Copley驅(qū)動(dòng)器用戶指南

1、 * w v = -w -ww w ， w r * w “ w w* w r * v -a * * w w v Copley驅(qū)動(dòng)器總結(jié) 、驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介 Xenus提供三種版本的驅(qū)動(dòng)器 版本 支持的反饋類型 標(biāo)準(zhǔn)版本 止交編碼器 -S版 模擬正弦/余弦編碼器 -R版 無(wú)刷解析器 -S和-R版本可以從模擬正弦/余弦編碼器和無(wú)刷解析器中模擬出正交編碼器的輸出信號(hào)，我 們的驅(qū)動(dòng)器是XTL-230-40，輸入標(biāo)準(zhǔn)版本，支持正交編碼器。 驅(qū)動(dòng)器可以以以下幾種方式進(jìn)行操作： 1. 作為一個(gè)傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，接受外部控制器發(fā)出的電流，速度和位置信號(hào)。 在電流和速度模式下，可以接受正負(fù)10V的模擬信號(hào)；占空比50

2、%的PWM波，或者PWM/ 極性輸入。 在位置模式下，輸入可以是從步進(jìn)電機(jī)控制器發(fā)出的位置增量命令（以脈沖方向格式或者 遞增遞減計(jì)數(shù)格式）或者是從主編碼器輸出的A/B正交指令。 2. 作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)網(wǎng)點(diǎn)。 3. 作為DeviceNET網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)網(wǎng)點(diǎn)。 4. 作為一個(gè)獨(dú)立的控制器運(yùn)行虛擬機(jī)上的程序，或者通過(guò)RS232串口運(yùn)行ASCII碼格式的 指令。 電源: 型號(hào) 編碼器類型 持續(xù)電流 峰值電流 電壓 XTL-230-40 止交編碼器 20A 40A 100-240V交流電 頻率 47-63HZ 另外還需要一個(gè)獨(dú)立的+24V電源給內(nèi)部控制電路供電，這個(gè)電源跟主電源隔離開來(lái)。這個(gè) 設(shè)

3、計(jì)保證了主電源斷開，+24v電源不斷開的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)器能保留位置信息和通信。 CME2 CME2是對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行配置和調(diào)試的軟件，通過(guò)RS232串口連接電腦和驅(qū)動(dòng)器。所有的配置 驅(qū)動(dòng)器的操作都可以通過(guò)這個(gè)軟件完成。電機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為.CCM文件，驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為.CCX 文件。 J- J X 電源 w v = -w -ww w w ww r * w CONTRCMl SIOMAL aiROUNC ISOLATION BARPIER | 交流電壓經(jīng)過(guò)整流濾波輸出直流驅(qū)動(dòng) PWM逆變器。 UPL FIFW CMASaS REX3EN?- COWTRX 5VTRy 4|VA- CBflrSTW S-GNAL

4、GMD QAM * Kletwi? * il GROtPII口jg V t占空比為100%，如果方向?yàn)檎?，則輸出為最大值；如果方向?yàn)樨?fù), 則輸出為最小值。 數(shù)字輸入 在位置模式下，驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)兩個(gè)數(shù)字輸入口接收三種格式的位置指令。三種格式為：脈 沖和方向，增減計(jì)數(shù)，正交指令。 在位置模式下，驅(qū)動(dòng)器的軌跡發(fā)生器確保運(yùn)動(dòng)是平滑的，及時(shí)沒有設(shè)置加速度和減速度。 當(dāng)使用模擬或者數(shù)字輸入的時(shí)候，把最大加速度設(shè)置為0可以禁用軌跡發(fā)生器。 脈沖和方向格式 一個(gè)數(shù)字輸入口接受一系列脈沖，另一個(gè)數(shù)字輸入口接受高電平或低電平作為方向指令。 驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)置為在上升沿觸發(fā)或者在下降沿觸發(fā)。 增減計(jì)數(shù)格式 在增減計(jì)數(shù)

5、格式里面，一個(gè)輸入作為正方向脈沖，另一個(gè)輸入作為負(fù)方向脈沖。 Up Input Duii Ir pul Volocrty Command 正交格式 兩個(gè)輸入提供速度和方向指令 A Input uomna nd 口 1 J 亍 ujf *w w w *w w p * * w * 匸寸 w 限位開關(guān) 數(shù)字輸入口 2-12都可以作為限位開關(guān)的輸入 Mechancal Lirrtts of Motion Stage Negative Llmt He* me Sw itch Ftositive Lmt 模式 限位開關(guān)被激活時(shí) 電流 驅(qū)動(dòng)器禁止正向（或反向）的運(yùn)動(dòng)，另外一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)沒有限制 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指

