ABB機(jī)器人控制器概述知識(shí)講解

1、ABB機(jī)器人控制器概述控制柜概述66E11 控制柜門2主電源開(kāi)關(guān)3. LED指示板1訂電源插座 AC A 接 口 以太網(wǎng)口4.控制面板5.時(shí)間計(jì)數(shù)器6. 服務(wù)接口（可選）7. 示教器連接口&示教器懸9.示教器電纜懸掛架10 開(kāi)門手柄:掛架A可選 Hurting連接板AC2 /控制柜內(nèi)部板標(biāo)識(shí)AC1 :柜門AC2:柜的后壁和可選的Harting連接板AC3:底板AC4:轉(zhuǎn)動(dòng)單元AC5:右側(cè)壁（正視圖）AC6:左側(cè)壁（正視圖）AC7:頂板控制柜的后壁、側(cè)壁和旋轉(zhuǎn)單元等處,有不同的元件、連接器和接線端子板。(Sers removed)關(guān)eg控制柜元件位置擴(kuò)展型控制柜以太網(wǎng)接口計(jì)算機(jī)模塊5機(jī)箱

2、控制模塊電源g vwbz轉(zhuǎn)動(dòng)單元變壓器*數(shù)字I/O用24VDC數(shù)字I/O連接匚 匚 r可選馳動(dòng)器'用于自動(dòng)斷路器用于安裝I/O單元、 現(xiàn)場(chǎng)總線的空間 齊納阻擋單元安全系統(tǒng)連接戟驅(qū)動(dòng)單元nf涂用連接AilR控制柜元件位置"緊湊型控制柜以太網(wǎng)連接示教器支架軸驅(qū)動(dòng)單元 可選馳動(dòng)器J用 于泵CBS等 自動(dòng)斷路器計(jì)算機(jī)單元7機(jī)箱控制模塊一電源用于數(shù)字I/O用/直流24V一齊納阻擋單元.安全系統(tǒng)連接轉(zhuǎn)動(dòng)單元：/數(shù)字I/O連接、噴涂用連接'變壓器用于I/O單元J現(xiàn) 場(chǎng)總線單元等Ik 1111S4P+噴涂控制系統(tǒng)構(gòu)成構(gòu)成：計(jì)算機(jī)模塊軸驅(qū)動(dòng)單元模塊機(jī)箱控制模塊分布式輸入/輸出&

3、通訊模塊機(jī)械手模塊 電源模塊The heart c4 RobcticoARK控制系統(tǒng)一計(jì)算機(jī)模塊The c4Rheart obctico8 <SH<主計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)底板/ 1/ 輸入/輸出計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)底板主計(jì)算機(jī)軸計(jì)算機(jī)輸入/輸出計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器計(jì)算機(jī)模塊主計(jì)算機(jī)板DSQC500/540主計(jì)算機(jī)板指示燈狀態(tài)OIVWOICOPcwer LEDHard disk LEDSzaius LED5TA1J5VDSQC 500X2«oo0ARII綠色LE轄電源查錯(cuò)/故障源Status LEDHard disk LEDPw/er LEDDSQC 540當(dāng)板上通電時(shí)，亮綠色.不亮則檢査電源，電

4、纜和連接器.黃色LED -硬盤當(dāng)IDE總線有數(shù)據(jù)傳送給硬盤時(shí)，黃燈閃爍.紅/綠LED -狀態(tài)LED顯示計(jì)算機(jī)在啟動(dòng)和運(yùn)行時(shí)的狀態(tài).在啟動(dòng)期間狀態(tài)LED1電源給電，閃爍紅色.2主引導(dǎo)裝載，固定紅色3應(yīng)用程序啟動(dòng)，閃爍綠色4運(yùn)行中，固定綠色當(dāng)檢測(cè)錯(cuò)誤時(shí),LED的狀態(tài)保持閃爍紅色保持固定紅色保持閃爍綠色保持固定綠色原因通電自檢(POST)錯(cuò)誤，嚴(yán)重的硬件(SBC)錯(cuò)誤硬盤驅(qū)動(dòng)器訪問(wèn)錯(cuò)誤SBC以外的硬件錯(cuò)誤，應(yīng)用軟件被破壞系統(tǒng)運(yùn)行中控制I系統(tǒng)一驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊可包含1個(gè)或2個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。第一個(gè) 系統(tǒng)稱作“主伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”,用來(lái)控制機(jī)械手的軸和 可能在軌道上使用的臺(tái)車?？蛇x配的第二個(gè)系統(tǒng)，稱

