(完整版)KUKA試題5

1、一、單項(xiàng)選擇題（本大題共 20 小題。每小題 1 分，共 20 分） 1、 下列外部自動(dòng)輸出端 rk9 的含義 （ da、編程運(yùn)行 b、單步運(yùn)行。c、語(yǔ)句吻合 d、自動(dòng)運(yùn)行2、 機(jī)器人 tp 面板中 r 綠燈表示什么意思？ （ b a、運(yùn)行至工作程序的最后一條 b、工作程序正在運(yùn)行）c、運(yùn)行至工作程序的第一條d、沒(méi)有選定工作程序3、機(jī)器人零點(diǎn)丟失后會(huì)有什么后果？ （ a）a、僅能單軸運(yùn)行c、僅能用專用裝置驅(qū)動(dòng)4、 機(jī)器人面板上的提示符號(hào)b、僅能在規(guī)定路徑上運(yùn)行d、機(jī)器人不能運(yùn)動(dòng)是什么意思？ （ b）a、狀態(tài)性提示b、說(shuō)明性提示c、確認(rèn)性提示d、對(duì)話信息5、標(biāo)準(zhǔn) krc2 控制柜（不增加控制柜的

2、情況下）可擴(kuò)展到幾軸？ （ b）a、2 軸b、8 軸c、10 軸d、12 軸6、 經(jīng)常會(huì)被調(diào)用的信號(hào)序列我們通常將它編入到什么程序里 （ b a、floge b、macro c、up d、macrosps6、 菲利克斯模塊 ibs rl 24 dio 8-8-8 lk 中的“24”表示什么意思 （ d a、模塊占 24 位 b、模塊出廠 id 號(hào)為 24c、模塊有 24 個(gè)接口 d、模塊電壓為 24v）8、 sak 指的是什么意思？（ c）a、機(jī)器人在原位c、機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)軌跡上b、機(jī)器人在運(yùn)行 d、機(jī)器人暫停運(yùn)動(dòng)9、 正常情況下機(jī)器人六軸可以運(yùn)行多少度？ （ c a、180 b、360 c、大

3、于 360 d、9010、 kuka 機(jī)器人操作面板又叫做什么？ （ a 、kcp b 、tp c 、mp d 、phg9、 outb22=5 中“5“表示什么含義？ （ c a、網(wǎng)絡(luò)中的第 5 個(gè)設(shè)備 b、網(wǎng)絡(luò)中的第 5 個(gè)網(wǎng)段c、設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的第 5 個(gè)字節(jié) d、設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的第 5 個(gè)字12、 程序被修改后你需要做什么？ （ d）a）a、程序需再次進(jìn)入 c、重新命名b、控制系統(tǒng)需再次被引導(dǎo) d、降低速度，測(cè)試程序13、 下列哪一個(gè)操作面板的按鍵可以實(shí)現(xiàn)窗口的選擇切換 （ a a、 b、 c、 d、14、 更改語(yǔ)言需要在哪個(gè)菜單下操作 （ a）a、編輯-設(shè)置 b、配置-設(shè)置c、文件-更改d

4、、顯示-窗口15、 出廠情況下機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)在哪兒？ （ d a、機(jī)器人底座中心 b、機(jī)器人外部某一個(gè)點(diǎn)c、機(jī)器人六軸關(guān)節(jié)處 d、機(jī)器人六軸法蘭盤(pán)中心）16、 笛卡爾坐標(biāo)系中與 xyz 對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是_？ （ c ） a、a-b-c b、b-c-a c、c-b-a d、c-a-b17、 機(jī)器人電機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)一圈發(fā)出多少個(gè)脈沖？ （ c ） a、1024 b、2048 c、4096 d、51218、 機(jī)器人控制 sca 涂膠設(shè)備，涂膠量由機(jī)器人發(fā)出的什么控制？ （ b ） a、數(shù)字量 b、模擬量 c、二進(jìn)制數(shù) d、m 位16、 強(qiáng)制數(shù)字量輸出信號(hào)，需要在下列哪項(xiàng)操作中進(jìn)行？ （ c

