簡易機器人制作

1、之簡易機器人制作第10仏wzhl我國科學家對機器人的定義是:機器人是一種自動化的機器，所不 同的是這種機器具備一些與人或生 物相似的智能能力，如感知能力、 窺劃能力、動作竈力和棟同能k 是一種具有匾度靈泄性也宜動化粗what?機器人制作是一個基于計算 機技術，并將機械、電子、控制 等技術與信息技術的應用有機組 合的綜合應用實踐。片它充分體現(xiàn)技術世界的奧妙 與神奇，瀆踐性強、挑戰(zhàn)性大、 涉及面代。同參將想過制作你的第一 臺機賽人？ ?學問如果只是紙上談兵的話，那 么書本都基庚紙。I 起：簡單的機器人只要實現(xiàn)一些動作，（以避障小車為例）過程需首先確定爭那 即制作的唇 然后收叛 現(xiàn)在有紅外測距, 以

2、實現(xiàn)避障。1 明確機黔心的功能要棘牛么功能 B濁審的小車 懸熨行性分析 器晟聲波傳感器等可昌更觀亟餡?紅外避障功能實現(xiàn)示意圖原理設計：以單片機為小車的“大腦”，紅 外線探頭為小車的眼睛”，電機為小車的“雙足”。“大腦”控制“眼睛”去看前方是 否有障礙物，當眼睛”看到障礙后，由大腦 來控制“雙足”的行動方向。從而實現(xiàn)小車的 自動避障。2 謖皆機器心動介設計機器人可以通過哪些動作來 實現(xiàn)響應的功能本項目機器人采用三輪傳動結構:前面左右兩邊的兩個輪子是主動輪, 各接一個電機作為動力；后輪是從動 輪，起到平衡的作用。思御圉皿何閨砲刃雙車輪轉向的實現(xiàn)，使一個輪子不 動，另一個轉動一定時間轉動對應角 度，

3、或者一個正轉另一個反轉一定時 間，實現(xiàn)轉向。動作示意圖3準各枸應的材料才込密嬰機器人的動作要求和執(zhí)行 劉境準備哲料此亦血該對材料的 警會方式，動作的實現(xiàn)原理有了清 楚的構思II必備組件：電機、單片機、 車輪、底座、紅外傳感器、電線 若干、PVC線槽、基礎平臺小車、 玻動開關、螺絲、排針等II a工具：螺絲刀，手鉗，單片 機編程器，鉆孔器等部分工與材料：規(guī)格數(shù)JEPVC線幡2乂叭凹權蓋部分1段A型平臺車基礎平臺小車1套電池7號電池2個碰搓開關行稈開關2個撥動開關小撥動開關1個電路扳萬用扳/洞洞板Ltt排針牡邦線可皤上LK鋼絲不鐫鋼絲1段接線端子插警揍線端子2個K2x 10蝮絲宜徑2儷，長10mm

4、鑽M2孔徑2師2顆636元1.5元03元 /0.17E2元! 0.5元25元/0.1元4元/ 0.08元2元/ 0.04元用途材月表基礎平臺電源憧礙探測電源開關電路連按 探測融須固定觸須固定碰撞開關合計66J元 / 16.18S4實觀機器心用材料作出機器人實體，如果 復雜一點的還需要編程序，焊接電 線To choose Programi or Program2?避障方案選擇:Programi:采用超聲波避障。超聲波受環(huán)境影響較大，電路復雜，而且地面對超聲波的反射,會影響系統(tǒng)對障礙物的判斷。Program2： 采用紅外線避障。外界對紅外信號的干擾比較小，且易于實現(xiàn)，價格也 比較便宜，故釆用Pro

5、gram2 o5 倜弒對機器人進行調試，修改，完善。 每一件產(chǎn)品的生產(chǎn)完成后都要對其各 項性能指標進行測試和調試，在本設 計制作完成后，對其轉彎和檢測障礙 的距離進行了調試和測試。諂66飲而P首先，小車的轉彎時間。根據(jù)不 同的路區(qū)，小車轉過90。彎時所用的 齧醫(yī)鸚間是Ms,亠皿m “用 面則需要06s左右的時間，所以經(jīng)過壽擁灌務狀態(tài)。其次，檢測障礙的距離，紅外線避障的 缺點就是，紅外線遇到黑色的障礙物后， 其光線容易被黑色物體吸收，使得單片機 無法檢測到黑色障礙物，所以小車遇到黑 色障礙物時將不能很好的避障，甚至不能 避障。但在對一般的障礙物進行避障時， 要根據(jù)小車的行駛速度來決定避障的距離。

6、經(jīng)試驗當在車體前方放置白色物體時，小 車距離障礙物20cm左右就能避障；當在車體前方放置深色物體時，小車距離障礙物10cm左右才能避障。綜合考慮決定把紅外線發(fā)射強度適當提高，使得小車在遇到深 色物體時離障礙20CM左右就能避障。以便小汽車能夠很好的避障。調節(jié)紅外線發(fā)射 電路中RW的阻值可以調節(jié)紅外線的發(fā)射強度，以此來調節(jié)避障的距離。l.kiss (keep it simple stupid)簡單 直接。2一切從實際出發(fā)，經(jīng)濟優(yōu)化。3不斷改善,力求創(chuàng)新。4.模塊化的開發(fā)思想 5.親自動手實踐機器人的三個主要部分:(1) 底盤(2) 模組(3) 載荷電機PLC接口執(zhí)行器部分控制器部分傳感器部分電源

7、模塊機械系統(tǒng)軟件程序-能量Powersu叩ly module硬件Mechanical systems軟件Software program現(xiàn)在我們可以知道要 制作好機器人必須掌 握的課程有：電氣控制與PLC、機器 人基礎、電機學、控 制工程基礎、機械設 計及制造、測試技術、 微機原理與接口技術、 彳言號號系統(tǒng)、機電一 體化系統(tǒng)設計等。我掌握了 多少？傳感器不可 缺少，它是機器 人的感覺器官。下面介紹幾種常 用傳感器：纟用的起聲波測雎傳感器16mm超拓浹 收.發(fā)器TL852UART 接 oMCU超聲波測距傳感器：超聲波測距傳感器利用聲音在空氣中的傳輸 距離和傳輸時間成正比的原理，通過檢測不同遠近的反射面對超 聲波反射回去的時間不同來檢測障礙物的距離。纟用的碰撞校測傳感器碰撞檢測傳感器又叫碰撞開關：電路常開，碰到障礙物后連通, 可以用來檢測機器人是否發(fā)生碰撞。纟用的鐵外測脳傳感器紅外測距傳感器：紅外測距傳感器利用紅外信號遇到障礙物距離的 不同反射的強度也不同的原理，進行障礙物遠近的檢測。紅外測距 傳感器具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射特定頻率 的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號。纟用的電&犒南針傳感器www. dianzinet co片扌r朿針傳感器：利用磁