機(jī)械原理第八版課后練習(xí)答案(西工大版)2-3

1、<機(jī)械原理>第八版 西工大教研室編第2章 2-1 何謂構(gòu)件?何謂運(yùn)動(dòng)副及運(yùn)動(dòng)副元素?運(yùn)動(dòng)副是如何進(jìn)行分類的?答：參考教材57頁。2-2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖有何用處?它能表示出原機(jī)構(gòu)哪些方面的特征?答：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖可以表示機(jī)構(gòu)的組成和運(yùn)動(dòng)傳遞情況，可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，而且也可用來進(jìn)行動(dòng)力分析。2-3 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是什么?當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)少于或多于機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)將發(fā)生什么情況?答：參考教材1213頁。2-4 何謂最小阻力定律?試舉出在機(jī)械工程中應(yīng)用最小阻力定律的1、2個(gè)實(shí)例。2-5 在計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)，應(yīng)注意哪些事項(xiàng)?答：參考教材1517頁。2-6 在圖2-20所示的

2、機(jī)構(gòu)中，在鉸鏈C、B、D處，被連接的兩構(gòu)件上連接點(diǎn)的軌跡都是重合的，那么能說該機(jī)構(gòu)有三個(gè)虛約束嗎?為什么?答：不能，因?yàn)樵阢q鏈C、B、D中任何一處，被連接的兩構(gòu)件上連接點(diǎn)的軌跡重合是由于其他兩處的作用，所以只能算一處。2-7 何謂機(jī)構(gòu)的組成原理?何謂基本桿組?它具有什么特性?如何確定基本桿組的級(jí)別及機(jī)構(gòu)的級(jí)別?答：參考教材1819頁。2-8 為何要對(duì)平面高副機(jī)構(gòu)進(jìn)行“高副低代"?“高副低代”應(yīng)滿足的條件是什么?答：參考教材2021頁。2-9 任選三個(gè)你身邊已有的或能觀察到的下列常用裝置(或其他裝置)，試畫出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，并計(jì)算其自由度。1)折疊桌或折疊椅；2)酒瓶軟木塞開蓋器；3)

3、衣柜上的彈簧合頁；4)可調(diào)臂臺(tái)燈機(jī)構(gòu)；5)剝線鉗；6)磁帶式錄放音機(jī)功能鍵操縱機(jī)構(gòu)；7)洗衣機(jī)定時(shí)器機(jī)構(gòu)；8)轎車擋風(fēng)玻璃雨刷機(jī)構(gòu)；9)公共汽車自動(dòng)開閉門機(jī)構(gòu)；10)挖掘機(jī)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)；。2-10 請(qǐng)說出你自己身上腿部的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)分別可視為何種運(yùn)動(dòng)副?試畫出仿腿部機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，并計(jì)算其自由度。2-11圖示為一簡易沖床的初擬設(shè)計(jì)方案。設(shè)計(jì)者的思路是：動(dòng)力由齒輪j輸入，使軸A連續(xù)回轉(zhuǎn)；而固裝在軸上的凸輪2與杠桿3組成的凸輪機(jī)構(gòu)使沖頭4上下運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到?jīng)_壓的目的。試?yán)L出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖(各尺寸由圖上量取)，分析是否能實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)意圖，并提出修改方案。 1)取比例尺繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 2)分析

4、是否能實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)意圖解： 不合理 ，可改為 2-12圖示機(jī)構(gòu)為一凸輪齒輪連桿組合機(jī)構(gòu)，試?yán)L制其機(jī)構(gòu)示意簡圖并計(jì)算自由度。解： 2-16試計(jì)算圖示凸輪-連桿組合機(jī)構(gòu)的自由度（a）解： A為復(fù)合鉸鏈 （b）解：（1） 圖示機(jī)構(gòu)在D處的結(jié)構(gòu)與圖2-1所示者一致，經(jīng)分析知該機(jī)構(gòu)共有7個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，8個(gè)低副(注意移動(dòng)副F與F，E與E均只算作一個(gè)移動(dòng)副)，2個(gè)高副；因有兩個(gè)滾子2、4，所以有兩個(gè)局部自由度，沒有虛約束，故機(jī)構(gòu)的自由度為 F=3n- (2pl+ph- p)- F=37- (28+2-0)- 2=1（2）如將D處結(jié)構(gòu)改為如圖b所示形式，即僅由兩個(gè)移動(dòng)副組成。注意，此時(shí)在該處將帶來一個(gè)虛約束。因?yàn)闃?gòu)

5、件3、6和構(gòu)件5、6均組成移動(dòng)副，均要限制構(gòu)件6在圖紙平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，這兩者是重復(fù)的，故其中有一個(gè)為虛約束。經(jīng)分析知這時(shí)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為6，低副數(shù)為7，高副數(shù)和局部自由度數(shù)均為2，虛約束數(shù)為1，故機(jī)構(gòu)的自由度為 F=3n- (2pl+ph- p)- F =3×6- (27+2-1)- 2=1上述兩種結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)雖然自由度均為一，但在性能上卻各有千秋：前者的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，但沒有虛約束，在運(yùn)動(dòng)中不易產(chǎn)生卡澀現(xiàn)象；后者則相反，由于有一個(gè)虛約束，假如不能保證在運(yùn)動(dòng)過程中構(gòu)件3、5始終垂直，在運(yùn)動(dòng)中就會(huì)出現(xiàn)卡澀甚至卡死現(xiàn)象，故其對(duì)制造精度要求較高。（c）解：(1) n=11, p1=17, ph=0