5、作“輔助伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”,可用來(lái)操縱機(jī)械手內(nèi)的(或者 在外部控制柜中的)涂科泵,或者可用來(lái)控制CBS (Cartridge Bell System)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)單元由軸計(jì)算機(jī)板、整流器、驅(qū)動(dòng)單元以及串行 測(cè)量單元等組成。-> 5 )c)板 ft 70流侖 壓于塞內(nèi)-aw兀一驅(qū)薔中況；如0 L VWBZ控制系統(tǒng)一驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成：整流器單元DSQC 345馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元DSQC 346驅(qū)動(dòng)單元接線板CBG伺服驅(qū)動(dòng)接口單元ASDI伺服驅(qū)動(dòng)接口板SDI伺服驅(qū)動(dòng)接線板SDC整流器VCP串行測(cè)量單元SMU測(cè)量系統(tǒng)接線板CBC串行測(cè)量單元DSQC 562(SMB)L L <2H<驅(qū)動(dòng)單

6、元模塊整流器單元DSQC 345Rectifier unit輸入電壓DC2,DC2/T 260VAC DC3430VAC輸出電壓：DC2,DC2/T 370VDCDC3390VDC驅(qū)動(dòng)單元模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元DSQC 346US.:格u liss=_0-70°C 90°C 340V 380V 180 V 2mH 5kHzAxis motor drive unitsIk IlliSDI boardA：LED IndicatorsKISDC boardIdentification label驅(qū)動(dòng)單元模塊“伺服驅(qū)動(dòng)接口單元ASDIASDI單元是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)單元的控制器，控制泵和 CBS系

7、統(tǒng)。這個(gè)單元由何J艮驅(qū)動(dòng)接口板SDI和伺服驅(qū)動(dòng)連茲 器板組成.驅(qū)動(dòng)單元模塊串行測(cè)量單元SMU機(jī)。 Ms 5 faurfu 軸涎O 反羈 其鱉 需CBSswg聘SMI元是兀BsinS3g l <2H<控制系統(tǒng)一機(jī)箱控制模塊Ik IlliIk IlliComputer Board, ACPXFan Monitoring Board, FFBCabinet ControlSoard, ACCB機(jī)箱控制模塊(Cabinet Control Module)由帶有 計(jì)算機(jī)板ACPX的機(jī)箱控 制板ACCB和安裝在該控 制板上的風(fēng)扇監(jiān)視板FFB 組成。模塊定位在控制柜的背板 ±oIk I

8、lli機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制板ACCBACCB控制板是一個(gè)多功能控制板功能:各種CAN通道的分配。CAN 1. 1用于外部通訊，而CAN 12用于機(jī)械手通訊。 CAN 1和CAN 2都源自I / 0計(jì)算機(jī).噴 漆過(guò)程和通用目的的數(shù)字和模擬輸入 /輸出。信號(hào)通路。示教器通訊、串行I / 0、t=l0和軸計(jì)算機(jī)的狀態(tài)信號(hào)、測(cè)量裝置、串行通訊、傳動(dòng)系統(tǒng)通訊以及ALED通訊都要通過(guò)ACCB控制o當(dāng)出,以使以后啟動(dòng)自動(dòng)異Ik 1111機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制板ACC Baccb原理doc功能：?jiǎn)?dòng)電路。對(duì)來(lái)自機(jī)器人控制系統(tǒng)的所 有與安全相關(guān)的功能的狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行求 和。吹掃系統(tǒng)監(jiān)視器。由ACCB控制板監(jiān)視 AE

