自動控制原理(胡壽松)第五版第六章ppt

1、第六章第六章 控制系統(tǒng)的校正控制系統(tǒng)的校正 64 反饋校正反饋校正 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 65 復(fù)合控制復(fù)合控制 主要內(nèi)容主要內(nèi)容 1、校正的概念及類型、校正的概念及類型 2、常用校正裝置及其特性、常用校正裝置及其特性 3、串聯(lián)綜合校正、串聯(lián)綜合校正超前、滯后、滯后超前、滯后、滯后超超 前、希望特性法前、希望特性法 4、并聯(lián)綜合校正、并聯(lián)綜合校正 5、復(fù)合控制校正、復(fù)合控制校正 重點(diǎn)與難點(diǎn)重點(diǎn)與難點(diǎn) 1、常用校正裝置及其特性、常用校正裝置及其特性 2、串聯(lián)綜合校正、串聯(lián)綜合校正超前、滯后、超前、滯后、

2、 滯后滯后超前、希望特性法超前、希望特性法 3、并聯(lián)綜合校正、并聯(lián)綜合校正 難難 點(diǎn)點(diǎn) 校正方法與步驟校正方法與步驟 重重 點(diǎn)點(diǎn) 本章引言本章引言 設(shè)計控制系統(tǒng)時首先根據(jù)實際生產(chǎn)的要求選設(shè)計控制系統(tǒng)時首先根據(jù)實際生產(chǎn)的要求選 擇受控對象，如溫控系統(tǒng)選溫箱，調(diào)速系統(tǒng)選電擇受控對象，如溫控系統(tǒng)選溫箱，調(diào)速系統(tǒng)選電 機(jī)等等；然后確定控制器，完成測量，放大，比機(jī)等等；然后確定控制器，完成測量，放大，比 較，執(zhí)行等任務(wù)。但實際生產(chǎn)會對系統(tǒng)各方面的較，執(zhí)行等任務(wù)。但實際生產(chǎn)會對系統(tǒng)各方面的 性能提出要求：時域性能提出要求：時域 等，頻等，頻 域域 等。當(dāng)把受控對象和控等。當(dāng)把受控對象和控 制器組合起來以后

3、，除了制器組合起來以后，除了K可作適當(dāng)調(diào)整外，其可作適當(dāng)調(diào)整外，其 它都有自身的靜、動態(tài)特性它都有自身的靜、動態(tài)特性稱為不可變部分；稱為不可變部分； 設(shè)計的第三步是確定控制方式設(shè)計的第三步是確定控制方式開環(huán)、開環(huán)、 apvs KKKt,%， gcbr KMM, 0 閉環(huán)、復(fù)合控制等；第四步是分析系統(tǒng)性能閉環(huán)、復(fù)合控制等；第四步是分析系統(tǒng)性能時時 域、復(fù)域、頻域均可，若滿足要求，域、復(fù)域、頻域均可，若滿足要求，皆大歡喜，但皆大歡喜，但 概率很小，一般不滿足要求，這時可在允許范圍內(nèi)概率很小，一般不滿足要求，這時可在允許范圍內(nèi) 調(diào)整調(diào)整K，K增大增大ess減小，但穩(wěn)定性降低，若仍不滿減小，但穩(wěn)定性降

4、低，若仍不滿 足要求，只能設(shè)法改進(jìn)。如：按足要求，只能設(shè)法改進(jìn)。如：按ess設(shè)計的設(shè)計的K可能可能 使使 ，不穩(wěn)，若，不穩(wěn)，若 ，但，但ess增大又不滿足。增大又不滿足。 所以所以K不能減小，只能引入附加裝置不能減小，只能引入附加裝置校正裝置。校正裝置。 本章引言（續(xù)）本章引言（續(xù)） 0 K 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 一、定義：一、定義： 給系統(tǒng)附加一些具有某些典型環(huán)節(jié)的電網(wǎng)絡(luò)，給系統(tǒng)附加一些具有某些典型環(huán)節(jié)的電網(wǎng)絡(luò)， 模擬運(yùn)算部件及測量元件等，靠他們的配置有效的模擬運(yùn)算部件及測量元件等，靠他們的配置有效的 改進(jìn)系統(tǒng)性能，稱為系統(tǒng)校正。改進(jìn)系統(tǒng)性能，稱為系統(tǒng)校正。 二、類型：

5、二、類型： 1、串聯(lián)校正：一般接在系統(tǒng)測量點(diǎn)之后和放大器、串聯(lián)校正：一般接在系統(tǒng)測量點(diǎn)之后和放大器 之前，串接于系統(tǒng)前向通道之中。之前，串接于系統(tǒng)前向通道之中。 2、反饋校正：一般接于系統(tǒng)局部反饋通道中。、反饋校正：一般接于系統(tǒng)局部反饋通道中。 3、復(fù)合控制：在第三章減小、復(fù)合控制：在第三章減小ess的措施中已經(jīng)討的措施中已經(jīng)討 論過，有按給定補(bǔ)償和擾動補(bǔ)償兩種方式。論過，有按給定補(bǔ)償和擾動補(bǔ)償兩種方式。 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 串聯(lián)校正控制器 對象 反饋校正 校正類型（續(xù)）校正類型（續(xù)） 三、校正中使用的性能指標(biāo)：三、校正中使用的性能指標(biāo)： 1、二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)

6、的關(guān)系：、二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系： 707.00 12 1 2 r M 707. 0021 nr 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 24 1 241 2 tg 242 21442 nb 24 241 nc 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 24 1 241 2 tg 性能指標(biāo)（續(xù)）性能指標(biāo)（續(xù)） tg tt sc n s 84 ， 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 %100% 2 1 e 2、高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系：、高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系： sin 1 r M 性能指標(biāo)（續(xù)）性能指標(biāo)（續(xù)） 8 . 11%10014 . 016. 0