5、 ） a、顯示-輸入輸出端 b、配置-輸入輸出端c、顯示-診斷d、顯示-修改變量20、 指令“ana konst”是什么意思？ （ c ） a、方形波模擬電壓 b、同速度成正比的模擬電壓c、恒定的模擬電壓 d、同速度成反比的模擬電壓二、多項(xiàng)選擇題 （本大題共 5 小題，每題 2 分，共 10 分）21、在進(jìn)行機(jī)器人保養(yǎng)時(shí)，為防止未經(jīng)許可的重新開(kāi)機(jī)可采取下列哪些措施 （ abe_ a、掛安全鎖 b、貼警示標(biāo)簽 c、保持自動(dòng)狀態(tài)d、移動(dòng)機(jī)器人到安全區(qū)域 e、按下機(jī)器人急停開(kāi)關(guān)22、下列哪幾項(xiàng)在“顯示”菜單下a、計(jì)數(shù)器 b 、變量 c、雜項(xiàng) d、診斷 e、開(kāi)關(guān)/選項(xiàng)( abd ）23、 機(jī)器人工藝移

6、動(dòng)方式 （ bd ） a、ptp b、klin c、circ d、kcirc e、call24、 下列哪些選項(xiàng)屬于操作符（ abcd ）a、+ b、 c、關(guān) d、& e、bin125、krc2 系統(tǒng)的機(jī)器人在 esc 診斷中可以監(jiān)控以下哪幾部分的運(yùn)行情況 （ bce ） a、ksd b、esc 板 c、rdw 卡 d、kps-600 e、kcp三、填空題 （本大題共 10 道小題，每空 1 分，共 10 分）26、 在做保養(yǎng)和修理工作之前必須_，以防止機(jī)器人被未經(jīng)允許的誤動(dòng)作。27、 所有在機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的人員必須穿戴_和用品。28、 機(jī)器人更換不同類型的工具后應(yīng)做_，從而使機(jī)器人

7、識(shí)別工具重心。29、 windows 95 和實(shí)時(shí)系統(tǒng) vxworks 之間通訊時(shí)需要_。30、 機(jī)器人的每根軸的電機(jī)上都裝有_，它不間斷地檢測(cè)每根軸的角度。31、 如果 a4，a6 位于一條直線上，則必須把坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成_才能運(yùn)行機(jī)器人。 32、機(jī)器人銘牌上#kr2210 l150 2 sc2 flr zh210 中“flr”表示機(jī)器人的安裝方式為_(kāi)。33、 kps-600 中 led2 與 led3 的紅燈同時(shí)亮說(shuō)明控制器出現(xiàn)了 _。34、 在做機(jī)器人零點(diǎn)校正時(shí)_軸必須同時(shí)校正。35、在程序運(yùn)行時(shí)，我們可以通過(guò)操作面板上的軟件選擇程序運(yùn)行方式為 續(xù)運(yùn)行。四、名詞解釋（本大題共 5 小題，每題

8、 2 分，共 10 分） 36、kcp運(yùn)行或連37、 mfc。38、 kvga。39、 vkrc2。40、 $move_enable。五、簡(jiǎn)答題（本大題共 5 小題，每題 6 分，共 30 分） 41、 工具測(cè)量的目的及測(cè)量的前提條件？42、 用 abc-2 測(cè)量工具坐標(biāo)系的步驟？43、 機(jī)器人故障分析和排除的基本步驟？44、 更換 rdw 卡后我們需要做什么？45、 當(dāng)系統(tǒng)機(jī)器人類型與實(shí)際機(jī)器人本體類型不一致時(shí)會(huì)出現(xiàn)什么提示，我們?nèi)绾翁幚?？六、?jì)算題（本大題共 2 小題，每題 10 分，共 20 分） 46、描述下列機(jī)器人電柜上接口的用途46、下面是一套大眾標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人焊接程序的一部分，描述此

9、段程序中語(yǔ)句的用途 與意義。ptp vb=100% ve=0% acc=100% wzg=1 spstrig=01/100s ffb onl = m1 & e49a195=ein- - a-71-l -ptp vb=100% ve=0% acc=100% wzg=1 spstrig=01/100s fpfb onl = m1 & e491 : bin1 ( ein ) = 35242 : spsmakro80 = ein3 : spsmakro4 = ein4 : bin1 ( ein ) = 3523參考答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（ 題 1 答案）一、單項(xiàng)選擇題（本大題共 20 小題，每小題 1 分，共