6、, p=2p1+ph-3n=2, F=0 F=3n-(2p1+ph-p)-F=3×11-(2×17+0-2)-0=1(2) 去掉虛約束后 F=3n-(2pl+ph) =3×5-(2×7+0) =1（d）A、B、C處為復(fù)合鉸鏈。自由度為：F=3n-(2p1+ph-p)-F=3×6-(2×7+3)-0=1齒輪3、5和齒條7與齒輪5的嚙合高副所提供的約束數(shù)目不同，因?yàn)辇X輪3、5處只有一個(gè)高副，而齒條7與齒輪5在齒的兩側(cè)面均保持接觸，故為兩個(gè)高副。2-13圖示為一新型偏心輪滑閻式真空泵。其偏心輪1繞固定軸心A轉(zhuǎn)動(dòng)，與外環(huán)2固連在一起的滑閥3在

7、可繞固定軸心C轉(zhuǎn)動(dòng)的圓柱4中滑動(dòng)。當(dāng)偏心輪按圖示方向連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)可將設(shè)備中的空氣吸入，并將空氣從閥5中排出，從而形成真空。(1)試?yán)L制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖；(2)計(jì)算其自由度。 解 (1)取比例尺作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖所示。 (2) F=3n-(2p1+ph-p)-F=3×4-(2×4+0-0)-1=12-14 圖示是為高位截肢的人所設(shè)汁的一種假肢膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)能保持人行走的穩(wěn)定性。若以脛骨1為機(jī)架，試?yán)L制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖和計(jì)一算其自由度，并作出大腿彎曲時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。解 把脛骨l相對(duì)固定作為機(jī)架假肢膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖所示, 大腿彎曲90。時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，如圖中虛線所示

8、。其自由度為：F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×5-(2×7+0-0)-0=12-15試?yán)L制圖n所示仿人手型機(jī)械手的食指機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖(以手掌8作為相對(duì)固定的機(jī)架)，井計(jì)算自由度。（1)取比倒尺肌作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖（2)計(jì)算自由度解： 2-18圖示為一剎車機(jī)構(gòu)。剎車時(shí)，操作桿j向右拉，通過構(gòu)件2、3、4、5、6使兩閘瓦剎住車輪。試計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度，并就剎車過程說明此機(jī)構(gòu)自由度的變化情況。(注；車輪不屬于剎車機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件。（1)未剎車時(shí)，剎車機(jī)構(gòu)的自由度 2)閘瓦G、J之一剃緊車輪時(shí)剎車機(jī)構(gòu)的自由度3)閘瓦G、J同時(shí)剎緊車輪時(shí)，剎車機(jī)構(gòu)的自由度解： 1> 2>

9、; 3> 2-23圖示為一內(nèi)然機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，試計(jì)算自由度t并分析組成此機(jī)構(gòu)的基本桿組。如在該機(jī)構(gòu)中改選EG為原動(dòng)件，試問組成此機(jī)構(gòu)的基本桿組是否與前者有所不同。解： 2-21 圖示為一收放式折疊支架機(jī)構(gòu)。該支架中的件1和5分別用木螺釘連接于固定臺(tái)板1和括動(dòng)臺(tái)板5上兩者在D處鉸接，使活動(dòng)臺(tái)板能相對(duì)于固定臺(tái)極轉(zhuǎn)動(dòng)。又通過件1，2，3，4組成的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及連桿3上E點(diǎn)處的銷子與件5上的連桿曲線槽組成的銷槽連接使活動(dòng)臺(tái)板實(shí)現(xiàn)收放動(dòng)作。在圖示位置時(shí)，雖在活動(dòng)臺(tái)板上放有較重的重物活動(dòng)臺(tái)板也不會(huì)自動(dòng)收起，必須沿箭頭方向推動(dòng)件2，使鉸鏈B，D重合時(shí)活動(dòng)臺(tái)板才可收起(如圖中雙點(diǎn)劃線所示)?，F(xiàn)已知機(jī)構(gòu)

10、尺寸lAB=lAD=90 mm；lBC=lCD=25 mm，其余尺寸見圖。試?yán)L制該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖，并計(jì)算其自由度。解：機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡圖如下： F=3n-(2p1+pb-p)-F=3×5-(2×6+1-0)-1=1第3章31 何謂速度瞬心?相對(duì)瞬心與絕對(duì)瞬心有何異同點(diǎn)?答：參考教材3031頁。32 何謂三心定理?何種情況下的瞬心需用三心定理來確定?答：參考教材31頁。3-3試求圖示各機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)全部瞬心的位置(用符號(hào)P，直接標(biāo)注在圖上)(a) (b)答：答： （10分）(d) （10分）3-4標(biāo)出圖示的齒輪一連桿組合機(jī)構(gòu)中所有瞬心，并用瞬心法求齒輪1與齒輪3的傳動(dòng)比1/3。（

11、2分）答：1)瞬新的數(shù)目：K=N(N-1)/2=6(6-1)/2=152)為求1/3需求3個(gè)瞬心P16、P36、P13的位置3）1/3= P36P13/P16P13=DK/AK由構(gòu)件1、3在K點(diǎn)的速度方向相同，可知3與1同向。3-6在圖示的四桿機(jī)構(gòu)中，LAB=60mm，LCD=90mm,LAD=LBC=120mm, 2=10rad/s,試用瞬心法求： 1)當(dāng)=165°時(shí)，點(diǎn)的速度vc； 2)當(dāng)=165°時(shí)，構(gòu)件3的BC線上速度最小的一點(diǎn)E的位置及速度的大??； 3)當(dāng)VC=0時(shí)，角之值(有兩個(gè)解)。解：1）以選定的比例尺機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡圖（圖b） 2）（3分）（3分）求vc定出瞬心

