十機架連軋機分部傳動直流調(diào)速

1、 目錄摘 要5緒 論61.設(shè)計要求72.設(shè)計內(nèi)容72.1調(diào)速方案的選擇72.1.1直流電動機的選擇72.1.2電動機供電方案的選擇72.1.3系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇72.1.4直流調(diào)速系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖82.2主電路的計算92.2.1整流變壓器的計算92.2.2晶閘管元件的選擇92.2.3晶閘管保護環(huán)節(jié)的計算102.2.4平波電抗器的計算122.3觸發(fā)電路的選擇與校驗132.4控制電路的計算142.4.1給定電源和給定環(huán)節(jié)的設(shè)計142.4.2轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)和電流檢測環(huán)節(jié)的設(shè)計與計算、調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù)設(shè)計142.5雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)設(shè)計153.系統(tǒng)的計算機仿真183.1開環(huán)183.1.1開環(huán)物理模

2、型183.1.2開環(huán)物理模型仿真圖193.1.3開環(huán)數(shù)學(xué)模型203.1.4開環(huán)數(shù)學(xué)模型仿真圖203.2單閉環(huán)203.2.1單閉環(huán)物理模型213.2.2單閉環(huán)物理模型仿真圖213.2.3單閉環(huán)數(shù)學(xué)模型213.2.4單閉環(huán)數(shù)學(xué)模型仿真圖223.3雙閉環(huán)223.3.1雙閉環(huán)物理模型223.3.2雙閉環(huán)物理模型仿真圖233.3.3雙閉環(huán)數(shù)學(xué)模型233.3.4雙閉環(huán)數(shù)學(xué)模型仿真圖244.結(jié)論心得25參考文獻：26摘 要工業(yè)上，為了提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量，充分利用晶閘管元件及電動機的過載能力，要求實現(xiàn)理想啟動，即要求在啟動過程中，是啟動電流一直保持最大允許值，此時電動機以最大轉(zhuǎn)矩啟動，轉(zhuǎn)速迅速以直線規(guī)律上

3、升，以縮短啟動時間；啟動結(jié)束后，電流從最大值迅速下降為負載電流值且保持不變，轉(zhuǎn)速維持給定轉(zhuǎn)速不變。又因調(diào)速精度要求較高，故采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)負反饋調(diào)速系統(tǒng)。啟動時，讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動電流一直保持最大允許值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達到給定值；穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速負反饋外環(huán)起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定器的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電動機的電樞電流以平衡負載電流。直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能很好，具有調(diào)速范圍廣、精度高、動態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點，所以在電氣傳動系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器, 即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR

4、), 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。本文對直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計進行了分析，對直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理進行了一些說明，介紹了其主電路、檢測電路的設(shè)計，詳細介紹了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計以及一些參數(shù)的選擇和計算，使其滿足工程設(shè)計參數(shù)指標。關(guān)鍵詞：直流雙閉環(huán) 調(diào)速系統(tǒng) 電流調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器緒 論許多生產(chǎn)機械要求在一定的范圍內(nèi)進行速度的平滑調(diào)節(jié)，并且要求具有良好的穩(wěn)態(tài)、動態(tài)性能。而直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍廣、靜差率小、穩(wěn)定性好以及具有良好的動態(tài)性能，在高性能的拖動技術(shù)領(lǐng)域中，相當長時期內(nèi)幾乎都采用直流電力拖動系統(tǒng)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是直流調(diào)速控制系統(tǒng)中發(fā)展得最為成熟，應(yīng)用非常廣泛的電力傳動系統(tǒng)。它具有動態(tài)

5、響應(yīng)快、抗干擾能力強等優(yōu)點。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動作用都能有效的加以抑制。采用轉(zhuǎn)速負反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)可以再保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如要求起制動、突加負載動態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主要是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止至負反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。但它只是在超過臨界電流值以后，強烈的負反饋作用限制電流的沖擊，并不能很理想的控制電流的動態(tài)波形。在實際工作中，我們希望在電機最大電流限制的條件下，充分利

