搭建ROS(Kinetic版本)基礎開發(fā)環(huán)境教程

1、安裝并配置RO酬境（Kinetic 版本）說明?本教程詳細描述了 ROS勺安裝與環(huán)境配置。?此為 Ubuntu16.04 + Kinetic安裝說明ubuntu16.04 版本ROS勺Kinetic版本安裝說明1 .配置 Ubuntu 倉庫，restricted, universe, and multiverse.可I界面軟件更新那進行設置。. * ScFtware & UpdatesUbuntu Software other Software Updates Authentication Additional Divu5Downloadable from the InternetQ Cano

2、nical-supported free and open-source software (main)Q Community-maintained free and open-source software (universe)Q Proprietary drivers for devices (restricted)Q Software restricted by copyright or legaUs.ues (multiverse)O Source code一一-1Download from: /Server for ChinaX,/J一Hns.tallable from CD-ROM

3、/DVDCdrom with Ubuntu 14,04 TTrusty Tahr1Officially supportedRestricted copyrightRevert Close2 .安裝源導5 st? -c tc1、口 “deb http;/.Ds/ubuntu JJls-D_rclec5e -sc.) ir!, /etzoot/scurces Li rt -d/roE-latert rJist,或來自中國的源：jh . /ctc/1 sb-rcJ.r ase & echg P，detp http: Fniiqrm皿u3tleSDISTRISCCDEN

4、AME ea；in” / tc/ a pt / S ii r ces, 1 i st, d / rc s - late st. .11 stb3 .設置key狐依 apt-key adv 撕然然 ifca： /,keysen.-: 80 -ty-key C1CF6E31E6BADE 8S6SB172B4F42ED&FB.4B 17055 44 .更新sudo apt-get update5 .安裝，這里介紹 Desktop-Full 安裝：(Recommended):sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full6 .解決依賴sudo rosdep

5、init rosdep update7 .環(huán)境設置echo source /opt/ros/kinetic/setup.bash /.bashrcsource /.bashrc8 .安裝rosinstall,便利的工具sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential卸載 Kinetic?用apt-get方式安裝Kinetic的，卸載使用如下命令：$ sudo apt-get remove ros-kinetic-*?卸載成功的效果：就是/opt下的ROSC件夾

6、Kinetic被刪除管理環(huán)境?在安裝ROSfl問，你會看到提示說需要source 多個setup*sh文件中的某一個，或者甚至提示添加這條source命令到你的啟動腳本里面。這些操 作是必須的，因為ROS依賴于某種組合空間的概念，而這種概念就是通過 配置腳本環(huán)境來實現(xiàn)的。這可以讓針對不同版本或者不同軟件包集的開發(fā)更 加易。?如果你在查找和使用RO歌件包方面遇到了問題，請確保你已經(jīng)正確配置了 腳本環(huán)境。一個檢查的好方法是確保你已經(jīng)設置了像ROS_ROOTros_package_pATH的環(huán)境變量，可以通過以下命令查看：$ export | grep ROS?如果發(fā)現(xiàn)沒有配置，那這個時候你就需要s

7、ource某些setup.*sh 文件 了。? RO暖幫你自動生成這些setup.*sh 文件，通過以下方式生成并保存在不 同地方：1 .通過類似apt的軟件包管理器安裝ROS件包時會生成setup.*sh文件。2 . 在rosbuild workspaces中通過類似 rosws 的工具生成。3 .在編譯或安裝catkin 軟件包時自動生成。注意：在所有教程中你將會經(jīng)?？吹椒謩e針對 rosbuild 和catkin 的不同操 作說明，這是因為目前有兩種不同的方法可以用來組織和編譯ROSS用程序。一般而言，rosbuild比較簡單也易于使用，而catkin使用了更加標準的CMake 規(guī)則，所以

8、比較復雜，但是也更加靈活，特別是對于那些想整合外部現(xiàn)有代碼 或者想發(fā)布自己代碼的人。?如果你是通過ubuntu上的 apt工具來安裝ROS勺，那么你將會在 /opt/ros/目錄中看到setup.*sh文件，然后你可以執(zhí)行下面的source 命令：# source /opt/ros/setup.bash?請使用具體的ROSg行版名稱代替 。? 比如你安裝的是ROS Kinetic ,則上述命令改為：$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash?在每次打開終端時你都需要先運行上面這條命令后才能運行ros相關的命令，為了避免這一繁瑣過程，你可以事先在.bashrc文件（

9、初學者請注意： 該文件是在當前系統(tǒng)用戶的home目錄下。）中添加這條命令，這樣當你每次 登錄后系統(tǒng)已經(jīng)幫你執(zhí)行這些命令配置好環(huán)境。這樣做也可以方便你在同一 臺計算機上安裝并隨時切換到不同版本的ROS?止匕外，你也可以在其它系統(tǒng)平臺上相應的RO弦裝目錄下找到這些setup.*sh 文件。catkin方式創(chuàng)建ROSX作空間?這些操作方法只適用于ROS Groovy及后期版本，對于ROS Fuerte及早期版 本請選擇rosbuild 。下面我們開始創(chuàng)建一個catkin工作空間：$ mkdir -p /catkin_ws/src$ cd /catkin_ws/src?即使這個工作空間是空的（在src目錄中沒有任何軟件包，只有一個 CMakeLists.txt鏈接文件），你依然可以編譯它：