12、p12的位置（圖b）因p13為構(gòu)件3的絕對(duì)瞬心，則有3=vB/lBp13=2lAB/l.Bp13=10×0.06/0.003×78=2.56(rad/s)vc=c p133=0.003×52×2.56=0.4(m/s)3)定出構(gòu)件3的BC線上速度最小的點(diǎn)E的位置,因BC線上速度最小的點(diǎn)必與p13點(diǎn)的距離最近，故叢p13引BC線的垂線交于點(diǎn)E，由圖可得 vE=l.p13E3=0.003×46.5×2.56=0.357(m/s)4)定出vc=0時(shí)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)位置（圖c）量出1=26.4° 2=226.6°3-8機(jī)構(gòu)中，設(shè)

13、已知構(gòu)件的尺寸及點(diǎn)B的速度vB(即速度矢量pb)，試作出各機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)的速度多邊形。答： （10分）（b）答： 答： 311 速度多邊形和加速度多邊彤有哪些特性?試標(biāo)出圖中的方向。 答 速度多邊形和加速度多邊形特性參見下圖，各速度方向在圖中用箭頭標(biāo)出。 3-12在圖示的機(jī)構(gòu)中，設(shè)已知構(gòu)件的尺寸及原動(dòng)件1的角速度1 (順時(shí)針)，試用圖解法求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)C點(diǎn)的速度和加速度。(a)答： （1分）（1分）Vc3=VB+VC3B=VC2+VC3C2 （2分） aC3=aB+anC3B+atC3B=aC2+akC3C2+arC3C2 （3分） VC2=0 aC2=0 （2分） VC3B=0 3=0

14、 akC3C2=0 （3分）(b)答： （2分）（2分） VC2=VB+VC2B=VC3+Vc2C3 （2分） 3=2=0 （1分） aB+anC2B+atC2B=aC3+akC2C3+arC2C3 （3分）(c)答： （2分）VB3=VB2+VB3B2 （2分）VC=VB3+VCB3 （2分） （1分）a n B3+a t B3=aB2+akB3B2+arB3B2 （3分）3- 13 試判斷在圖示的兩機(jī)構(gòu)中B點(diǎn)足否都存在哥氏加速度？又在何位置哥氏加速度為零?怍出相應(yīng)的機(jī)構(gòu)位置圖。并思考下列問題。(1)什么條件下存在氏加速度?(2)根椐上一條請(qǐng)檢查一下所有哥氏加速度為零的位置是否已全部找出。(

15、3)圖 (a)中，akB2B3=22vB2B3對(duì)嗎?為什么。 解 1)圖 (a)存在哥氏加速度，圖 (b)不存在。 (2)由于akB2B3=22vB2B3故3，vB2B3中只要有一項(xiàng)為零，則哥氏加速度為零。圖 (a)中B點(diǎn)到達(dá)最高和最低點(diǎn)時(shí)構(gòu)件1，34重合，此時(shí)vB2B3=0，當(dāng)構(gòu)件1與構(gòu)件3相互垂直即_f=；點(diǎn)到達(dá)最左及最右位置時(shí)2=3=0故在此四個(gè)位置無哥氏加速度。圖 (b)中無論在什么位置都有2=3=0，故該機(jī)構(gòu)在任何位置哥矢加速度都為零。 (3)對(duì)。因?yàn)?2。3-14 在圖示的搖塊機(jī)構(gòu)中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50 mm,lDE=40 mm，曲柄以等角速度l

16、=40radS回轉(zhuǎn)，試用圖解法求機(jī)構(gòu)在1=45º位置時(shí)，點(diǎn)D及E的速度和加速度，以及構(gòu)件2的角速度和角加速度。 解 (1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 (a)所示。 (2)速度分析： 以C為重合點(diǎn)，有 vC2 = vB + vC2B = vC3 + vC2C3 大小 ?1lAB ? 0 方向 ? AB BC /BC以l作速度多邊形圖 (b)，再根據(jù)速度影像原理，作bdeBDE求得d及e，由圖可得vD=vpd=023 ms vE=vpe=0.173m/s2=vbc2/lBC=2 rad/s(順時(shí)針)(3)加速度分析：以C為重合點(diǎn)，有 aC2 = aB + anC2B + atC2B = aC3

17、+ akC2C3 + arC2C3 大小 12lAB 22lBC ? 0 23vC2C3 ? 方向 BA CB BC BC /BC其中anC2B=22lBC=0.49 ms2，akC2C3=23vC2C3=0.7ms2，以a作加速度多邊形如圖 (c)所示，由圖可得 aD=apd=0.6 4m/S2 aE=ape=2.8m/s2 2=atC2B/lBC=an2C2/lBC=8.36rad/s2(順時(shí)針) i 3- l5 在圖（ a）示的機(jī)構(gòu)中，已知lAE=70 mm,；lAB=40mm，lEF=60mm,lDE=35 mm,lCD=75mm,lBC=50mm原動(dòng)件以等角速度1=10rad/s回轉(zhuǎn)

18、試以圖解法求機(jī)構(gòu)在1=50。位置時(shí)點(diǎn)C的速度Vc和加速度a c解： 1）速度分析：以F為重合點(diǎn)有 vF4=vF5=vF1+vF5F1 以l作速度多邊形圖如圖(b)得，f4(f5)點(diǎn)，再利用速度影像求得b及d點(diǎn)根據(jù)vC=vB+vCB=vD+vCD繼續(xù)作速度圖，矢量pc就代表了vC 2）加速度分析：根據(jù) a F4= an F4+ a tF4= a F1+ ak F5F1+ ar F5F1以a作加速度多邊形圖 (c)，得f4(f5)點(diǎn)，再利用加速度影像求得b及d點(diǎn)。 根據(jù) aC=aB+anCB+atCB=aD+anCD+atCD 繼續(xù)作圖，則矢量p c就代表了aC則求得 vC=vpc=0.69 ms