7、% rr MM 8 . 1115 . 215 . 12 2 rrr MMMk其其中中， , c s k t 61 系統(tǒng)校正的基本概念系統(tǒng)校正的基本概念 性能指標(biāo)（續(xù)）性能指標(biāo)（續(xù)） 四、基本控制規(guī)律：四、基本控制規(guī)律： 一般采用比例、微分、積分等基本控制規(guī)律或采一般采用比例、微分、積分等基本控制規(guī)律或采 用這些基本控制規(guī)律的某些組合，如用這些基本控制規(guī)律的某些組合，如PD、PI、PID等，等， 利用它們相位超前或滯后、幅值增加等作用以實現(xiàn)對利用它們相位超前或滯后、幅值增加等作用以實現(xiàn)對 被控對象的有效控制。被控對象的有效控制。 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 一、無源校正網(wǎng)絡(luò)一

8、、無源校正網(wǎng)絡(luò) 超前網(wǎng)絡(luò)（微分性質(zhì)）超前網(wǎng)絡(luò)（微分性質(zhì)） 1 1 1 2 21 2 CsR R R R ZZ Z sG c 1 11 1 21 2 1 21 2 2121 12 CsR RR R CsR RR R RRCsRR CsRR c U r U C 2 R 1 R 1 Z 22 1 1 1 1 RZ CsR R Z j zp0 ps zs T s T s Ts Ts sGc 1 1 1 1 則則 1 11 T p T z且且 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 CRT RR R 1 21 2 1 設(shè)設(shè) 超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 1. 幅相特性：幅相特性： 0 01 ，

9、： A TtgTtg T T jGc 11 222 22 1 1 0 000 0 ，）（ ： A 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 1 0.20.5 j 0 =0.2 =0.5 L 0 20 20 T2 .0 1 T5 .0 1 T 1 5 .0 5 .0 2 .0 2 .0 m m 0 0 14 6 2. 對數(shù)頻率特性：對數(shù)頻率特性： 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 特點(diǎn)特點(diǎn): 222 22 1lg20 1lg20lg20 T TLc TT 11 21 TtgTtg c 1 轉(zhuǎn)折轉(zhuǎn)折 00 ， 相位超前，故稱超前校正裝置相位超前，故稱超前校正裝置 62 常用校正

10、裝置及其特性常用校正裝置及其特性 m 2 11 1 tg T mm ， 由由可求得可求得時的時的0 d d 超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 實際上實際上 12 2 111 TTT m 1 , 11 2 11 2 T T T T m 即即 。的幾何中點(diǎn)和在可見：)( 21 m 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 2 1 m tg 1 1 1 sin 2 m m m tg tg m m m m sin1 sin11 , sin1 sin1 則有則有 超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） . m 可見：可見： log10 1 lg20lg20 mc L且且 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及

11、其特性 3、實用方式：、實用方式： 1 1 1 )( Ts Ts sGc 0lg20 L低頻段低頻段 出現(xiàn)低頻下降，串入系統(tǒng)會使出現(xiàn)低頻下降，串入系統(tǒng)會使K減小減小，ess增加。增加。 實用中可讓放大器的放大系數(shù)增加實用中可讓放大器的放大系數(shù)增加 超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 1 1 11 Ts Ts sG c 倍，則會得到補(bǔ)償。即倍，則會得到補(bǔ)償。即 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 T 1 T 1 T 10 dbL 1 log20 1 log10 超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 滯后網(wǎng)絡(luò)（積分性質(zhì)）：滯后網(wǎng)絡(luò)（積分性質(zhì)）： Cs RZRZ 1 2211 ， Cs RR Cs R

12、 ZZ Z sG c 1 1 21 2 21 2 1 1 21 2 CsRR CsR 1 2 21 2 R RR CRT ，令令 1 R 2 R C c U r U Z2 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 ps zs Ts Ts sGc 1 1 1 則則 T p T z 11 且且 j zp0 1、幅相特性、幅相特性 TtgTtg T T jGc 11 222 22 1 1 0 0 0, 1 , 00,10,0 A A 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 特性曲線見下頁特性曲線見下頁 滯后網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）滯后網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 2 . 0 1 5 . 0 1 j 1 0 滯后網(wǎng)絡(luò)（

13、續(xù)）滯后網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 2、對數(shù)頻率特性：、對數(shù)頻率特性： 22222 1lg201lg20TTL . 11 TtgTtg TT 11 21 轉(zhuǎn)折：轉(zhuǎn)折： 特點(diǎn)：特點(diǎn)： 00 ， 相位滯后，故稱為滯后校正裝置。相位滯后，故稱為滯后校正裝置。 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 mm , 仍按照超前網(wǎng)絡(luò)中公式計算，仍按照超前網(wǎng)絡(luò)中公式計算， 1 只將只將 換為換為 即可。即可。 0 6 14 m m 5 5 2 2 L db T 1 T5 . 0 1 T2 . 0 1 0 0 20 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 滯后網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）滯后網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 3.實用形式：實用形式： 滯

14、后網(wǎng)絡(luò)不衰減，可直接使用。它是一個低通濾滯后網(wǎng)絡(luò)不衰減，可直接使用。它是一個低通濾 波器，而超前網(wǎng)絡(luò)是一個高通濾波器。波器，而超前網(wǎng)絡(luò)是一個高通濾波器。 滯后滯后超前網(wǎng)絡(luò)（積分超前網(wǎng)絡(luò)（積分微分性質(zhì)）：微分性質(zhì)）： 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 2 C 1 C 1 R 2 R r Uc U 1 11 212211 2 2211 2211 sCRCRCRsCRCR sCRsCR , 2112222111 CRTCRTCRT 設(shè)設(shè) 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 1 11 1 1 sCR R Z sC sCR Z 2 22 2 1 21 2 ZZ Z sGc 2

