光學(xué)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)行業(yè)嚴(yán)選_第1頁(yè)
光學(xué)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)行業(yè)嚴(yán)選_第2頁(yè)
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1、bbnnbbnieniebbbnnieniegc gcgcgbnc1tbbnnnbcccttbnnbttbnnieiebttbbnnnieiebggccggcttbnttbnnieiebttbbnnieieggcgg1ttnbttnnbbieiettnnbbieieggcggbgbg biebienbcnbcnbnbcic)(略去慣性器件的刻度系數(shù)誤差和安裝誤差，速度和姿態(tài)誤差方程為：1112132122233132331112132sin2cos2sin2coscossinsinbbbennieuiexyzbbbneeiexyzbbbueiexyzbbbeuieniebxbybzneievg

2、vlvltttvgvltttvvltttlltttlt 212223313233cosbbbbxbybzbbbeeiebxbybzttlttt 對(duì)準(zhǔn)中僅將陀螺漂移和加速度零偏的隨機(jī)常數(shù)部分列入狀態(tài)：0,(, , )0,(, , )bbibiix y zix y z 取狀態(tài)變量為：bbbbbbenuenubxbybzxyzxvvv選取速度誤差為觀測(cè)量，所建立的系統(tǒng)觀測(cè)方程為： 100000000000010000000000001000000000aebncuz thx ttxxx1(2)nednevvg 1(2)endenvvg 21(32)edndedndennvvvg l為慣導(dǎo)系統(tǒng)所處位置

3、的地理緯度。水平誤差角的估計(jì)誤差是由加速度計(jì)的誤差引起，方位誤差角的估計(jì)誤差是由東向陀螺漂移和北向水平誤差角的估計(jì)誤差造成的。tglgggeneneden()nnnmmmmmmimievvcr mmmrrrmrmr()nnnsssnnmmmnmnmmimiemsvvvvcrc rv()nnvelsmnmmmnmnmimiemszvvcrc rv nsv()nmmmmimiecrnmmc r mrmrmcrmvrmmmcvrrr0mcrmvrmcr()()nmmmnnmnmmmvelmimiecsmmimievzcrvc rcr ()nmnmmmmmimievc rcr()()tn ttttm tcxvr3 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 3(2) 00000000000000000000nnnnnnieenbnnin

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