19、 aC=apc=3ms23-16 在圖示凸輪機(jī)構(gòu)中，已知凸輪1以等角速度1=10 rads轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪為一偏心圓，其半徑R=25 mm，lAB=15mmlAD=50 mm，1=90º，試用圖解法求構(gòu)件2的角速度2與角加速度2。提示：可先將機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代，然后對(duì)其替代機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析。解 (1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖 (a)所示。 (2)速度分析：先將機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代，其替代機(jī)構(gòu)如圖 (a)所示，并以B為重合點(diǎn)。有VB2 = vB4 + vB2B4 大小 ? 1 lAB ? 方向 BD AB /|CD以v=0.005 rns2作速度多邊形圖如圖 (b)，由圖可得 2=vB2lBD=vp

20、b2(lBD)=2.333 rads(逆時(shí)針) (3)加速度分析： aB2 = anB2 + atB2 = aB4 + akB2B4 + arB2B4 大小 22lBD ? 12lAB 24vB2B4 ? 方向 B-D BD B-A CD /CD其中anB2=22lBD =0.286 m/s2，akB2B4 =0.746 ms2作圖 (c)得 = atB2 /lBD=an2b2/lBD=9.143 rads2：(順時(shí)針)3-18 在圖（a)所示的牛頭刨機(jī)構(gòu)中l(wèi)AB=200 mnl，lCD=960 mm，lDE=160 mm, 設(shè)曲柄以等角速度1=5 rads逆時(shí)針方向回轉(zhuǎn)試以圖解法求機(jī)構(gòu)在1=

21、135º位置時(shí)刨頭點(diǎn)的速度vC。 解 1）以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖 (a)。 2）利用瞬心多邊形圖 (b)依次定出瞬心P36,P13.P15 vC=vP15=1AP15l=1.24 m/S3 -19 圖示齒輪一連桿組合機(jī)構(gòu)中，MM為固定齒條，齒輪3的直徑為齒輪4的2倍設(shè)已知原動(dòng)件1以等角速度1順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)，試以圖解法求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)E點(diǎn)的速度vE以及齒輪3，4的速度影像。 解：(1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如(a)所示。 (2)速度分斫： 此齒輪連桿機(jī)構(gòu)可看作，ABCD受DCEF兩個(gè)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成，則可寫出： vC=vB+vCB vE=vC+vEC以v作速度多邊形如圖 (b)所示由圖得 v

22、E=vpe m/S取齒輪3與齒輪4的嚙合點(diǎn)為k，根據(jù)速度影像原理，作dckDCK求得k點(diǎn)。然后分別以c，e為圓心，以ckek為半徑作圓得圓g3和圓g4。圓g3代表齒輪3的速度影像，圓g4代表齒輪4的速度影像。3-21 圖示為一汽車雨刷機(jī)構(gòu)。其構(gòu)件l繞固定軸心A轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條2與構(gòu)件1在B點(diǎn)處鉸接，并與繞固定軸心D轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪3嚙合(滾子5用來保征兩者始終嚙合)，固連于輪3上的雨刷3作往復(fù)擺動(dòng)。設(shè)機(jī)構(gòu)的尺寸為lAB=18 mm, 輪3的分度圓半徑r3=12 mm，原動(dòng)件1以等角速度=l rad/s順時(shí)針回轉(zhuǎn)，試以圖解法確定雨刷的擺程角和圖示位置時(shí)雨刷的角速度和角加速度。解： (1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

23、(a)。在圖作出齒條2與齒輪3嚙合擺動(dòng)時(shí)占據(jù)的兩個(gè)極限位置C，C”可知擺程角如圖所示： (2)速度分析： 將構(gòu)件6擴(kuò)大到B點(diǎn)，以B為重合點(diǎn)，有 vB6 = vB2 + vB6B2大小 ? 1lAB ? 方向 BD AB BC vB2=llAB= 0.01 8 ms 以v作速度多邊形圖 (b)，有 2=6=vB6/lBD=vpb6/lBD=0.059rad/s(逆時(shí)針) vB2B6=vb2b6=0.018 45 rns (3)加速度分析： aB5 = anB6 + atB6 = anB2 + akB6B2 + arB6B2 大小 26lBD ? 12lAB 22vB6B2 ? 方向 B-D BD

24、 B-A BC BC其中，anB2=12lAB=0.08m/s2，anB6=62lBD=0.000 1 8ms2，akB2B6=26vB2B6=0.00217ms2以a作速度多邊形圖 (c)。有 6=atB6/lBD=a b6r/lBD=1,71 rads2(順時(shí)針)3-22圖示為一縫紉機(jī)針頭及其挑線器機(jī)構(gòu)，設(shè)已知機(jī)構(gòu)的尺寸lAB=32mm，lBC=100 mm，lBE=28mm，lFG=90mm，原動(dòng)件1以等角速度1=5 rad/ s逆時(shí)針方向回轉(zhuǎn)試用圖解法求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)縫紉機(jī)針頭和挑線器擺桿FG上點(diǎn)G的速度及加速度。 解： （1）以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖 (a)所示。 (2)速度分析：