15、11221 T TTTT 及及 滯后滯后超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） j 0 1 1 T 1 1 T 2 1 T 2 T 1 z 2 z 2 p 1 p 1 11 11 2 1 21 s T sT sTsT sG則則 21 21 2 2 1 1 1 1 1 1 psps zszs s T sT sT sT sGc 即即 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 若設(shè)若設(shè) , 21 TT 2 211 T TTT 2211 pzzp 即即 則則 滯后滯后超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 1、幅相特性：、幅相特性： 2 1 2 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 22 2 1

16、2 1 1 1 1T tgTtgTtgTtg T T T T jGc 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 1 0 j 0 1 0 0010 0 ， ： A 0 01 ， ： A 1 2 2 21 1 21 1 , 1 TT TT A TT 此時此時 2 1 1 1 1 2 12 1 1 1 1 1 T tgtgtgtgTtgTtgtgtg， 0 11 21 21 21 1 21 2 1 2 11 1 1 90 1 1 1 ， 。 tg TT TT TT TT TT tg 且同樣且同樣 0 22 90 tg 000 21 09090 故故 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特

17、性 滯后滯后超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 2、對數(shù)頻率特性：、對數(shù)頻率特性： 2 2 2 2 2 2 2 2 1 22 2 1 2 1 1 lg20 1 1 lg20 lg20 T T T T jGL c 2 4 2 3 1 2 1 1 111 TTTT 轉(zhuǎn)折：轉(zhuǎn)折： 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 2 2 1 1 1 1 1 T tgTtgTtgTtg 21 1 TT 2m 1m 0 0 Ldb 1 2 3 4 1 20 20 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 滯后滯后超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）超前網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 特點(diǎn)：特點(diǎn)： 此網(wǎng)絡(luò)無衰減，兩邊對稱，直接使用即可。此網(wǎng)絡(luò)無衰減

18、，兩邊對稱，直接使用即可。 3、實用形式：、實用形式： 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 相差相差 足夠大（如幾十倍以上），則可利用滯后足夠大（如幾十倍以上），則可利用滯后網(wǎng)絡(luò)和超網(wǎng)絡(luò)和超 前網(wǎng)絡(luò)的計算公式計算前網(wǎng)絡(luò)的計算公式計算 時時， 1 0 0 1 而而0 后后 1 1 T 2 1 T 相位超前，故稱滯后相位超前，故稱滯后超前網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)超前網(wǎng)絡(luò)。當(dāng) 和和 相位滯后，相位滯后， 。和和 21mm 2、D調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器： sTRCsG dc 3、I調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器： sTRCs G i c 11 二、有源校正網(wǎng)絡(luò)：二、有源校正網(wǎng)絡(luò)： 1、P調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器： 1 2 R R KG p

19、c 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 4、PD調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器： sKG pc 1 C RR RR R RR Kp 32 32 1 32 , 其中其中 6、PID調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器： Ts sTs KG pc 11 7、慣性環(huán)節(jié)：、慣性環(huán)節(jié)： Ts K G p c 1 其中其中 CRT R R K p2 1 2 , CRCRT R R K p122 1 2 ，其中其中 62 常用校正裝置及其特性常用校正裝置及其特性 5、PI調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器： s s KG pc 1 CR R R K p2 1 2 ，其中其中 有源校正網(wǎng)絡(luò)（續(xù)）有源校正網(wǎng)絡(luò)（續(xù)） 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 將時域指標(biāo)轉(zhuǎn)化為

20、頻域指標(biāo)后：穩(wěn)定性為將時域指標(biāo)轉(zhuǎn)化為頻域指標(biāo)后：穩(wěn)定性為 g L， 常采用超前、滯后、滯后常采用超前、滯后、滯后超前三種方式。超前三種方式。 暫態(tài)性能為暫態(tài)性能為 rrbc M, ；穩(wěn)態(tài)性能為；穩(wěn)態(tài)性能為K。串聯(lián)校正中。串聯(lián)校正中 、超前校正：、超前校正： 已考慮了低頻衰減，則有已考慮了低頻衰減，則有 1 1 1 Ts Ts Gc 1、實質(zhì)：利用超前校正裝置的相位、實質(zhì)：利用超前校正裝置的相位超前特性增大系超前特性增大系 統(tǒng)的相角裕量，以改善系統(tǒng)的暫態(tài)性能。因此應(yīng)統(tǒng)的相角裕量，以改善系統(tǒng)的暫態(tài)性能。因此應(yīng) 將超前校正網(wǎng)絡(luò)的將超前校正網(wǎng)絡(luò)的 處于校正后系統(tǒng)的處于校正后系統(tǒng)的 處。處。 m c 2

21、、作用：、作用： 1）使）使 sbc t 2） %0 cmc ， 3）對提高穩(wěn)態(tài)精度作用不大，抗高頻干擾能力降低。）對提高穩(wěn)態(tài)精度作用不大，抗高頻干擾能力降低。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 4）適于）適于ess已滿足，噪音信號很小，但已滿足，噪音信號很小，但 不夠的不夠的 系統(tǒng)。系統(tǒng)。 s t，% 3、步驟：、步驟： 1）根據(jù)）根據(jù)ess確定確定K； 2）根據(jù)）根據(jù)K、繪制原系統(tǒng)的繪制原系統(tǒng)的 、L，確定未校正，確定未校正 系統(tǒng)的系統(tǒng)的； 0 0,g L 校正裝置校正裝置 校正后系統(tǒng)校正后系統(tǒng) 校正前系統(tǒng)校正前系統(tǒng) Ldb )( 0 0 90 0 m -40 -40 -20 -20 +20 1 2

22、 c m c c a)若對若對 已有要求，已有要求，則可查到則可查到 c L ；??；取 cm 使使 1 lg10 mc L c L 與與 之和為之和為 0，即可求得，即可求得 。 c b)若對若對 未提出要求，則由未提出要求，則由 0 m （裕量（裕量 105），求得），求得 m 。則有。則有 m m sin1 sin1 L在在 上查出其幅值為上查出其幅值為 1 lg10，所對應(yīng)的，所對應(yīng)的 就是就是 c ，且，且 。 cm 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 c : 3）確定）確定和和 4） , 111 21 TTT m ， , 1cm 2 cm 1 1 1 1 2 1 Ts Ts s s sGc 63

