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文檔簡介

1、現代控制理論 實驗報告專業(yè) : 自動化班級 : 自動 F1207姓名: 吳育敬學號: 1313 完成日期： 成績評定 :一、實驗題目狀態(tài)反饋控制器設計二、實驗目的1. 掌握狀態(tài)反饋和輸出反饋的概念及性質。2. 掌握利用狀態(tài)反饋進行極點配置的方法。 學會用 MATLAB 求解狀態(tài)反 饋矩陣。3. 掌握狀態(tài)觀測器的設計方法。學會用 MATLAB 設計狀態(tài)觀測器。4. 熟悉分離定理，學會設計帶有狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)。三、實驗過程及結果30x 0 200010 x 1 uy 0.4 0.2667 0.3333 x1求解系統(tǒng)的零點、極點和傳遞函數，并判斷系統(tǒng)的能控性和能觀測性所以系統(tǒng)是能控能觀2 分

2、別選取 K=0 3 0 ， K=1 3 2 ， K=0 16 /3 1/3 為狀態(tài)反饋矩陣，求解閉環(huán) 系統(tǒng)的零點、 極點和傳遞函數， 判斷閉環(huán)系統(tǒng)的能控性和能觀測性。 它們是否發(fā) 生改變 ?為什么？K=0 3 0其狀態(tài)空間模型其零極點模型其傳遞函數模型能控性能觀性引入狀態(tài)反饋后系統(tǒng)能觀性能控性沒變能觀性也沒變 K=1 3 2 狀態(tài)空間模型ZPK 模型能控性K=0 16 /3 1/3 狀態(tài)空間模型Zpk 模型傳遞函數模型任選三個輸出反饋矩陣， 求解閉環(huán)系統(tǒng)的零點、 極點和傳遞函數， 并判斷系統(tǒng)的 能控性和能觀測性。它們是否發(fā)生改變 ? 為什么？選擇 G=【1 2 3】狀態(tài)空間模型ZPK 模型Tf 模型能控能觀2.01x 0 00200u01xy 1 0 0x求解系統(tǒng)的極點。 繪制系統(tǒng)的單位階躍響應曲線， 并確定系統(tǒng)的超調量和上升時 間。建立狀態(tài)空間建立 ZPK 模型建立 TF 模型單位階躍響應曲線求解狀態(tài)反饋矩陣 K ，使閉環(huán)系統(tǒng)的極點為 和 。求解狀態(tài)反饋系統(tǒng)的傳遞函數。 繪制該閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應曲線， 并確定系統(tǒng)的超調量和上升時間。 與原系 統(tǒng)比較 , 性能是否改善？階躍響應曲線設

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