25、vC2 = vB2 + vC2B2 大小 ? lAB ? 方向 /AC AB BC以v作速度多邊形圖如圖(b)，再根據(jù)速度影像原理；作b2c2e2BCE求得e2，即e1。由圖得2=vC2B2/lBC=ac2b2/lBC=0.44 rads(逆時(shí)針) 以E為重合點(diǎn) vE5=vE4+vE5E4 大小 ? ? 方向 EF /EF繼續(xù)作圖求得vE5，再根據(jù)速度影像原理，求得vG=vpg=0.077 m/ s5=vpglFG=0.86 rads(逆時(shí)針)vE5E4=ve5e4=0.165 rns (3)加速度分析： aC2 = anB2 + anC2B2 + atC2B2大小 ? 12lAB 22lBC

26、 ?方向 /AC B-A C-B BC其中anB2=12lAB =0.8 ms2 anC2B2 =anC2B2=0.02 mS2以a=0,01(rns2)mm作加速度多邊形圖(c)，再利用加速度影像求得e2。然后利用重合點(diǎn)E建立方程 anE5十a(chǎn)tE5=aE4+akE5E4+arE5E4繼續(xù)作圖。則矢量pd5就代表了aE5。再利用加速度影像求得g。 aG=apg=0.53 mS2 第3章31 何謂速度瞬心?相對(duì)瞬心與絕對(duì)瞬心有何異同點(diǎn)?答：參考教材3031頁。32 何謂三心定理?何種情況下的瞬心需用三心定理來確定?答：參考教材31頁。3-3試求圖示各機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)全部瞬心的位置(用符號(hào)P，直

27、接標(biāo)注在圖上)(a) (b)答：答： （10分）(d) （10分）3-4標(biāo)出圖示的齒輪一連桿組合機(jī)構(gòu)中所有瞬心，并用瞬心法求齒輪1與齒輪3的傳動(dòng)比1/3。（2分）答：1)瞬新的數(shù)目：K=N(N-1)/2=6(6-1)/2=152)為求1/3需求3個(gè)瞬心P16、P36、P13的位置3）1/3= P36P13/P16P13=DK/AK由構(gòu)件1、3在K點(diǎn)的速度方向相同，可知3與1同向。3-6在圖示的四桿機(jī)構(gòu)中，LAB=60mm，LCD=90mm,LAD=LBC=120mm, 2=10rad/s,試用瞬心法求： 1)當(dāng)=165°時(shí)，點(diǎn)的速度vc； 2)當(dāng)=165°時(shí)，構(gòu)件3的BC線

28、上速度最小的一點(diǎn)E的位置及速度的大??； 3)當(dāng)VC=0時(shí)，角之值(有兩個(gè)解)。解：1）以選定的比例尺機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡圖（圖b） 2）（3分）（3分）求vc定出瞬心p12的位置（圖b）因p13為構(gòu)件3的絕對(duì)瞬心，則有3=vB/lBp13=2lAB/l.Bp13=10×0.06/0.003×78=2.56(rad/s)vc=c p133=0.003×52×2.56=0.4(m/s)3)定出構(gòu)件3的BC線上速度最小的點(diǎn)E的位置,因BC線上速度最小的點(diǎn)必與p13點(diǎn)的距離最近，故叢p13引BC線的垂線交于點(diǎn)E，由圖可得 vE=l.p13E3=0.003×46.

29、5×2.56=0.357(m/s)4)定出vc=0時(shí)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)位置（圖c）量出1=26.4° 2=226.6°3-8機(jī)構(gòu)中，設(shè)已知構(gòu)件的尺寸及點(diǎn)B的速度vB(即速度矢量pb)，試作出各機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)的速度多邊形。答： （10分）（b）答： 答： 311 速度多邊形和加速度多邊彤有哪些特性?試標(biāo)出圖中的方向。 答 速度多邊形和加速度多邊形特性參見下圖，各速度方向在圖中用箭頭標(biāo)出。 3-12在圖示的機(jī)構(gòu)中，設(shè)已知構(gòu)件的尺寸及原動(dòng)件1的角速度1 (順時(shí)針)，試用圖解法求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)C點(diǎn)的速度和加速度。(a)答： （1分）（1分）Vc3=VB+VC3B=VC2+VC

30、3C2 （2分） aC3=aB+anC3B+atC3B=aC2+akC3C2+arC3C2 （3分） VC2=0 aC2=0 （2分） VC3B=0 3=0 akC3C2=0 （3分）(b)答： （2分）（2分） VC2=VB+VC2B=VC3+Vc2C3 （2分） 3=2=0 （1分） aB+anC2B+atC2B=aC3+akC2C3+arC2C3 （3分）(c)答： （2分）VB3=VB2+VB3B2 （2分）VC=VB3+VCB3 （2分） （1分）a n B3+a t B3=aB2+akB3B2+arB3B2 （3分）3- 13 試判斷在圖示的兩機(jī)構(gòu)中B點(diǎn)足否都存在哥氏加速度？又在何

31、位置哥氏加速度為零?怍出相應(yīng)的機(jī)構(gòu)位置圖。并思考下列問題。(1)什么條件下存在氏加速度?(2)根椐上一條請(qǐng)檢查一下所有哥氏加速度為零的位置是否已全部找出。(3)圖 (a)中，akB2B3=22vB2B3對(duì)嗎?為什么。 解 1)圖 (a)存在哥氏加速度，圖 (b)不存在。 (2)由于akB2B3=22vB2B3故3，vB2B3中只要有一項(xiàng)為零，則哥氏加速度為零。圖 (a)中B點(diǎn)到達(dá)最高和最低點(diǎn)時(shí)構(gòu)件1，34重合，此時(shí)vB2B3=0，當(dāng)構(gòu)件1與構(gòu)件3相互垂直即_f=；點(diǎn)到達(dá)最左及最右位置時(shí)2=3=0故在此四個(gè)位置無哥氏加速度。圖 (b)中無論在什么位置都有2=3=0，故該機(jī)構(gòu)在任何位置哥矢加速度都