23、 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 5）畫）畫 、 cc LL曲線。曲線。 6）檢驗指標(biāo)，若不滿足再重選一次）檢驗指標(biāo)，若不滿足再重選一次 m 。 c 和和 7）確定電路參數(shù)（）確定電路參數(shù)（R、C等）。等）。 例例1、若、若 1 ss K sG，要求在，要求在 ttr 下下 ,45, 1 . 0 0 ss e dbLg10 ，求，求 sGc。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 )1( ss K R(s) C(s) ) s (Gc - ) s (Go 為為系系統(tǒng)統(tǒng)已已有有部部分分 為為待待設(shè)設(shè)計計的的校校正正裝裝置置 (s) (s) o c G G 解：解：1） 101 . 0 Kess10 K取取，畫，畫 00, L

24、 曲線，則有：曲線，則有： 16. 3,456 .17 00 0 cg L 2） 0000 0 356 . 76 .1745 m 27.0 57.01 57.01 35sin1 35sin1 0 0 db6 . 5 1 lg10 則則，在，在 L上量上量 所對所對 db6 .5 校正裝置校正裝置 校正后系統(tǒng)校正后系統(tǒng) 校正前系統(tǒng)校正前系統(tǒng) Ldb )( 0 0 90 0 m -40 -40 -20 -20 +20 1 2 c m c 1 112.0 145.0 1 1 3 .823.2 2 1 2 1 s s s s G db c C C ， 3） 曲曲線線。畫畫 , LL c C 4）補(bǔ)償校

25、正損失：）補(bǔ)償校正損失： 7 . 3 1 K，則有，則有 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 3 . 4 C 即即3 .4 應(yīng)應(yīng)的的 112. 01 145. 010 sss s sGk 3 . 43 . 445. 090180180 110010 tgtg c 滿足要求。滿足要求。 000000 455 .483 .279 .767 .6290 3 . 412. 0 1 tg 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 5）確定參數(shù)：）確定參數(shù)： ,27. 0,45. 0 21 2 1 RR R TCR若選若選 kR20 2 （任選，但應(yīng)以（任選，但應(yīng)以C不要太大為合理），不要太大為合理）， ufCkR33. 854 1

26、，則則 二、滯后校正：二、滯后校正： 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 ，要求，要求 例例2、 12 . 011 . 0 sss K sG 0 40,30 v K s dbLg c 1 3 . 210 ， R(s) C(s) ) s (G c - ) s (G o 為系統(tǒng)已有部分為系統(tǒng)已有部分 為待設(shè)計的校正裝置為待設(shè)計的校正裝置 (s)G (s)G o c )1s2 . 0)(1s1 . 0( s K ；30 v KK解：解：1） 2）畫）畫 00 、L 0 0 6 .2712 ， c 曲線，曲線， 不穩(wěn)。不穩(wěn)。 3 . 2 c 12 c 4）分析：現(xiàn)要求）分析：現(xiàn)要求 比比 小不少，小不少， c 3

27、）若采用超前校正，則）若采用超前校正，則 cc ,L ，且，且 之后的之后的 。經(jīng)計算：。經(jīng)計算： 仍仍時時當(dāng)當(dāng) 01.0 不滿不滿 ，足足 0 3026 c 但但需放大需放大100倍，所以超前校正倍，所以超前校正 難以湊效。難以湊效。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 1、步驟：、步驟： 1）根據(jù)）根據(jù)ess確定確定K，繪制原系統(tǒng)的，繪制原系統(tǒng)的 ，、 00 L 計算計算 。因此需要有一。因此需要有一 cL c m 使中頻的使中頻的 率的校正網(wǎng)絡(luò)，且遠(yuǎn)離率的校正網(wǎng)絡(luò)，且遠(yuǎn)離 以使以使 （負(fù)的）（負(fù)的） 對對 幾乎無影響，采用滯后校正。幾乎無影響，采用滯后校正。 所以可所以可 個負(fù)斜個負(fù)斜 等。等。，

28、0 0g L ： c c 2）確定）確定 a)若題目給出若題目給出 ，可選用之，簡單。，可選用之，簡單。 b)若題目未給出若題目未給出 。 c c c L C ，則利用：，則利用： 00 105 cc 其中其中 為裕量為裕量 ，以補(bǔ)償，以補(bǔ)償 根據(jù)根據(jù) 在原系統(tǒng)在原系統(tǒng) 上查出對應(yīng)的上查出對應(yīng)的 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 0lg20 cL3）求）求 ：找出原：找出原 求得求得 4）確定）確定 （要遠(yuǎn)離（要遠(yuǎn)離 ： cc G 1 . 0 2 c 1 1 1 22 1 s s G c ， ），）， ，LL cc 畫出畫出 曲線。曲線。 5）校驗：）校驗： 等。等。， g L 6）確定參數(shù)。）確定參數(shù)

29、。 L 0 20 40 60 80 01. 0024. 01 . 027. 017 . 2 c 510 100 12 c 30 c 0 0 07. 7 g dbLg55. 9 0 c L L 0 L 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 30 Ka、取、取 0 40 c b、 ，設(shè)校正網(wǎng)絡(luò)在，設(shè)校正網(wǎng)絡(luò)在 處有處有 0 6 cc 00 105 07. 7,55. 9,6 .27,12 0 0 ggc dbL 上例：上例： 000 46640 ccc 0 1 100 46 510 90180 cc tgtg 而而 0 1 1 44 510 cc tgtg 即即 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正

30、2 01 2 019. 0996. 03 . 0 996. 044 50 1 510 cc c cc tg 有有 096630019 2 c c 74. 2 5 .18 38 404300 c 解解得得 （負(fù)值舍去）（負(fù)值舍去） 74. 23 . 2 在在故故 c ，但但 sc t s c 1 7 . 2 取取 內(nèi)均可，內(nèi)均可， 1121lg20217 . 2 dbdbL c c、 024. 0,27. 01 . 0 2 12 cd、 17 .41 17 . 3 1 024. 0 1 27. 0 s s s s Gc故故 取取 17 .4112 . 011 . 0 17 . 330 ssss