9、XB控制板上的Purge （吹掃）”控 制器。編碼器輸入。ACCB控制板包含兩個(gè)編碼 器輸關(guān)，這些軸入可以用于"conveyor tracking （輸送跟嘛）”。冷卻風(fēng)扇監(jiān)視。不同的冷卻風(fēng)扇具有不 同的、可由ACCB控制板讀取的旋轉(zhuǎn)速度 o當(dāng)風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)速度低于1000 rpm時(shí)，將 產(chǎn)生一個(gè)故障狀態(tài)信號(hào)。 AEXB控制板和ALED控制板之間的串行通 訊。帑智：2toIk 1111控制系統(tǒng)一機(jī)械手模塊(AMCM)Ik 1111Ik 1111瞬勞接板收Ik 1111Ik 1111IRB E4CXJ-22 ManipuatorManipulator Contrd Board, MCOB-0

10、2串行測(cè)量板軸制動(dòng)與電機(jī)溫度檢測(cè) 噴涂系統(tǒng)的涂料及空氣的模擬控制噴涂機(jī)閥門的開(kāi)/關(guān)噴涂機(jī)的清洗、換色控制系統(tǒng)一繼電器單元和外部接口單元Ik 1111Ik 1111組成:ACRB控制板,AEXB板,ZB板U-lAflRirRHAZARDOUS ARl-ASAFE ARxAAMABa屜創(chuàng)rMliM*M* li *TYPEHEW ko £ £E別USMEARFAIk 1111控制系統(tǒng)一繼電器單元ACRBThe ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system suchas

11、 emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.用于控制系統(tǒng)中與各繼電器有關(guān)的功能控制系統(tǒng)一外部接口單元AEXB編晞敲多功能單元對(duì)示教器上的使能裝置 和急停功能的電纜監(jiān)測(cè).吹掃接口和監(jiān)測(cè).防爆I/O接口.安全監(jiān)測(cè)和控制.CAN終端.串行測(cè)量信號(hào)的通道OJOJ控制系統(tǒng)一齊納阻擋單元z B12VDCZener barrer unt ZBConnecio- X1Conoec:or X3Ch.16Ch 15-12V

12、DCCh. 1412VD0Ch 1312VDCCh.12”丄DGNDZrMiM HAKKIt-KMillABB FloxiDIc AutomationTyPC73-02ITEM No E 32871 SERIAL Zo 85800$HAZARDOUSSAFE AREAsv.二二X1SAFE AREA三三三二-齊納阻擋單元擋的阻和一鏗險(xiǎn)由足 芥電4生3Ch 16Ch.15Ch 14Ch.13Ch 12Ch.11Ch 10Ch.9ch.eCh 6S433；瓦T28272523 亙 2? 瓦19衛(wèi)17J65?14亙12亙JCTTO'如OV 0畑 Signal 0VO1 Signal OVoh

13、 Signal Q畑 Signal 0伽 Signal 0W1 Signal OWL SignalSAFE AREAHAZARDOUSAREA12VDC12低Ch 11ovonSignal0畑 Signal 0畑 Signal OVoh Sign 合 I Q畑 SignalOV茴Signal 0畑 Signal O'如 SignalZener bamer crojit47 dim 50 mA12VDC-12VD0Ch.9Input 0 VollOutput-12VD012VD0-19VDC-12VD0121110Ch.8Ch7Ch.6Ch5Ch.CCh3Ch.2IS qrourd、 H

14、K I8VDC齊納阻擋單元I/O配線Zener BarrierA zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will belimited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignit

15、ion of hazardous gases.控制系統(tǒng)MiSC一系統(tǒng)指示燈板ALEDIk IlliIk IlliCabinet contro bcand, ACCBLED BOARD, ALEDC< HobotiCDPower 5VDC90 <2H<原理Ik IlliTerminzl t)oard +-2-AX1 or Harting conn +2-X2 ;STANDARD DIGITAL I/O16 digital inputs16 digital outputs標(biāo)準(zhǔn)連接Terminal board 42AX1? or Harting conn.+2-X5STANDARD

16、 PROCESS I/O8 analog inputs4 analog outputs4 digital inputs4 digital outputs 2 encoder inputsEthemetEthernetCAN bus terminalsCAN2 busPC connect!on for service etc. . i Communication with external PC etc.1 i i External PLC / PC etc.；Tor control of robot!S4P-F Controller LCAN1.1 bus/可選連接1/卜CMOPTIONAL