32、為零。 (3)對(duì)。因?yàn)?2。3-14 在圖示的搖塊機(jī)構(gòu)中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50 mm,lDE=40 mm，曲柄以等角速度l=40radS回轉(zhuǎn)，試用圖解法求機(jī)構(gòu)在1=45º位置時(shí)，點(diǎn)D及E的速度和加速度，以及構(gòu)件2的角速度和角加速度。 解 (1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 (a)所示。 (2)速度分析： 以C為重合點(diǎn)，有 vC2 = vB + vC2B = vC3 + vC2C3 大小 ?1lAB ? 0 方向 ? AB BC /BC以l作速度多邊形圖 (b)，再根據(jù)速度影像原理，作bdeBDE求得d及e，由圖可得vD=vpd=023 ms vE=vpe=0.

33、173m/s2=vbc2/lBC=2 rad/s(順時(shí)針)(3)加速度分析：以C為重合點(diǎn)，有 aC2 = aB + anC2B + atC2B = aC3 + akC2C3 + arC2C3 大小 12lAB 22lBC ? 0 23vC2C3 ? 方向 BA CB BC BC /BC其中anC2B=22lBC=0.49 ms2，akC2C3=23vC2C3=0.7ms2，以a作加速度多邊形如圖 (c)所示，由圖可得 aD=apd=0.6 4m/S2 aE=ape=2.8m/s2 2=atC2B/lBC=an2C2/lBC=8.36rad/s2(順時(shí)針) i 3- l5 在圖（ a）示的機(jī)構(gòu)中

34、，已知lAE=70 mm,；lAB=40mm，lEF=60mm,lDE=35 mm,lCD=75mm,lBC=50mm原動(dòng)件以等角速度1=10rad/s回轉(zhuǎn)試以圖解法求機(jī)構(gòu)在1=50。位置時(shí)點(diǎn)C的速度Vc和加速度a c解： 1）速度分析：以F為重合點(diǎn)有 vF4=vF5=vF1+vF5F1 以l作速度多邊形圖如圖(b)得，f4(f5)點(diǎn)，再利用速度影像求得b及d點(diǎn)根據(jù)vC=vB+vCB=vD+vCD繼續(xù)作速度圖，矢量pc就代表了vC 2）加速度分析：根據(jù) a F4= an F4+ a tF4= a F1+ ak F5F1+ ar F5F1以a作加速度多邊形圖 (c)，得f4(f5)點(diǎn)，再利用加速

35、度影像求得b及d點(diǎn)。 根據(jù) aC=aB+anCB+atCB=aD+anCD+atCD 繼續(xù)作圖，則矢量p c就代表了aC則求得 vC=vpc=0.69 ms aC=apc=3ms23-16 在圖示凸輪機(jī)構(gòu)中，已知凸輪1以等角速度1=10 rads轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪為一偏心圓，其半徑R=25 mm，lAB=15mmlAD=50 mm，1=90º，試用圖解法求構(gòu)件2的角速度2與角加速度2。提示：可先將機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代，然后對(duì)其替代機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析。解 (1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖 (a)所示。 (2)速度分析：先將機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代，其替代機(jī)構(gòu)如圖 (a)所示，并以B為重合點(diǎn)。有VB2 = vB4

36、 + vB2B4 大小 ? 1 lAB ? 方向 BD AB /|CD以v=0.005 rns2作速度多邊形圖如圖 (b)，由圖可得 2=vB2lBD=vpb2(lBD)=2.333 rads(逆時(shí)針) (3)加速度分析： aB2 = anB2 + atB2 = aB4 + akB2B4 + arB2B4 大小 22lBD ? 12lAB 24vB2B4 ? 方向 B-D BD B-A CD /CD其中anB2=22lBD =0.286 m/s2，akB2B4 =0.746 ms2作圖 (c)得 = atB2 /lBD=an2b2/lBD=9.143 rads2：(順時(shí)針)3-18 在圖（a)

37、所示的牛頭刨機(jī)構(gòu)中l(wèi)AB=200 mnl，lCD=960 mm，lDE=160 mm, 設(shè)曲柄以等角速度1=5 rads逆時(shí)針方向回轉(zhuǎn)試以圖解法求機(jī)構(gòu)在1=135º位置時(shí)刨頭點(diǎn)的速度vC。 解 1）以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖 (a)。 2）利用瞬心多邊形圖 (b)依次定出瞬心P36,P13.P15 vC=vP15=1AP15l=1.24 m/S3 -19 圖示齒輪一連桿組合機(jī)構(gòu)中，MM為固定齒條，齒輪3的直徑為齒輪4的2倍設(shè)已知原動(dòng)件1以等角速度1順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)，試以圖解法求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)E點(diǎn)的速度vE以及齒輪3，4的速度影像。 解：(1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如(a)所示。 (2)速度分

38、斫： 此齒輪連桿機(jī)構(gòu)可看作，ABCD受DCEF兩個(gè)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成，則可寫出： vC=vB+vCB vE=vC+vEC以v作速度多邊形如圖 (b)所示由圖得 vE=vpe m/S取齒輪3與齒輪4的嚙合點(diǎn)為k，根據(jù)速度影像原理，作dckDCK求得k點(diǎn)。然后分別以c，e為圓心，以ckek為半徑作圓得圓g3和圓g4。圓g3代表齒輪3的速度影像，圓g4代表齒輪4的速度影像。3-21 圖示為一汽車雨刷機(jī)構(gòu)。其構(gòu)件l繞固定軸心A轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條2與構(gòu)件1在B點(diǎn)處鉸接，并與繞固定軸心D轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪3嚙合(滾子5用來保征兩者始終嚙合)，固連于輪3上的雨刷3作往復(fù)擺動(dòng)。設(shè)機(jī)構(gòu)的尺寸為lAB=18 mm, 輪3的分度圓半徑r