31、s Gke、 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 2 2. .7 74 41 1. .7 7t tg g 1 1 54. 027. 07 . 27 . 390180 11100 tgtgtg f、 0000000 403 .415 .894 .281 .153 .8490 滿足要求。滿足要求。 dbdbLLg g 101207. 7,07. 7 當(dāng)當(dāng) 時時 滿足要求。滿足要求。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 2 21 2 , R RR CRT KR200 2 ，選，選 MR220020011 1 則則 G、確定參數(shù)：、確定參數(shù)： uf R T C5 .18 200 107 . 3 3 2 2）適用于對快速性要求

32、不高而對抗高頻干擾能力較）適用于對快速性要求不高而對抗高頻干擾能力較 高的系統(tǒng)。高的系統(tǒng)。 3）當(dāng)未校正系統(tǒng)具有較好的動特性而）當(dāng)未校正系統(tǒng)具有較好的動特性而ess不夠時，用不夠時，用 滯后校正加一個放大倍數(shù)為的放大器，則有滯后校正加一個放大倍數(shù)為的放大器，則有 cc L Ts Ts G, 1 1 lg20 形狀不變，只向上移形狀不變，只向上移 c ,而而對對 K 。 ss e無影響，可使無影響，可使 倍，則倍，則 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 2. 作用：作用： 且抗高頻干擾能力提高。且抗高頻干擾能力提高。 1）以犧牲快速性換取穩(wěn)定裕度）以犧牲快速性換取穩(wěn)定裕度 g L、 ，但，但 sc t 。兩

33、兩種種校校正正的的優(yōu)優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)為為一一體體正正相相串串聯(lián)聯(lián)而而成成，它它集集前前 校校個個超超前前校校正正與與一一個個滯滯后后滯滯后后超超前前校校正正相相當(dāng)當(dāng)于于一一 一一般般1 11 1其其中中： 超超前前部部分分 1 1 1 1 滯滯后后部部分分 1 1T T 1 1 ) )( ( d di i d d d d i i i i c c TT sT sT s sT sG ， 試試設(shè)設(shè)計計串串聯(lián)聯(lián)校校正正裝裝置置。 ，1 10 00 0s s速速度度誤誤差差系系數(shù)數(shù), ,4 40 0相相角角裕裕度度 2 20 0r ra ad d/ /s s，開開環(huán)環(huán)系系統(tǒng)統(tǒng)截截止止頻頻率率: :列列性性能能指指

34、標(biāo)標(biāo) 若若要要求求系系統(tǒng)統(tǒng)具具有有下下設(shè)設(shè)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)如如圖圖所所示示。 1 1 v v c c K 例例： 三、滯后三、滯后超前校正：超前校正： 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 R(s) C(s) )(sGc - )(sGo 為為系系統(tǒng)統(tǒng)已已有有部部分分 為為待待設(shè)設(shè)計計的的校校正正裝裝置置 )( )( o c sG sG )12 . 0)(11 . 0( sss K 解：解： 對對數(shù)數(shù)幅幅頻頻特特性性值值繪繪制制校校正正前前系系統(tǒng)統(tǒng)開開環(huán)環(huán) 并并按按此此, ,求求確確定定系系統(tǒng)統(tǒng)的的開開環(huán)環(huán)增增益益( (1 1) )根根據(jù)據(jù)穩(wěn)穩(wěn)態(tài)態(tài)指指標(biāo)標(biāo)要要 K K 1 10 00 0該該系系統(tǒng)統(tǒng)為為1 1

35、型型 v v KK： 及及串串聯(lián)聯(lián)校校正正的的形形式式。幅幅穿穿頻頻率率( (2 2) )由由暫暫態(tài)態(tài)指指標(biāo)標(biāo)確確定定 c c 。 c cc c c c c c 4 40 01 15 5. .2 26 6) )( (1 18 80 0) )( ( 此此處處原原系系統(tǒng)統(tǒng)的的相相角角裕裕量量 4 40 0d dB B/ /d de ec c處處的的斜斜率率為為未未校校正正時時，系系統(tǒng)統(tǒng)在在 2 20 0r ra ad d/ /s s。頻頻率率 的的為為校校正正后后求求的的由由暫暫態(tài)態(tài)要要求求，取取系系統(tǒng)統(tǒng)要要 jG c o ：計計算算 。 剪剪切切 系系統(tǒng)統(tǒng) 超超前前校校正正。 進(jìn)進(jìn)行行值值達(dá)達(dá)不

36、不到到設(shè)設(shè)計計要要求求，需需若若不不校校正正，此此: :可可見見 o o 40 1 -20 -40 L() -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 校正前校正前 遲遲后后校校正正。7 7. .9 96 6d dB B，故故又又需需 下下移移上上，故故需需將將中中頻頻段段垂垂直直可可見見它它處處在在0 0d dB B線線之之 7 7. .9 96 6d dB B. . 1 10 0 2 20 0 4 40 0l lg g 1 10 0 2 20 0l lg g) )( ( ) )值值。( (處處的的幅幅值值再再求求原原系系統(tǒng)統(tǒng)在在 c co o c cc c K L L

37、(3)超前校正設(shè)計(3)超前校正設(shè)計 ) )- -1 12 2- -( (5 51 15 5. .2 26 64 40 0) )( () )( ( ：提提供供處處所所 故故超超前前校校正正部部分分) )( (處處產(chǎn)產(chǎn)生生遲遲后后相相角角要要在在 將將并并考考慮慮到到遲遲后后校校正正部部分分根根據(jù)據(jù)相相角角裕裕量量的的要要求求， c c1 1c co od d c c c c1 1c c 的相角為應(yīng)在 ， m mc cm md dd d . .并并且且令令4 40 0取取 . .3 36 6. .7 74 42 29 9. .7 74 4 ， 1 10 0, ,傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)，取取為為簡簡化化

