ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示

1、正確開(kāi)/關(guān)機(jī)的操作開(kāi)機(jī)在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)。關(guān)機(jī)1. 在示教器的“重新啟動(dòng)”菜單中選擇咲機(jī)”。2、關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)注意：關(guān)機(jī)后再次開(kāi)啟電源需要等2分鐘。機(jī)器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)中有詳細(xì)的說(shuō)明）機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)中有詳細(xì)的說(shuō)明）機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)（根據(jù)工具供應(yīng)商提供具體說(shuō)明進(jìn)行保養(yǎng)）控制面板畫(huà)面的說(shuō)明項(xiàng)目說(shuō)明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手操作習(xí)慣的設(shè)置。監(jiān)控動(dòng)作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置。FlexPenda nt示教器操作特性的設(shè)置。I/O配置常用I/O列表,在"輸入輸出”菜單中第一頁(yè)顯示。語(yǔ)言機(jī)器人控制器當(dāng)前

2、語(yǔ)言的設(shè)置。ProgKeys為可編程按鈕指定輸入輸出信號(hào)。日期和時(shí)間機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間設(shè)置。診斷創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。配置配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)設(shè)置。A CABB GFOIDJik/2.20U (Side 3ABB機(jī)器人示教器什么是示教器？示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控 用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說(shuō):A連接電纜B觸摸屏C急停開(kāi)關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復(fù)位按鈕G觸摸屏用筆CABB GFOIDJik/2.20U (Side 5CABB GFOIDJik/2.20U (Side #CAB

3、B GfOipJlV2.20U|SWeASSCABB GFOIDJik/2.20U (Side #如何手持示教器CABB GFOIDJik/2.20U (Side #CABB GFOIDJik/2.20U (Side 7使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下 去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止 狀態(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器 人為保證操作人員人身 安全而設(shè)置。-只有在按下使能器按鈕， 并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀 態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行 手動(dòng)的操作與程序的調(diào) 試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本 能地將使能器按鈕松開(kāi) 或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬 上停

4、下來(lái)，保證安全。CABB GFOIDJik/2.20U (Side 7CABB GFOIDJik/2.20U (Side #A CABB GFOIDJik/2.20U (Side #示教器搖桿的操作技巧操縱桿的使用技巧：我們可 以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的 油門(mén)，操縱桿的操縱幅度是與機(jī) 器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度 較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度 較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以 操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)， 開(kāi)始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。ABBABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖CABB GroipJlk/2.20U|SMe8Axis 6ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的

5、線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人 第六軸法蘭盤(pán)上的工具在空間中作線 性運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái) 控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。 那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次, 機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持 續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù) 移動(dòng)（速率為每秒10步）。CABB GFOIDJik/2.20U (Side 9ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)-機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六 軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞 著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解 為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整 的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái) 控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的

6、話。 那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次, 機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持 續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù) 移動(dòng)（速率為每秒10步）。A CABB GFOIDJik/2.2OU I side ioABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作CABB GFOIDJII/2.2OU |SKe 11ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。關(guān)節(jié)釉W在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī) 械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 更新操作：更換伺服電機(jī)轅數(shù)計(jì)數(shù)器電池 后。A當(dāng)轅數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù) 后。轅數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi) P以啟。A斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了 移動(dòng)。a當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提

7、示“10036轉(zhuǎn)數(shù) 計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。ABBCABB GFOIDJII/2.2OU |SKe #ABB機(jī)器AIRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置CABB GFOIDJlk/2.20U I side 13ABB機(jī)器AIRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)。A CABB GFOIDJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器AIRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器偏置數(shù)據(jù)CABB GFOIDJlk/2.20U I side 15ABB機(jī)器AIRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器偏置數(shù)據(jù)A I川 如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)I法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置, 則可

8、以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 更新。CABB GFOIDJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器人10通訊的種類ABE機(jī)器人PC現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通訊OPC server Socket MessageDevice Net Piofibus Profibus-DP Pio finet EtlierNet IP標(biāo)準(zhǔn)10板PLC關(guān)于ABB機(jī)器人10通訊接口的說(shuō)明：ABB的標(biāo)準(zhǔn)10板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出D0、模擬輸入AI、模擬輸出A0以及輸送鏈跟蹤，在本章中會(huì)對(duì)此作一介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC ,省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通訊 設(shè)置的麻煩，并且在

