM2概略質(zhì)里JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357 kg端子裟號R1R2制動電源(LPSE-2H 01, LPDE-1H01 形)規(guī)格型號接線（分色）輸出端LPSE-2H01LPDE-1H01AC200V(AC180-230