38、校校正正后后系系統(tǒng)統(tǒng)開開環(huán)環(huán) 1 10 0。附附近近有有一一原原系系統(tǒng)統(tǒng)的的極極點(diǎn)點(diǎn)9 9. .4 4 1 1s s 4 42 2. .6 6 1 1 1 1s s 9 9. .4 4 1 1 超超前前校校正正傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)為為 9 9. .4 4 1 1 1 1 s si in n1 1 s si in n1 1 超超前前校校正正裝裝置置中中的的 d d o od d d dc c d dm m m m Z PZ T T ， ，由由 22. 0 0 0. .0 02 23 3s s1 1 0 0. .1 1s s1 1 1 1s s 4 42 2. .6 6 1 1 1 1s s 1 10

39、 0 1 1 傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)就就為為： c cd d G 設(shè)計設(shè)計（4）遲后校正（4）遲后校正 。；5 1 13 3. .9 98 8 1 10 0 2 20 0l lg g7 7. .9 96 6) )( () )( (2 20 0l lg g 2 20 0l lg g) )( () )( () )( (即即： 0 0) )( () )( () )( (即即： 處處應(yīng)應(yīng)通通過過0 0d dB B幅幅頻頻曲曲線線在在校校正正后后系系統(tǒng)統(tǒng)的的開開環(huán)環(huán)對對數(shù)數(shù) c c c cc cd dc co o c cc ci ic cc cd dc co o c co oc cc cd dc cc ci

40、i c c db LL LLL LLL . 8 . 0 2 . 0 )2 . 01 . 0( 1 1 4 4( (r ra ad d/ /s s) ) 5 5 2 20 01 1 此此處處取取 1 1 由由于于工工程程上上有有 i ic c i i c c i i T T T ， ) )0 0. .0 02 23 3) )( (1 11 1. .2 25 5( (1 1 ) )0 0. .1 1) )( (1 10 0. .2 25 5( (1 1 ) )( () )( () )( ( 為為：超超前前校校正正裝裝置置傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)后后 1 1. .2 25 51 1 0 0. .2 25 5

41、1 1 ) )( (：滯滯后后校校正正的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)為為 c cd dc ci ic c c ci i ss ss sGsGsG s s sG 滯滯 特性曲線如下圖所示特性曲線如下圖所示 40 1 -20 -40 L() -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正裝置校正裝置 校正前校正前 校正后校正后 ，滿滿足足要要求求。 40 4 45 5) )( ( ) )0 0. .0 01 1) )( (1 10 0. .0 02 23 3) )( (1 11 1. .2 25 5( (1 1 ) )0 0. .2 25 51 10

42、 00 0( (1 1 ( (s s) )( (s s) )( (s s) ) c c o oc ck k ssss s GGG ( (5 5) )校校驗驗： 特點(diǎn)與作用：特點(diǎn)與作用： 用低頻積分性質(zhì)和高頻相位超前的特性來全面改善用低頻積分性質(zhì)和高頻相位超前的特性來全面改善 系統(tǒng)性能，低頻段提高穩(wěn)態(tài)精度，高頻段相位超前系統(tǒng)性能，低頻段提高穩(wěn)態(tài)精度，高頻段相位超前 使使 % 。 2. 用于需要同時改善暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能的系統(tǒng)，但結(jié)構(gòu)用于需要同時改善暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能的系統(tǒng)，但結(jié)構(gòu) 復(fù)雜，校正繁瑣。復(fù)雜，校正繁瑣。 四、期望特性法（只適用于最小相位系統(tǒng)）四、期望特性法（只適用于最小相位系統(tǒng)） （一）期望特

43、性法：（一）期望特性法： 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 上述三種方法均為試探法上述三種方法均為試探法從原系統(tǒng)的從原系統(tǒng)的 k G出發(fā)，出發(fā)， 靠性差，工作量大。靠性差，工作量大。 c G，若不滿足需重選，可，若不滿足需重選，可依據(jù)分析和經(jīng)驗，選取依據(jù)分析和經(jīng)驗，選取 根據(jù)給出的性能指標(biāo)先求出與此對應(yīng)的系統(tǒng)幅根據(jù)給出的性能指標(biāo)先求出與此對應(yīng)的系統(tǒng)幅 L希望對數(shù)幅頻特性，希望對數(shù)幅頻特性， L比較，比較， 頻特性頻特性 與原系統(tǒng)的與原系統(tǒng)的 再將它再將它 以確定以確定 sGc ，進(jìn)而確，進(jìn)而確 定其參數(shù)。定其參數(shù)。 ，sGsGsG c ， LLL c 校正后校正后 則則 ， . LLLc 。sGc據(jù)此寫

44、出據(jù)此寫出 低頻：低頻：K應(yīng)充分大，且具有負(fù)斜率，保證應(yīng)充分大，且具有負(fù)斜率，保證ess的要求。的要求。 c 20 s t、 %中頻：宜取中頻：宜取 且寬，且寬， 適當(dāng)，保證適當(dāng)，保證 。 高頻：應(yīng)有較大的幅值衰減，抗高頻干擾能力增強(qiáng)。高頻：應(yīng)有較大的幅值衰減，抗高頻干擾能力增強(qiáng)。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 （二）典型期望對數(shù)頻率特性：（二）典型期望對數(shù)頻率特性： 二階期望特性：二階期望特性： 校正后為典型二階系統(tǒng)，又稱為典型校正后為典型二階系統(tǒng)，又稱為典型1型系統(tǒng)，型系統(tǒng)， 1 2 2 21 2 n n n n ck s s ssTss K sGsGsG n 根據(jù)要求確定根據(jù)要求確定 和和 ：