6、用電機的允許過載能力，最好是在過度過程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許最大值，使電力拖動系統(tǒng)盡可能用最大的加速度啟動，到達穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運行。這時，啟動電流成方波形，而轉(zhuǎn)速是線性增長的。這是在最大電流轉(zhuǎn)矩的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的啟動過程。隨著社會化大生產(chǎn)的不斷發(fā)展，電力傳動裝置在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的得到廣泛應(yīng)用，對其生產(chǎn)工藝、產(chǎn)品質(zhì)量的要求不斷提高，這就需要越來越多的生產(chǎn)機械能夠?qū)崿F(xiàn)制動調(diào)速，因此我們就要對這樣的自動調(diào)速系統(tǒng)作一些深入的了解和研究。 本次設(shè)計的課題是雙閉環(huán)晶閘管不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)，包括主電路和控制回路。主電路由晶閘管構(gòu)成，

7、控制回路主要由檢測電路，驅(qū)動電路構(gòu)成，檢測電路又包括轉(zhuǎn)速檢測和電流檢測等部分。 1.設(shè)計要求（1）電樞回路總電阻取R=2Ra; 總分輪力矩GD2=2.5GDa2=2.5*11.76NM2，極對數(shù)P=1。（2）其它未盡參數(shù)可參閱教材中“雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計舉例”的有關(guān)數(shù)據(jù)。（3）要求：調(diào)速范圍D=10,靜差率S<=5%,穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量I%<=5%,電流脈動系數(shù)SI<=10%;啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速退飽和超調(diào)量N<=10%.（4）要求系統(tǒng)具有過流，過壓，過載和缺相保護。（5）要求觸發(fā)脈沖有故障封鎖能力。（6）要求對拖動系統(tǒng)設(shè)置給定積分器。2.設(shè)計內(nèi)容2.1

8、調(diào)速方案的選擇2.1.1直流電動機的選擇根據(jù)設(shè)計要求，本次課程設(shè)計采用Z2-72型直流電動機。2.1.2電動機供電方案的選擇三相全控橋式整流器電路采用共陰極接法的三相半波和共陽極接法的三相半波的串聯(lián)組合，由于共陰極組在正半周導(dǎo)電，流經(jīng)變壓器的是正向電流；共陽極組在負半周導(dǎo)電，流經(jīng)變壓器的是反向電流，因此變壓器繞組中沒有直流磁通，且每相繞組正負半周都有電流流過，提高了變壓器的利用率，且直流側(cè)脈動較小，元件利用率較好，無直流磁化同時波形畸變較小，故選擇三相全控橋式整流電路可用來給直流電機供電。2.1.3系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇工業(yè)上，為了提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量，充分利用晶閘管元件及電動機的過載能力，要求實現(xiàn)

9、理想啟動，即要求在啟動過程中，是啟動電流一直保持最大允許值，此時電動機以最大轉(zhuǎn)矩啟動，轉(zhuǎn)速迅速以直線規(guī)律上升，以縮短啟動時間；啟動結(jié)束后，電流從最大值迅速下降為負載電流值且保持不變，轉(zhuǎn)速維持給定轉(zhuǎn)速不變。又因調(diào)速精度要求較高，故采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)負反饋調(diào)速系統(tǒng)。啟動時，讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動電流一直保持最大允許值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達到給定值；穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速負反饋外環(huán)起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定器的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電動機的電樞電流以平衡負載電流。2.1.4直流調(diào)速系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖 圖1.1 直流調(diào)速系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可

10、以近似在電機最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，充分利用電機的允許過載能力，使電力拖動系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動，到達穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又可以讓電流迅速降低下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運行，此時起動電流近似呈方形波，而轉(zhuǎn)速近似是線性增長的，這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受到限制的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動過程。采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級聯(lián)接，這樣就可以實現(xiàn)在起動過程中只有電流負反饋，而它和轉(zhuǎn)速負反饋不同時加到一個調(diào)節(jié)器的輸入端，到達穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，只靠轉(zhuǎn)速負反饋，不靠電流負反饋發(fā)揮主要的作用，這樣就能夠獲得良好的靜、動態(tài)性能。雙閉