39、3=12 mm，原動(dòng)件1以等角速度=l rad/s順時(shí)針回轉(zhuǎn)，試以圖解法確定雨刷的擺程角和圖示位置時(shí)雨刷的角速度和角加速度。解： (1)以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 (a)。在圖作出齒條2與齒輪3嚙合擺動(dòng)時(shí)占據(jù)的兩個(gè)極限位置C，C”可知擺程角如圖所示： (2)速度分析： 將構(gòu)件6擴(kuò)大到B點(diǎn)，以B為重合點(diǎn)，有 vB6 = vB2 + vB6B2大小 ? 1lAB ? 方向 BD AB BC vB2=llAB= 0.01 8 ms 以v作速度多邊形圖 (b)，有 2=6=vB6/lBD=vpb6/lBD=0.059rad/s(逆時(shí)針) vB2B6=vb2b6=0.018 45 rns (3)加速度分析： a

40、B5 = anB6 + atB6 = anB2 + akB6B2 + arB6B2 大小 26lBD ? 12lAB 22vB6B2 ? 方向 B-D BD B-A BC BC其中，anB2=12lAB=0.08m/s2，anB6=62lBD=0.000 1 8ms2，akB2B6=26vB2B6=0.00217ms2以a作速度多邊形圖 (c)。有 6=atB6/lBD=a b6r/lBD=1,71 rads2(順時(shí)針)3-22圖示為一縫紉機(jī)針頭及其挑線器機(jī)構(gòu)，設(shè)已知機(jī)構(gòu)的尺寸lAB=32mm，lBC=100 mm，lBE=28mm，lFG=90mm，原動(dòng)件1以等角速度1=5 rad/ s逆時(shí)

41、針方向回轉(zhuǎn)試用圖解法求機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)縫紉機(jī)針頭和挑線器擺桿FG上點(diǎn)G的速度及加速度。 解： （1）以l作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖 (a)所示。 (2)速度分析： vC2 = vB2 + vC2B2 大小 ? lAB ? 方向 /AC AB BC以v作速度多邊形圖如圖(b)，再根據(jù)速度影像原理；作b2c2e2BCE求得e2，即e1。由圖得2=vC2B2/lBC=ac2b2/lBC=0.44 rads(逆時(shí)針) 以E為重合點(diǎn) vE5=vE4+vE5E4 大小 ? ? 方向 EF /EF繼續(xù)作圖求得vE5，再根據(jù)速度影像原理，求得vG=vpg=0.077 m/ s5=vpglFG=0.86 rads(逆時(shí)

42、針)vE5E4=ve5e4=0.165 rns (3)加速度分析： aC2 = anB2 + anC2B2 + atC2B2大小 ? 12lAB 22lBC ?方向 /AC B-A C-B BC其中anB2=12lAB =0.8 ms2 anC2B2 =anC2B2=0.02 mS2以a=0,01(rns2)mm作加速度多邊形圖(c)，再利用加速度影像求得e2。然后利用重合點(diǎn)E建立方程 anE5十a(chǎn)tE5=aE4+akE5E4+arE5E4繼續(xù)作圖。則矢量pd5就代表了aE5。再利用加速度影像求得g。 aG=apg=0.53 mS2 <機(jī)械原理>第八版 西工大教研室編第2章 2-1

43、 何謂構(gòu)件?何謂運(yùn)動(dòng)副及運(yùn)動(dòng)副元素?運(yùn)動(dòng)副是如何進(jìn)行分類的?答：參考教材57頁。2-2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖有何用處?它能表示出原機(jī)構(gòu)哪些方面的特征?答：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖可以表示機(jī)構(gòu)的組成和運(yùn)動(dòng)傳遞情況，可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，而且也可用來進(jìn)行動(dòng)力分析。2-3 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是什么?當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)少于或多于機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)將發(fā)生什么情況?答：參考教材1213頁。2-4 何謂最小阻力定律?試舉出在機(jī)械工程中應(yīng)用最小阻力定律的1、2個(gè)實(shí)例。2-5 在計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)，應(yīng)注意哪些事項(xiàng)?答：參考教材1517頁。2-6 在圖2-20所示的機(jī)構(gòu)中，在鉸鏈C、B、D處，被連接的兩構(gòu)件上連接點(diǎn)的軌跡都是

44、重合的，那么能說該機(jī)構(gòu)有三個(gè)虛約束嗎?為什么?答：不能，因?yàn)樵阢q鏈C、B、D中任何一處，被連接的兩構(gòu)件上連接點(diǎn)的軌跡重合是由于其他兩處的作用，所以只能算一處。2-7 何謂機(jī)構(gòu)的組成原理?何謂基本桿組?它具有什么特性?如何確定基本桿組的級(jí)別及機(jī)構(gòu)的級(jí)別?答：參考教材1819頁。2-8 為何要對(duì)平面高副機(jī)構(gòu)進(jìn)行“高副低代"?“高副低代”應(yīng)滿足的條件是什么?答：參考教材2021頁。2-9 任選三個(gè)你身邊已有的或能觀察到的下列常用裝置(或其他裝置)，試畫出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，并計(jì)算其自由度。1)折疊桌或折疊椅；2)酒瓶軟木塞開蓋器；3)衣柜上的彈簧合頁；4)可調(diào)臂臺(tái)燈機(jī)構(gòu)；5)剝線鉗；6)磁帶式