45、 1 2 2 1 nc n T 21 4 2 c vc n K 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 -20 -40 2 n vc K n T 2 1 1 L() 0 n s t 4 %,3 . 4% 此時此時 各項性能最好。各項性能最好。 1,5 .65,8 0 r MT 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 707. 0 工程上稱工程上稱 為最佳二階系統(tǒng)，為最佳二階系統(tǒng)， 二階期望特性因系統(tǒng)性能指標(biāo)和典型特性間關(guān)系較二階期望特性因系統(tǒng)性能指標(biāo)和典型特性間關(guān)系較 簡單，便于計算而比較實用，但它比高階希望特性簡單，便于計算而比較實用，但它比高階希望特性 的適應(yīng)性差。的適應(yīng)性差。 2.三階期望特性：三階期望特性： 校正后為

46、典型三階系統(tǒng)，又稱為典型校正后為典型三階系統(tǒng)，又稱為典型2型系統(tǒng)，型系統(tǒng)， k Ldb 0 20 40 40 c 1 2 其中其中 21 11 T K T 21 K即即 1 2 h且且 可以證明：當(dāng)可以證明：當(dāng)h一定時有：一定時有： ， 1 2 1 h c 1 2 2 h h c 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 1 1 2 2 1 sTs sTK Gk h345678910 30 36 4246 49 515355 52.6 43.637.633.229.827.22520.3 2 T t s 1211910 11121314 5 h可見：當(dāng)可見：當(dāng)時，性能最好，時，性能最好， s t最短，此為工程值

47、。最短，此為工程值。 但若要求但若要求 %30% 7 h較好。較好。 ，則選，則選 在此在此 2 1 1 10 180 tgtg 21 m 求得求得 m m 21, 對應(yīng)的對應(yīng)的 在在 的幾何中點(diǎn)，的幾何中點(diǎn)， 1 1 sinsin 1 12 121 h h m 并求得并求得 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 0 d d 令令 3、四階期望特性：、四階期望特性： 111 1 431 2 sss s s K sGk L 0 1 2 3 4 c 40 40 20 20 60 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 為低頻為低頻 1 0 屬于屬于1型系統(tǒng)，型系統(tǒng)，要滿足，要滿足ess的要求，的要求， 因為只適用于最小相位系統(tǒng)

48、，因為只適用于最小相位系統(tǒng)，故省去故省去 曲線曲線 0 L1、繪制原系統(tǒng)的、繪制原系統(tǒng)的 按按ess要求繪制，檢驗性能指標(biāo)。要求繪制，檢驗性能指標(biāo)。 L ： 2、確定期望的、確定期望的 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 中頻的連接段；中高頻的連接段及高頻段應(yīng)盡可能考中頻的連接段；中高頻的連接段及高頻段應(yīng)盡可能考 慮未校正系統(tǒng)。慮未校正系統(tǒng)。 21 20 且寬，且寬，為中頻，應(yīng)為為中頻，應(yīng)為 32 是低頻與是低頻與 （三）期望特性法的步驟：（三）期望特性法的步驟： (3)高頻段無特殊要求可保持原斜率不變。高頻段無特殊要求可保持原斜率不變。 (4)低中頻連接段與中頻的交點(diǎn)頻率不能靠近低中頻連接段與中頻的交點(diǎn)

49、頻率不能靠近 c 2 2 . 01 . 0 c 取取 -對三、四階系對三、四階系 統(tǒng)而言。統(tǒng)而言。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 。較較好好，：和和確確定定 sin1 sin1 2%, 33 ht ccs (2)中頻段按中頻段按 。確確定定低低頻頻段段按按Kess, (1) 4、校驗校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)，確定結(jié)構(gòu)參數(shù)。、校驗校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)，確定結(jié)構(gòu)參數(shù)。 。LLL G G GGGGG c k cckc ,:3、確定、確定 ，要要求求：例例 1025.011.0 3 sss K sG sGst s Kv csv ，求求)(6 . 0%,30%, 1 200, 1 正正好好。解解：1,40,10,

50、200(1) 21 vKK v 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 dbK46200lg20lg20 ) 1 (431 025. 01 . 0 200 s c ccc 可可見見： 0000 110 371 .479 .7690 43025. 0431 . 090 tgtg 不穩(wěn)定。不穩(wěn)定。 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 Ldb 1 . 01 10 100 200 L L c L 2 3 34015 125 4 c 0.3 ：確確定定期期望望特特性性 (2)L %30%10 ，由由14 . 016. 0 r M 35.1 r M解解得得 ，又又 0 8 .4774. 0 1 sin r M 28.03 .150

51、0 r M取取 s 1 15 1 14 15 . 215 . 12 c 2 取取 s t MM s rr c 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 67. 2 15 40 , 1 402 3 3 0 c s 為為方方便便起起見見，取取 , 1 3152 . 02 . 03 2 0 s c 于于線線交交作作從從L40 2 , 1 125 4 s 。得得到到 L 1008. 0112. 4 11 . 0133. 0 1 125 1 0024 1 10 1 3 : ss ss ss ss GLLL cc (3) 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 （4）校驗：）校驗： 15025. 015008. 01512. 41533.

52、 090 11110 tgtgtgtg ,8 .472 .526 .208 . 61 .897 .7890 0000000 )2656.1( r M此此時時 滿滿足足。3 . 0266. 012656. 114. 016. 0 滿滿足足。,6 . 0539. 0 12656. 15 . 212656. 15 . 12 2 st c s 63 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 64 反饋校正反饋校正 除了串聯(lián)校正外，反饋校正也是廣泛應(yīng)用的一除了串聯(lián)校正外，反饋校正也是廣泛應(yīng)用的一 種校正方式。實用中采用局部反饋校正較多。第三種校正方式。實用中采用局部反饋校正較多。第三 章中改善二階系統(tǒng)性能之一的速度反饋即是反饋