9、機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。我們就以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)10板DSQC651和ProfibusDP為例進(jìn)行, 進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。A CABB GroipJlk/2.20U |SMe UABB機(jī)器人10通訊接口示例CABB GroipJlk/2.20U I side 15ABB機(jī)器人10通訊接口示例A CABB GroipJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器人10信號(hào)設(shè)定的順序設(shè)定10模塊單元（UNIT）CABB GroipJlk/2.20U I side 17ABB設(shè)定10信號(hào)ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)10 di1數(shù)字輸入信號(hào)CABB GroipJlk/2.2

10、0U I side #ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)10 di1數(shù)字輸入信號(hào)Emm頭1si(0V)1 2 3 4 5 6 7 8 91011 12I I I I IX1 oor<ovTPUTXS MMILOOOUrVT1 '2,4,8ABB標(biāo)準(zhǔn)I0板是掛在DeviceNet網(wǎng) 絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò) 中的地址。端子X(jué)5的6/2的跳線 就是用來(lái)決定模塊的地址的，地 址可用范圍為1063.如上圖所示，將第8腳和第10腳的 跳線剪去，2+8=10就可以獲得10 的地址。參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameboaidlO設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of Unitd651設(shè)定10板的的類型Coimec

11、ted to BusDeviceN etl設(shè)定10板連接的總線DeviceN et Address10設(shè)定10板在總線中的地址32參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedil設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字Type of SignalDigital Input設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to Unitboard 10設(shè)定信號(hào)所在的10模塊Unit Mapping0設(shè)定信號(hào)所占用的地址c>A-EAV HbJU、CAUL駆 GN弦的X1 CWTAL OUTPUTX6 *HALOGOUTPUTSWB28?s«az3x».3 HAC025784-001/00 DSQC 651X3 DCfTML

12、 2UTA SBOUS «|cM 接口A TCABB GroipJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1數(shù)字輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedol設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字Type of SignalDigital Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to UnitboaidlO設(shè)定信號(hào)所在的10模塊Unit Mapping32設(shè)定信號(hào)所占用的地址CABB GroipJlk/2.20U I side 19ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1數(shù)字輸出信號(hào)CABB GroipJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1數(shù)字輸出信號(hào)do1 接口?.

13、| X1 CKITALOUTPUTX6AML«»OUTPUTuro3HAC025784-001/00 DSQC 651W22»1234>7XI O«TAL ItPUTA SBCABB GroipJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)10 gi1組輸入信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namegil設(shè)定組輸入信號(hào)的名字Type of SignalGroup Input設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to Unitboard 10設(shè)定信號(hào)所在的10模塊Unit Mapping1-4設(shè)定信號(hào)所占用的地址地址1地址21 2地址34地址48十進(jìn)制數(shù)狀態(tài)10

14、1012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13組輸入信號(hào)就是將幾 個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合 起來(lái)使用，用于接受 外圍設(shè)備輸入的BCD 編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，gi1占用地址 4共4位,可以代表 十進(jìn)制數(shù)0-15o如此 類推，如果占用地址5 位的話，可以代表十 進(jìn)制數(shù)0-31.CABB GF0IDJlk/2.20U |SKe21ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)10 ao1模擬輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namegol設(shè)定組輸出信號(hào)的名字Type of SignalGroup Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to UnitboaidlO設(shè)定信號(hào)所在的10模塊Unit Mapping33-36設(shè)定信號(hào)所占用的

15、地址地址33地址34地址35124地址368十進(jìn)制數(shù)1狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13組輸出信號(hào)就是將幾個(gè) 數(shù)字輸出信號(hào)組合起來(lái) 使用，用于輸出BCD編 碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表 十進(jìn)制數(shù)0-15o如此類 推，如果占用地址5位 的話，可以代表十進(jìn)制 數(shù)0-31.參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameaol設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字Type of SignalAnalog Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to UnitboardlO設(shè)定信號(hào)所在的10模塊Unit Mapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址Analog Encoding T

16、ypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性Maxiiniun Logical Value10設(shè)定最大邏輯值Maxiiniun Physical Value10設(shè)定最大物理值（V）Maxiiniun Bit Value65535設(shè)定最大位值ao1 接口CABB GroipJlk/2.20U (Side 23Profibus適配器的連接PLC主站總線上的從站機(jī)器人Profibus適配器DSQC667機(jī)器人的控制柜CABB GFOIDJlk/2.20U (Side 25DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最 多支持512個(gè)數(shù)字輸入 和512個(gè)數(shù)字輸出。除了通過(guò)ABB機(jī)器人提供 的標(biāo)準(zhǔn)I0板進(jìn)行與外