45、錄放音機(jī)功能鍵操縱機(jī)構(gòu)；7)洗衣機(jī)定時(shí)器機(jī)構(gòu)；8)轎車擋風(fēng)玻璃雨刷機(jī)構(gòu)；9)公共汽車自動(dòng)開閉門機(jī)構(gòu)；10)挖掘機(jī)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)；。2-10 請(qǐng)說出你自己身上腿部的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)分別可視為何種運(yùn)動(dòng)副?試畫出仿腿部機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，并計(jì)算其自由度。2-11圖示為一簡易沖床的初擬設(shè)計(jì)方案。設(shè)計(jì)者的思路是：動(dòng)力由齒輪j輸入，使軸A連續(xù)回轉(zhuǎn)；而固裝在軸上的凸輪2與杠桿3組成的凸輪機(jī)構(gòu)使沖頭4上下運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到?jīng)_壓的目的。試?yán)L出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖(各尺寸由圖上量取)，分析是否能實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)意圖，并提出修改方案。 1)取比例尺繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 2)分析是否能實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)意圖解： 不合理 ，可改為 2-12圖示機(jī)構(gòu)為

46、一凸輪齒輪連桿組合機(jī)構(gòu)，試?yán)L制其機(jī)構(gòu)示意簡圖并計(jì)算自由度。解： 2-16試計(jì)算圖示凸輪-連桿組合機(jī)構(gòu)的自由度（a）解： A為復(fù)合鉸鏈 （b）解：（1） 圖示機(jī)構(gòu)在D處的結(jié)構(gòu)與圖2-1所示者一致，經(jīng)分析知該機(jī)構(gòu)共有7個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，8個(gè)低副(注意移動(dòng)副F與F，E與E均只算作一個(gè)移動(dòng)副)，2個(gè)高副；因有兩個(gè)滾子2、4，所以有兩個(gè)局部自由度，沒有虛約束，故機(jī)構(gòu)的自由度為 F=3n- (2pl+ph- p)- F=37- (28+2-0)- 2=1（2）如將D處結(jié)構(gòu)改為如圖b所示形式，即僅由兩個(gè)移動(dòng)副組成。注意，此時(shí)在該處將帶來一個(gè)虛約束。因?yàn)闃?gòu)件3、6和構(gòu)件5、6均組成移動(dòng)副，均要限制構(gòu)件6在圖紙平面內(nèi)

47、轉(zhuǎn)動(dòng)，這兩者是重復(fù)的，故其中有一個(gè)為虛約束。經(jīng)分析知這時(shí)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為6，低副數(shù)為7，高副數(shù)和局部自由度數(shù)均為2，虛約束數(shù)為1，故機(jī)構(gòu)的自由度為 F=3n- (2pl+ph- p)- F =3×6- (27+2-1)- 2=1上述兩種結(jié)構(gòu)的機(jī)構(gòu)雖然自由度均為一，但在性能上卻各有千秋：前者的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，但沒有虛約束，在運(yùn)動(dòng)中不易產(chǎn)生卡澀現(xiàn)象；后者則相反，由于有一個(gè)虛約束，假如不能保證在運(yùn)動(dòng)過程中構(gòu)件3、5始終垂直，在運(yùn)動(dòng)中就會(huì)出現(xiàn)卡澀甚至卡死現(xiàn)象，故其對(duì)制造精度要求較高。（c）解：(1) n=11, p1=17, ph=0, p=2p1+ph-3n=2, F=0 F=3n-(2p1

48、+ph-p)-F=3×11-(2×17+0-2)-0=1(2) 去掉虛約束后 F=3n-(2pl+ph) =3×5-(2×7+0) =1（d）A、B、C處為復(fù)合鉸鏈。自由度為：F=3n-(2p1+ph-p)-F=3×6-(2×7+3)-0=1齒輪3、5和齒條7與齒輪5的嚙合高副所提供的約束數(shù)目不同，因?yàn)辇X輪3、5處只有一個(gè)高副，而齒條7與齒輪5在齒的兩側(cè)面均保持接觸，故為兩個(gè)高副。2-13圖示為一新型偏心輪滑閻式真空泵。其偏心輪1繞固定軸心A轉(zhuǎn)動(dòng)，與外環(huán)2固連在一起的滑閥3在可繞固定軸心C轉(zhuǎn)動(dòng)的圓柱4中滑動(dòng)。當(dāng)偏心輪按圖示方向連續(xù)回轉(zhuǎn)

49、時(shí)可將設(shè)備中的空氣吸入，并將空氣從閥5中排出，從而形成真空。(1)試?yán)L制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖；(2)計(jì)算其自由度。 解 (1)取比例尺作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖所示。 (2) F=3n-(2p1+ph-p)-F=3×4-(2×4+0-0)-1=12-14 圖示是為高位截肢的人所設(shè)汁的一種假肢膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)能保持人行走的穩(wěn)定性。若以脛骨1為機(jī)架，試?yán)L制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖和計(jì)一算其自由度，并作出大腿彎曲時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。解 把脛骨l相對(duì)固定作為機(jī)架假肢膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖所示, 大腿彎曲90。時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖，如圖中虛線所示。其自由度為：F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×5-(2×7+0-0)-0=12-15試?yán)L制圖n所示仿人手型機(jī)械手的食指機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖(以手掌8作為相對(duì)固定的機(jī)架)，井計(jì)算自由度。（1)取比倒尺肌作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖（2)計(jì)算自由度