11、環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時，轉(zhuǎn)速負反饋起主調(diào)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差。得到過電流的自動保護。顯然靜特性優(yōu)于單閉環(huán)系統(tǒng)。在動態(tài)性能方面，雙閉環(huán)系統(tǒng)在起動和升速過程中表現(xiàn)出很快的動態(tài)跟隨性，在動態(tài)抗擾性能上，表現(xiàn)在具有較強的抗負載擾動，抗電網(wǎng)電壓擾動。2.2主電路的計算2.2.1整流變壓器的計算（1）整流變壓器二次側(cè)電壓計算整流變壓器二次側(cè)電壓計算公式：U2=（11.2） 查表知，三相全控橋式整流電壓的計算系數(shù)KUV=2.34，電網(wǎng)電壓波動系數(shù)b=0.900.95，查表知角，考慮10°裕量，故cosmin=0.985,由電機參數(shù)可知UN=230V,代入公式

12、計算出U2U2=(11.2)=110.9133.08V取U2=120V,變比K=1.83（2） 一次、二次側(cè)電流計算一次側(cè)電流：= 考慮變壓器自身的勵磁電流時，應(yīng)乘以1.05左右的系數(shù)，查表知，一次相電流計算系數(shù)KIL=0.816，由電機參數(shù)可知=209A,代入公式計算出=1.05*0.816*82.55/1.83=38.65A二次側(cè)電流：I2=KIVIdN 查表知，二次相電流計算系數(shù)KIV=0.816，一般取整流器額定直流電流ID=IN，由電機參數(shù)知IN=209A,代入公式算出I2=0.816*209=67.36A（3）變壓器容量的計算變壓器一次、二次繞組相數(shù)m1=m2=3一次容量：S1=m

13、1U1I1 =3*220*38.65=25.51KVA二次容量：S2=m2U2I2=3*120*170.54=24.25KVA平均電容：S=(25.51+24.25)/2=24.88KVA2.2.2晶閘管元件的選擇晶閘管的選擇主要是根據(jù)整流器的運行條件，計算晶閘管電壓、電流值，選出晶閘管的型號規(guī)格，在工頻整流裝置中一般選擇KP型普通晶閘管，其主要參數(shù)為額定電壓、額定電流值。（1）額定電壓UTN的選擇，應(yīng)考慮下列因素。a 分析電路運行時晶閘管可能承受的最大電壓值。 b 考慮實際情況，系統(tǒng)應(yīng)留有足夠的裕量，通常可考慮23倍的安全裕量，按下列公式計算，即 UTN=（23）KUTU2=(23)*2.4

14、5*120=588882V查表知，晶閘管的電壓計算系數(shù)KUT=2.45。（2）額定電流IT(AV)的選擇，晶閘管是一種過載能力較小的元件，選擇額定電流時，應(yīng)留有足夠的裕量，通?？紤]選擇1.52倍的安全裕量。按下列公式計算，即 IT(AV)=2*KIT*Idmin=2*0.367*82.55*1.5=90.89A可知應(yīng)選擇型號為KP100-10的晶閘管2.2.3晶閘管保護環(huán)節(jié)的計算晶閘管有換相方便，無噪音的優(yōu)點。設(shè)計晶閘管電路除了正確的選擇晶閘管的額定電壓、額定電流等參數(shù)外，還必須采取必要的過電壓、過電流保護措施。正確的保護是晶閘管裝置能否可靠地正常運行的關(guān)鍵。（1）交流側(cè)過電壓保護措施A.阻容

15、吸收保護 即在變壓器二次側(cè)并聯(lián)電阻R()和電容C（uf）的串聯(lián)支路進行保護，對于大電容的的晶閘管裝置，采用圖1.2所示的接法 圖1.2 交流側(cè)阻容吸收保護 電容值 C>=6Iem(uf)=6*0.1*24.88/1202=1.037uf式中S-變壓器容量（KVA）； U2-變壓器二次相電壓有效值（V）；Iem-變壓器勵磁電流百分數(shù)，對于10100KVA的變壓器，一般為10%4%；電阻值 RC=5U21/I21=5*120/67.36=8.907B.非線性電阻保護方式非線性電阻保護方式主要硒堆和壓敏電阻的過電壓保護。壓敏電阻的標稱電壓U1Ma=1.3U=1.3*120=220.6V式中 U