17、圍設(shè) 備進(jìn)行通訊,ABB機(jī)器人 還可以使用DSQC667模塊 通過(guò)Profibus與PLC進(jìn)行快 捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。ABBProfibus適配器的設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameprofibus8設(shè)定10板在系統(tǒng)中的名字Iype of UnitDP SLAVE設(shè)定10板的的類型Coimected to BusProfibus 1設(shè)定10板連接的總線Piofibus Addiess8設(shè)定10板在總線中的地址在完成了ABB機(jī)器人上的Profibus適配器模塊設(shè)定以后， 請(qǐng)?jiān)赑LC端完成相關(guān)的操作： 將ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)的DSQC667配置文件（路徑為RobotWare5.13UtilityFie

18、ldbusProfibusGSDHMS_1811.GSD）在 PLC的組態(tài)軟件中打開(kāi)。在PLC的組態(tài)軟件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1nABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)是與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對(duì) 應(yīng)的。A 系統(tǒng)輸入/輸出與10信號(hào)的關(guān)聯(lián)我們可以彳尋數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，就可 以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如，電機(jī)開(kāi)啟、程序啟動(dòng)等等）。A 系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的 狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。CABB GF0IDJlk/2.20U |SKe25什么是程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境 數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)

19、模塊或其它模塊中的指令進(jìn) 行引用。如圖4-1所示，虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)的指令(Moved),并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。CABB GroipJlk/2.20U |SKe26CABB GroipJlk/2.20U |SKe262 MODULE ModulelCABB GroipJlk/2.20U |SKe263456CONST :robtarget plO: = 374.00,0.00 z 630.JPROC RoutineI MoveJ plO, V1000, z50 f toolO;"ENDFRUCe ENDMODULECABB GroipJlk/2.20U |SKe26

20、CABB GroipJlk/2.20U |SKe26調(diào)試LKJ31plOrobtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位宜數(shù)據(jù)vlOOOspeeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50zone data機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)toolOtooldata機(jī)器人匸具數(shù)據(jù)TCPA CABB GroipJlk/2.20U |SKe26工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe#CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe#工具數(shù)據(jù)TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器 人第六軸上的工具的TCP ,重量，重心等參 數(shù)數(shù)據(jù)。-執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位 置，程序中所描述的速度與位置就是TC

21、P 點(diǎn)在對(duì)應(yīng)工件坐標(biāo)中的速度與位置。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐 標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為toolOo這樣就能將一 個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為toolO的偏移值。A TCP設(shè)定原理首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)TCP） o通過(guò)之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)以最少四種不 同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP,我們?cè)谝?下的例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五 點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn) 從固定點(diǎn)

22、向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。）機(jī)器人就可以通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù) 據(jù)就保存在TOOLDATA這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：4點(diǎn)法，不改變toolO的坐標(biāo)方向5點(diǎn)法，改變toolO的Z方向6點(diǎn)法，改變toolO的X和Z方向（在焊 接應(yīng)用最為常用）前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣 有利于TCP精度的提高。CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe29手動(dòng)IRB120_Ba5icTrainin£（ai-L.）獵程序數(shù)據(jù)- tooldata -定義-工具坐標(biāo)定義計(jì)算結(jié)果工具坐標(biāo)：tooll點(diǎn)擊“確定”確認(rèn)結(jié)果，或點(diǎn)擊“取

23、消”重新定義源數(shù)據(jù)。1到6共7方祛TCP最大誤差2.11913毫米最小誤差1.107085毫氷平均誤差0. 7712035毫米X:31. 62189 毫米Y:-0.1567581 毫米確定取消注自功生 希敕|踵廣前于裝査停止 已停止（速燮10M）CABB GroipJlk/2.20U |SKe29搬運(yùn)用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe#ABB以圖中的搬運(yùn)薄板的真空吸 盤(pán)夾具為例，重量是25kg , 重心在默認(rèn)toolO的Z正方向 偏移250mm , TCP點(diǎn)設(shè)定在 吸盤(pán)的接觸面上，從默認(rèn) toolO上的Z正方向偏移了 300mm。工件坐標(biāo)WO BJ DATA的設(shè)

24、定1工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。 機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位 置的若干副本。-您對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來(lái)很多優(yōu)點(diǎn)：重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之 更新。允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為 第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B ,并在 這個(gè)工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走 一樣的軌跡，那你只需要建立一個(gè)工件 坐標(biāo)C ,將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一