17、ANALOG I/O UNITSProcess I/OAnalog I/OOPTIONAL DIGITALI/O UNITS(Distributed I/O)DSQC 328 - Digital I/ODSQC 327 - Combi I/ODSQC 332 - Relay I/ODSQC 320 - 120VAC I/OFIELD BUS UNITSDSQC 350 - RIODSQC 351 Intertxis-SDSQC 352 - Profibus-DPDSQC 378 - CCLinkOTHER UNITSDSQC 3S4 - Encoder UnitDSQC 377 - Queue

18、 Tracking Unit 1 VLM Valve Control Unit:Standard Digital I/OThe system provides conn ecti ons for 16 digital in puts and 16 digital outputs for general purpose connect!ons.Standard Process I/OThe standard process I/O connections are used when paint control systems are connected in the control cabine

19、t. The process I/O connections also provide connections for conveyor encoder and conveyor sync switch分布式輸入/輸出&通訊模塊一CAN bus布線分布式輸入/輸出&通訊模塊一CAN bus布線Robot controlleroe <SH<ACCB Unit CAN 1.1CAN2I/O unit(s)-CAN 1.1 co nnectio n, +4-XT1 for I/O unitslocated in turning unit®D0I/O unitCA

20、N1.1 con nection, +2-XT3 for I/O units located on cabinet back wallPurge unitValve unit etc.ViaAEXB board/ (Old style ” PJB board)Conn ©ctorX65/X67CAN 1.1 connectionTo external I/O unit(s)ManipulatorIk Illi分布式輸入/輸出&通訊模塊一DEVICENET地址分布式輸入/輸出&通訊模塊一DEVICENET地址Straight connectorr(ov)12 11 10

21、 9 8 7 6 5 43 2 190 connectorCAN Cable000000000000Address key32 16 84210分布式輸入/輸出&通訊模塊一DEVICENET地址89o1-26 AL232 16 8 4210I Address keyCAN CableExample 1: To obtain address 10:Cut off address pin 2 and 8 (2 + 8 = 10)Example 2 To obtain address 25:Cut off address pin 1, 8 and 16 and 8 (1+8+16=25)分布

22、式輸入/輸出&通訊模塊一DEVICENET地址分布式輸入/輸出&通訊模塊一DEVICENET地址分布式輸入/輸出&通訊模塊一輸入/輸出板分布式輸入/輸出&通訊模塊一輸入/輸出板Status LEDSX1tX2-Digital output connectors -DSQC 328X3.X4 - Digital input connectors -X3oooooooooo10X1 DIGITAL OUTPUT X3 DIGITAL INPUTX2 DIGITAL OUTPUTX4 DIGITAL INPUTX5 NODE ADDF.E3S /CAN DATAX5

23、DeviceNet con nectorCMe <SH<a mi分布式輸入/輸出&通訊模塊一輸入/輸出板分布式輸入/輸出&通訊模塊一輸入/輸出板e(cuò)e <SH<Type of unitUnit IDDigitalAnalogEncoder inputCasingPower supplyInOutInOutDigital I/O 24VDCDSQC 3281616AInternal/Exte rnalDigital I/O 120VACDSQC 3201616AExte rnalAnalog IfODSQC 35(544CInternalProcess I/

24、OPIO(16)816124GAD Combi I/ODSQC 32716-162AInternal/Exte rnalRelay I/ODSQC 3321616AInternal/Exte rnalAllen-Bradley Remote I/O slaveDSQC 350128128BInterbus-S slaveDSQC 351G4 一G4BProfib us DP slaveDSQC 352128128BCCLinkDSQC 378176176BEncoder interface uniitDSQC 35411BEncoder interface unit with queue tr

25、acking functionDSQC 37722B輸入/輸出單元一覽表控制系統(tǒng)一電源模塊Battery unitDSQC 508Computer power supply DSQC 505Process power supplyDSQC 506電源單元，轉(zhuǎn)動(dòng)單元的后視ABB電源模塊工藝電源DSQC506電源模塊工藝電源DSQC506工藝電源為AC/DC電源Modite 1Process po.ver supplyDSQC 596heart obctico5§R供給:霜不面串制風(fēng)冷元異 反統(tǒng)聾量備8 設(shè)BATTERYNV PC24VCCCLxe230VAC/50/60HZ,15VW 24V IOSY5 AC CM OCCK©A3宀、丄込、最大電流8.7A 電池輸入:14. 5V - 21. 6V 電源輸出：+24V SYS