16、-壓敏電阻兩端正常工作電壓有效值（V）。C.直流側(cè)過電壓保護 直流側(cè)過電壓保護可以用阻容或壓敏電阻保護，但采用阻容保護容易影響系統(tǒng)的快速性，并造成di/dt加大，一般只用壓敏電阻作過壓保護。壓敏電阻的標稱電壓U1Ma>=2=2*2.34U2=2*2.34*120=561.6V(2)晶閘管及整流二極管兩端的過電壓保護 為了抑制晶閘管的關(guān)斷過電壓，通常采用在晶閘管兩端并聯(lián)阻容保護電路的方法，阻容保護元件參數(shù)可以根據(jù)查經(jīng)驗數(shù)據(jù)表得到。晶閘管額定電流102050100200500100電容（uf）0.10.150.20.250.511電阻（）1008040201052表1.1 阻容保護的原件參數(shù)

17、(3)過電流保護 快速熔斷器是最簡單有效的過電流保護器件，與普通熔斷器相比，具有快速熔斷的特性，在發(fā)生短路后，熔斷時間小于20毫秒，能保證在晶閘管損壞之前自身熔斷，避免過電流損壞晶閘管，圖1.3接法對過電流保護最有效。 圖1.3 快速熔斷器的安裝方法(4) 電壓和電流上升率的限制 不同規(guī)格的晶閘管對最大的電壓上升率及電流上升率有相應(yīng)的規(guī)定，當超過其規(guī)定的值時，會使晶閘管誤導(dǎo)通。限制電壓及電流變化率的方法有 A交流進線電抗器限制措施，交流進線電抗器LB的計算公式為 LB=0.0896mH式中 交流器輸出額定電流IdN，電源頻率f,變壓器二次相電壓U2B在橋臂上串聯(lián)空心電感，電感值取2030H為宜

18、。C在功率較大或頻率較高的逆變電路中，接入橋臂電感后，會使換流時間增長，影響正常工作，而經(jīng)常采用將幾只鐵氧磁環(huán)套在橋臂導(dǎo)線上，使橋臂電感在小電流時磁環(huán)不飽和，電感量大，達到限制電壓上升率和電流上升率的目的，還可以縮短晶閘管的關(guān)斷時間。2.2.4平波電抗器的計算晶閘管整流器的輸出直流電壓是脈動的，為了限制整流電流的脈動、保持電流連續(xù)，常在整流器的直流輸出側(cè)接入帶有氣隙的電抗器，稱作平波電抗器。（1） 電動機電樞電感*1000=8*220*1000/(2*1*1450*82.55)=7.35mH對于快速無補償電動機取8，磁極對數(shù)p=1。（2） 變壓器電感為=3.9*0.05*120/82.55=0

19、.28mH式中=0.05。（3） 平波電抗器的選擇。維持電流連續(xù)時的為=0.639*120/(0.05*82.55)-(2*0.28+7.35)=18.58-7.91=10.67(mH)式中，。限制電流的脈動系數(shù)=5%時，值為=1.045*120/(0.05*82.55)-7.91=30.38-7.91=22.47（mH）取兩者中較大的，故選用平波電抗器的電感為22.47mH時，電流連續(xù)和脈動要求能同時滿足。2.3觸發(fā)電路的選擇與校驗觸發(fā)電路可選擇鋸齒波同步觸發(fā)電路，也可選擇KC系列集成觸發(fā)電路。此系統(tǒng)選擇集成觸發(fā)電路，其優(yōu)點是體積小，功耗低，調(diào)試方便，性能穩(wěn)定可靠。其缺點是移相范圍小于180

20、°，為保證觸發(fā)脈沖對稱度，要求交流電網(wǎng)波形畸變率小于5%。適用范圍：廣泛應(yīng)用于各種晶閘管裝置中。 選用集成電路MC787組成的三相觸發(fā)電路，如圖2-5所示。該集成塊由同步過零、鋸齒波形成電路、比較電路、抗干擾鎖定電路、調(diào)制脈沖發(fā)生器、脈沖形成電路、脈沖分配及驅(qū)動電路組成。 圖1.4 MC787組成的三相觸發(fā)電路原理接線圖圖1.4的三相觸發(fā)電路原理接線圖，可作為觸發(fā)三相全控橋或三相交流調(diào)壓晶閘管電路。其中三相電壓的零線和電源共地，同步電壓經(jīng)RC組成的T形網(wǎng)絡(luò)濾波分壓，并產(chǎn)生30°相移，經(jīng)電容耦合電路取得同步信號，電路輸出端采用等值電阻進行1/2分壓，以保證對稱。輸出端由大功率