25、份 然后將工件坐標(biāo)從B更新為C ,則無(wú)需對(duì) 一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。工件坐標(biāo)WO BJ DATA的設(shè)定3yY1-X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)的原點(diǎn)X1X2確定工件坐標(biāo)X正方向-Y1確定工件坐標(biāo)丫正方向。工件坐標(biāo)符合右手定則MZ 2u i 41X2X1在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn) 行了軌跡編程。如果工件 坐標(biāo)的位置變化成工件坐 標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系 統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D , 則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更 新到C了，不需要再次軌 跡編程了。因A相對(duì)于B , C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣, 并沒(méi)有因?yàn)檎w偏移而發(fā) 生變化。在對(duì)象的平面上，只需要 定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè) 工件坐標(biāo)。診程序數(shù)據(jù)- robjdata -定

26、義-工杵坐標(biāo)定義計(jì)算結(jié)果工件坐標(biāo)：wobjl點(diǎn)擊“確定”確認(rèn)結(jié)果，或點(diǎn)擊“取消”垂新定義源數(shù)據(jù)。1到6共9用戶方法:WobjFraiDeCalibX:280. 4269 毫米Y:-249. 9521 毫米Z:604.6683 毫米四個(gè)一組 10.9999960064888四個(gè)一組 2-2. 44095986090542E-06/確定取消徉自功生妙手彌縱|僵小'。手動(dòng)電機(jī)開(kāi)啟IRB120_BasicTr. (Qi-L-0313577)已停止(速燮 10M)A CABB GroipJik/2.20U (Side 33有效載荷LOADDATA的設(shè)定CABB GroipJlk/2.20U |S

27、Ke3有效載荷LOADDATA的設(shè)定對(duì)于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正 確設(shè)定夾具的重量、重心 TOOLDATA以及搬運(yùn)對(duì)象的重量 和重心數(shù)據(jù)LOADDATA。891011巳停止（電寶io»）PROC main()I MM MM MMMM MM MMSet dol;|Grif>Load_loadl jMoveJ * f vlOOO f z50, tooil;夾具夾緊。!lx指定當(dāng)前搬運(yùn)對(duì)象的重量和重心load仁MoveL *, vlOOO, z50, tooil;MoveL *. vlOOO 八 z50Reset dol;Jk?ripLoad loadO ;MMMM MM MM MM

28、 MM 1ENDPROC夾具松開(kāi)。將搬運(yùn)對(duì)象清除為loadO調(diào)試修改位25顯示丙明A CABB GroipJlk/2.20U |SKe3什么是RAPID程序指令RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)需要的操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫(xiě)而成。RAPID是一種英文編程語(yǔ)言， 所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、 與系統(tǒng)操作員交流等。RAPID程序程序模塊1 1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序 中斷程序 功能裡序數(shù)據(jù) 例行程序 中斷程序 功能程序數(shù)據(jù) 例行程序 中斷

29、程序 功能關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說(shuō)明：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模 塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用?？梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門(mén)用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù) 據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊都有這四種對(duì)象的 徉在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main ,并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAP

30、ID程序執(zhí)行的.0/2 20U |SWe 3S常用RAPID指令 “ ：= ”賦值指令是用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè) 常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。我們就以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值進(jìn)行說(shuō)明此指 令的使用：常量賦值：reg1 := 5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值:reg2 := reg 1+4;A 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令弧運(yùn)動(dòng)(MOVEC )(MO

31、VEJ ),線性運(yùn)動(dòng)(MOVEL ) 和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)(MOVEABSJ ) oCABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令A(yù) CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況,機(jī)器 人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置， 兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。P20A 線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持 為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行 使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)路徑CABB GFOIDJ

32、lk/2.20U |SKe9中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要 機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門(mén)的程序中對(duì)緊 急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來(lái)被中 斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門(mén)用來(lái)處理緊急情況的專門(mén) 程序，我們就叫做中斷程序仃RAP)o中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理，外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高 的場(chǎng)合。比如我們需要對(duì)一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控為例編寫(xiě)一個(gè)中斷 程序：在正常的情況下，di1的信號(hào)為0.如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?的話，我們就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。CABB GFOIDJII/2.2OU |SMe 41A A 中斷指令指令說(shuō)明IDelete取消指定的中斷CONNECT連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷程序ISignalDI使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷CABB GroipJlk/2.20U I side #ABB機(jī)器人的控制柜1吊裝不意圖OABB GlOipJlt/2.20U |SU