10、 20 分）161116dbcc271217bddc381318acab491419bcaa5101520badc二、多項(xiàng)選擇題（本大題共 5 小題，每小題 2 分，共 10 分）21、abe 22、abd 23、bd 24、abcd 25、bce 三、填空題（本大題共 10 小題，每題 1 分，共 10 分）26 、 關(guān) 閉 機(jī) 器 人 系 統(tǒng)( 1 分)28、payloud30、旋轉(zhuǎn)變壓器32 、 地 面 安 裝27 、 防 護(hù) 服 裝33 、 內(nèi) 部 急 停( 1 分)34、4,5,6四、名詞解釋（本大題共 5 小題，每題 2 分，共 10 分）36、 kuka 機(jī)器人操作屏，kuka

11、control panel的縮寫(xiě)。37、 多功能卡：包括系統(tǒng)的輸入輸出和用戶的輸入輸出，以及一個(gè)以太網(wǎng)控制器。38、 kuka 視頻圖像顯示卡。39、 vw kuka robter contral 2 的縮寫(xiě)，即大眾庫(kù)卡機(jī)器人控制器，“2”為控制系統(tǒng)版本。 40、一個(gè)參數(shù)變量 信號(hào)約定為”外部自動(dòng)允許”。41、 答：目的：通過(guò)工具測(cè)量，可以測(cè)出工具的 tcp 點(diǎn)和規(guī)定其運(yùn)動(dòng)方向，能夠方便我們今后 的編程.可以存儲(chǔ) 16 個(gè)以內(nèi)的工具及工件的參數(shù).前提：1.裝載了正確的機(jī)械數(shù)據(jù) 2. 所有軸 都必須正確地經(jīng)過(guò)校正 3.不能已有程序被選定4.選定了運(yùn)行方式單步 t1 或單步 t242、 答：第一步

12、:將把工具的工作方向告訴控制器，為此首先以 tcp（工具參照點(diǎn)）駛近一個(gè)任 意的參考點(diǎn)。第二步:在 x 負(fù)方向上取一點(diǎn)向 x 正方向移動(dòng)，確定的方向?yàn)?x 方向。 第三步: 在 y 正方向上取一點(diǎn)向 y 負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，確定 y 方向43、 答：準(zhǔn)確分析故障現(xiàn)象故障產(chǎn)生時(shí)間?在信息窗里顯示什么故障信息? (1 分) l 故障現(xiàn)象使人想起硬件問(wèn)題? 檢查電源模塊，dse，rdw，ksd 等 led。 檢查連接電纜l 外部接口信號(hào)丟失了嗎? 檢查 x11l 是偶發(fā)故障嗎?44、答：1.首先選擇 a,將 rdw 設(shè)為缺省值都手動(dòng)一下,速度應(yīng)低于 10%2.每根軸3.選擇 3(0),rdw 偏置和對(duì)稱補(bǔ)償

13、.offset 值應(yīng)在正負(fù) 2000 之間.對(duì)稱性應(yīng)在+18000 致+27000 之間,如果出現(xiàn) encoder fallur axis5,說(shuō)明對(duì)稱有故障.45、 答：報(bào)警信息有1. 機(jī)器人編號(hào)不等于精凋文件2. 配制機(jī)器人編號(hào) -機(jī)器人名字編程 3. 機(jī)器人 參數(shù)不等于機(jī)器人類型處理方法：更改機(jī)器人名字（可以自己定義）和機(jī)器人序列號(hào)（和本體一致）機(jī)器人將會(huì) 把現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際機(jī)器人的參數(shù)存儲(chǔ)到系統(tǒng)內(nèi)部,使控制器和實(shí)際設(shè)備保持一致.六、計(jì)算題（本大題共 2 小題，每題 10 分，共 20 分）46、x01:服務(wù)插座xs1:電源接口 至 6 的電機(jī)插頭 （1 分）xs3: 外圍設(shè)備插頭（xs20:軸 1 xs2:外圍設(shè)備接頭xs4: 各種總線通道送 導(dǎo) 線 插 頭 x7.1-x7.3:擴(kuò)展電機(jī)插頭47、答：x21:軸 1 至 8 的數(shù)據(jù)傳 x19:kcp 插 頭第 1 點(diǎn)為點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)，速度為 100%，無(wú)軌跡逼近，加速度為 100%工具號(hào)位 1，sps 觸發(fā)時(shí)間點(diǎn)為 0 fb onl 開(kāi)行條件為 m1 和 e4