21、管驅(qū)動，可配接脈沖變壓器觸發(fā)晶閘管。2.4控制電路的計算2.4.1給定電源和給定環(huán)節(jié)的設(shè)計根據(jù)電路要求，選用穩(wěn)壓管、晶閘管、集成穩(wěn)壓管等組成，本設(shè)計采用集成穩(wěn)壓管的可調(diào)輸出電路。由于放大器輸出電壓和輸出電壓極性相反，而觸發(fā)器的移相控制電壓VC又為正電壓，故給定電壓UG就為負電壓，而一切反饋均取正值，為此給定電壓與觸發(fā)器共用一個10V的電源，用一個2.2K,1W電位器引出給定電壓。2.4.2轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)和電流檢測環(huán)節(jié)的設(shè)計與計算、調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù)設(shè)計（1）測速發(fā)電機的選擇 有電機參數(shù)可知選用的直流測速發(fā)電機的參數(shù)有:額定電壓ETG=40V,nTG=2000r/min 負載電阻RTG=2K的電位

22、器。由于主電動機的額定轉(zhuǎn)速為1450r/min ,因此，測速發(fā)電機發(fā)出最高電壓為29V，給定電源10V,只要適當取反饋系數(shù)，即可滿足系統(tǒng)要求。（2）轉(zhuǎn)速負反饋環(huán)節(jié) 設(shè)轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)：Ton=0.01s,則轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)=Un*/nN=10/1450=0.007Vmin/r（3）電流負反饋環(huán)節(jié) 設(shè)電流反饋濾波時間常數(shù)：Toi=0.002s,則電流反饋系數(shù) =0.08V/A(4)調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)參數(shù) 電動機電動勢常數(shù) ： Ce=0.11876按要求調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)速降：nN=7.63r/min2.5雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)設(shè)計(1)電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計1）確定時間常數(shù) 在三相橋式全控電路有：已知，所以

23、電流環(huán)小時間常數(shù)=0.0017+0.002=0.0037S。2）選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)因為電流超調(diào)量，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計電流調(diào)節(jié)器電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，故可用PI型電流調(diào)節(jié)器 。 電流調(diào)機器的比例系數(shù) 電流調(diào)節(jié)器的超前時間系數(shù) 3）電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計算：電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)=0.03s，又因為設(shè)計要求電流超調(diào)量，查得有=0.5，所以=，電樞回路總電阻R=2=1.4，所以ACR的比例系數(shù) =所以取, 。4）校驗近似條件電流環(huán)截止頻率=135.1。晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件： > ，滿足條件。忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響條件： ，滿足條件。電流環(huán)小時間常數(shù)

24、近似處理條件：，滿足條件。5） 計算調(diào)節(jié)器的電阻和電容取運算放大器的=40，有=1.7740=70.8，,取80，取0.4，取0.2。故=，其結(jié)構(gòu)圖如下所示： 圖1.5 電流調(diào)節(jié)器 (2) 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計 1） 確定時間常數(shù)：有則，已知轉(zhuǎn)速環(huán)濾波時間常數(shù)=0.01s，故轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)。2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：按設(shè)計要求，選用PI調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)3）計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)：按跟隨和抗干擾性能較好原則，取h=5,則ASR的超前時間常數(shù)為：，轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益 。ASR的比例系數(shù)為：。所以取4）檢驗近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為。電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為，滿足條件。轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為：，滿足近似條件。5）計算調(diào)節(jié)器電阻和電容：取=40，則，取250。，取0.4，取1。故。其結(jié)構(gòu)圖如下： 圖1.6 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量：由h=5，查得，不滿足設(shè)計要求，應(yīng)使ASR 退飽和，重計算。設(shè)理想空載z=0，h=5時，查得=