53、校章中改善二階系統(tǒng)性能之一的速度反饋即是反饋校 正的應(yīng)用。系統(tǒng)采用反饋校正后，除了可以得到與正的應(yīng)用。系統(tǒng)采用反饋校正后，除了可以得到與 串聯(lián)校正相同的校正效果外，還可以獲得某些改善串聯(lián)校正相同的校正效果外，還可以獲得某些改善 系統(tǒng)性能的特殊功能。系統(tǒng)性能的特殊功能。 一、反饋校正對系統(tǒng)特性的影響及其特點(diǎn)：一、反饋校正對系統(tǒng)特性的影響及其特點(diǎn)： 如圖典型結(jié)構(gòu)：如圖典型結(jié)構(gòu)： c GG G G 2 2 2 1 jGjG jG jG c2 2 2 1 則則 CR 1 G 2 G c G 2 G 64 反饋校正反饋校正 時，時，1 2 jGjG c , 2 2 jGjG 則有則有 無關(guān)，無關(guān)，與與即

54、即 jGjG c 2 (1)當(dāng)滿足當(dāng)滿足 也就是反饋校正不起作用。也就是反饋校正不起作用。 時時，1 2 jGjG c ， ，則有則有 jG jG c 1 2 無無關(guān)關(guān)。的的倒倒數(shù)數(shù)有有關(guān)關(guān)，而而與與與與即即 jGjGjG c2 2 (2)當(dāng)滿足當(dāng)滿足 適當(dāng)選擇校正裝置的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，使開環(huán)頻率特性適當(dāng)選擇校正裝置的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，使開環(huán)頻率特性 發(fā)生所希望的變化，滿足性能指標(biāo)的發(fā)生所希望的變化，滿足性能指標(biāo)的 要求。要求。 64 反饋校正反饋校正 反饋校正的特點(diǎn)：反饋校正的特點(diǎn)： 削弱非線性特性的影響。削弱非線性特性的影響。 (2)減小系統(tǒng)的時間常數(shù)：若減小系統(tǒng)的時間常數(shù)：若 2 1 1 2 ,

55、1 KG sT K G c 1 1 1 21 1 21 1 21 1 1 21 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 sT K KK sT KK K KKTs K sT KK sT K G則則 64 反饋校正反饋校正 1 11 1 KKTT ， (3)降低系統(tǒng)對參數(shù)變化的敏感性：降低系統(tǒng)對參數(shù)變化的敏感性： 1 1 1 2 sT K G時時，其其相相對對變變?yōu)闉楫?dāng)當(dāng) 111 KKK 1 1 K K 增量為增量為 上例中：上例中： 64 反饋校正反饋校正 2 21 1 1 1 1 1 1KK K K K K K 則則 采用反饋校正：采用反饋校正： ， 21 1 1 1KK K K 1 1

56、1 1 1 1 21 1 1 , 1 1 K K K K K K KKK K 其相對增量為其相對增量為 c c k GG G GG GG G 2 0 2 21 1 1 CR 1 G 2 G c G 2 G 210 GGG 其中其中 為未校正系統(tǒng)的為未校正系統(tǒng)的 0 L開環(huán)頻率特性開環(huán)頻率特性 64 反饋校正反饋校正 (4)抑制系統(tǒng)噪聲。抑制系統(tǒng)噪聲。 二、綜合法反饋校正：二、綜合法反饋校正： 右圖有：右圖有： ，0lg20 2 c GG ，即即0 c L c c k GGG GG G G 20 2 0 lg20lg20lg20lg20 c LLL 0 即即 2、若滿足、若滿足則有則有 ， 1、

57、在對數(shù)頻率特性上，若滿足、在對數(shù)頻率特性上，若滿足 ，0lg20 2 c GG即即 ，0 c L，則則有有 0 lg20lg20GGk 。 0 LL 即即 64 反饋校正反饋校正 0 lg20lg20GG k 及及 ，或或者者說說亦亦即即 0 LL 起起作作用用。時時 c0 G k GG u校正中為方便起見，校正中為方便起見， 時時，當(dāng)當(dāng)0lg20 2 c GG 即即 ；時時，取取 c c G GL 1 0 2 64 反饋校正反饋校正 時時，當(dāng)當(dāng)0lg20 2 c GG 時時，即即0 c L在在取取; 2 2 GG 0lg20 2 c GG c 附近誤差較大，又知附近誤差較大，又知附近對系附近

58、對系 統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)性能指標(biāo)影響最大，所以應(yīng)使統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)性能指標(biāo)影響最大，所以應(yīng)使 0lg20 2 c GG點(diǎn)點(diǎn)，點(diǎn)點(diǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)離離 c 則工程上允許且對系統(tǒng)性能影響不大。則工程上允許且對系統(tǒng)性能影響不大。 （一）步驟：（一）步驟： 1、先繪制未校正系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性：、先繪制未校正系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性： 00 lg20GL 2、按給定性能指標(biāo)繪制希望的開環(huán)對數(shù)頻率特性：、按給定性能指標(biāo)繪制希望的開環(huán)對數(shù)頻率特性： k GLlg20 64 反饋校正反饋校正 4、檢驗小閉環(huán)的穩(wěn)定性，并在、檢驗小閉環(huán)的穩(wěn)定性，并在 c 附近檢查附近檢查 0 c L 的程度。的程度。 64 反饋校正反饋校正

59、 c GLL找找出出由由 0 3、起作用的頻段，并求得該段起作用的頻段，并求得該段 ，求得求得 LLGGL cc 02 lg20 時時，0lg20 2 cc GGL 不不起起作作用用，故故此此時時 c G 由于當(dāng)由于當(dāng) 可任取，為簡單起見，將起作用段延伸到不可任取，為簡單起見，將起作用段延伸到不 起作用段。起作用段。 )( c L 的的工工程程實實現(xiàn)現(xiàn)。、考考慮慮sG c 7 及及參參數(shù)數(shù)。確確定定由由sG G GG G c c c 2 2 5、 6、校驗校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)。、校驗校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)。 。，求求， cs Gst5 . 0%30% （二）例題：要求（二）例題：要求 64 反饋校正反饋校正 40 c G 11 . 0 5 .