6、示燈變綠，快速閃爍 CME2的控制面板上顯示警告，限制指示燈變紅 速度 位置 驅(qū)動(dòng)器不再響應(yīng)位置指令，除非驅(qū)動(dòng)器被禁用再重新啟用或者錯(cuò)誤被清除 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指示燈變綠，快速閃爍 CME2的控制面板上顯示警告，限制指示燈變紅 默認(rèn)操作：如果重新啟用驅(qū)動(dòng)器后，限位開關(guān)還處于激活狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)器只允許 另外一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng) 位置保持：如果“當(dāng)限位開關(guān)被激活時(shí)，保持位置”選項(xiàng)被選中，那么驅(qū)動(dòng)器 禁止任何方向的運(yùn)動(dòng) 注意：如果驅(qū)動(dòng)器切換到了電流或速度模式，該功能無(wú)效 Switch Swtch *除了上面的反應(yīng)之外，還有一些自定義的設(shè)置，當(dāng)限位開關(guān)激活時(shí)，可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的某 一個(gè)或幾個(gè)數(shù)字輸出口置高或者置低。 -

7、”術(shù)品右八 制動(dòng)操作 通過(guò)硬件或軟件禁用驅(qū)動(dòng)器會(huì)啟動(dòng)以下事件（電流模式下，這些事件不發(fā)生） 電機(jī)開始減速，位置模式下采用 Abort Deceleration rate（終止減速率）減速，速度模式下, 采用Fast Stop Ramp（快停減速）減速。同時(shí)，制動(dòng)/停止延時(shí)計(jì)數(shù)開始。電機(jī)在制動(dòng)之 前就開始減速 當(dāng)電機(jī)減速到制動(dòng)激活速度或者延時(shí)時(shí)間結(jié)束，制動(dòng)激活，PWM延時(shí)制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間計(jì) 時(shí)開始。 Enable Input Speed Broke Ouptput Enable Power Section 嚴(yán)4 FWM delay/ 在電流模式下，驅(qū)動(dòng)器一收到禁用信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器輸出立馬關(guān)閉，制動(dòng)輸出馬

8、上激活。 狀態(tài)指示燈 驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)指示燈是一個(gè)雙色的LED,在驅(qū)動(dòng)器的前面板上，CAN接口的狀態(tài)指示燈 是一個(gè)雙色的LED Jt w w ww r * w w yT rjj“ -w w w* ， w r * w . JK “ w w* w r * v -a * * w w v CME2的使用 軟件界面 第一步：雙擊圖標(biāo)，進(jìn)入下圖界面，如果沒有顯示該界面，則點(diǎn)擊 Wizard 選擇串口” tools com muni cati on 引腳 信號(hào) 1 接地 2 +5V給編碼器和霍爾電路供電 3 Digital hall U 4 +5V 5 信號(hào)地 6 Digital hall V 7 編碼器/X輸

9、入 8 編碼器X輸入 9 Digital Hall W 10 電機(jī)過(guò)溫開關(guān) 11 編碼器/B輸入 12 編碼器B輸入 13 編碼器/A輸入 14 編碼器A輸入 15 信號(hào)地和+5V接地 第二步：選擇串口，點(diǎn)擊next。進(jìn)入Communications Wizard Select Ports scree n” 界面 C v nrwnum cati ons Wizard Select Ports Fo a d J wgri&l poris, sle ct th a nr Yrt m ths Available Parte： list, ihe n areee： Acd. TVi rrnvp qar

10、j許I 卩門葉包 ualartthatri fmm tho Rlpr-tsd Pnri Ijgl, tHenpr* Rpmnvp .va la he Port?: el ected Pnrt盤 ULWI4 COMS RRmnvR Eflck Cant el 第三步：從可用的串口列表中選擇用于連接驅(qū)動(dòng)器的串口 第四步：點(diǎn)擊 next ” 打開Commun icati ons Wizard Con figure Serial Ports screen.” 界面 科品右 第五步：配置所選的串口選擇一個(gè)串口，配置波特率，再選擇另外一個(gè)串口，配置波特率 第六步：點(diǎn)擊finish ”完成配置。 啟動(dòng)CME2和選擇驅(qū)動(dòng)器 第一步：確認(rèn) CME2安裝和串行口配置 第二步：雙擊打