安川指令表匯總

1、HAND功 能接通/斷開通向電磁閥的信號，打開或關閉抓手。添加項目設備號抓手號抓手輸出狀態(tài)ALL使用例HAND 1 ONHAND #1 1 OFF ALLHSEN功 能監(jiān)視搬運中使用的各種傳感器輸入，將監(jiān)視結(jié)果輸出到$B014變量。添加項目$B014設備號傳感器號傳感器輸入狀態(tài)T=等待信號的時間FOREVER使用例HSEN 1 ON FOREVERHSEN #2 1 OFFHSEN 1 ON T=10.00 移移動動命命令令MOVJ功能以關節(jié)插補方式向示教位置移動。添加項目位置數(shù)據(jù)、基座軸位置數(shù)據(jù)、工裝軸位置數(shù)據(jù)VJ=（再現(xiàn)速度）PL=（定位等級）NWAITUNTIL語句ACC=（加速度調(diào)整比

2、率）DEC=（減速度調(diào)整比率）使用例MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ONMOVL功能以直線插補方式向示教位置移動。添加項目位置數(shù)據(jù)、基座軸位置數(shù)據(jù)、工裝軸位置數(shù)據(jù)V=（再現(xiàn)速度）、VR=（姿態(tài)的再現(xiàn)速度）、VE=（外部軸的再現(xiàn)速度）PL=（定位等級）CR=（轉(zhuǎn)角半徑）NWAITUNTIL語句ACC=（加速度調(diào)整比率）DEC=（減速度調(diào)整比率）使用例MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圓弧插補形式向示教位置移動。添加項目位置數(shù)據(jù)、基座軸位置數(shù)據(jù)、工裝軸位置數(shù)據(jù)V=（再現(xiàn)速度）、VR=（姿態(tài)的再現(xiàn)

3、速度）、VE=（外部軸的再現(xiàn)速度）PL=（定位等級）NWAITACC=（加速度調(diào)整比率）DEC=（減速度調(diào)整比率）使用例MOVC V=138 PL=0 NWAITMOVS功能以自由曲線插補形式向示教位置移動添加項目位置數(shù)據(jù)、基座軸位置數(shù)據(jù)、工裝軸位置數(shù)據(jù)V=（再現(xiàn)速度）、VR=姿勢的再現(xiàn)速度、VE=外部軸的再現(xiàn)速度PL=（定位等級）NWAITACC=（加速度調(diào)整比率）DEC=（減速度調(diào)整比率）使用例MOVS V=120 PL=0IMOV功能以直線插補方式從當前位置按照設定的增量值距離移動。添加項目P（變量號）、 BP（變量號）、EX（變量號）V=（再現(xiàn)速度）VR=（姿態(tài)的再現(xiàn)速度）、VE=（外

4、部軸的再現(xiàn)速度）PL=（定位等級）NWAITBF、RF、TF、UF# （用戶坐標號）BF:基座坐標UNTIL語句ACC=（加速度調(diào)整比率）DEC=（減速度調(diào)整比率）使用例IMOV P000 V=138 PL=1 RFREFP功能設定擺動壁點等參照點。添加項目（參照點號）畫面不顯示位置數(shù)據(jù)、基座軸數(shù)據(jù)、工裝軸數(shù)據(jù)使用例REFP 1SPEED功能設定再現(xiàn)速度。添加項目VJ=（關節(jié)速度）V=（控制點速度）VR=（姿態(tài)角速度）VE=（外部軸速度）使用例SPEED VJ=50.00輸輸入入輸輸出出命命令令DOUT功能ON/OFF外部輸出信號。添加項目OT# (輸出號)、OGH# (輸出組號)、OG# (

5、輸出組號)OGH# (xx)無奇偶性確認，只進行二進制指定。FINE使用例DOUT OT#(12) ONPULSE功能外部輸出信號輸出脈沖。添加項目OT# (輸出號)OGH# (輸出組號)MOVC添加項目OG# (輸出組號)T=時間使用例PULSE OT# (10) T=0.60DIN功能把輸入信號讀入到變量中。添加項目B變量號IN# (輸入號)、IGH# (輸入組號)、IG# (輸入組號)、OT# (通用輸出號)、OGH# (輸出組號)、 OG# (輸出組號)、SIN# (專用輸入號)、SOUT# (專用輸出號)IGH# (xx)、OGH#(xx)無奇偶性確認、只指定二進制。使用例DIN B

6、016 IN#(16)DIN B002 IG#(2)WAIT功能當外部輸入信號與指定狀態(tài)達到一致前，始終處于待機狀態(tài)。添加項目IN# （輸入號）IGH# (輸入組號)、IG# (輸入組號)、OT# (通用輸出號)、OGH# (輸出組號)、OG# (輸出組號)、SIN# (專用輸入號)、SOUT# (專用輸出號)B（變量號）T=（時間）使用例WAIT IN# (12)=ON T=10.00WAIT IN# (12)=B002AOUT功能向通用模擬輸出口輸出設定電壓值。添加項目AO# (輸出口號)輸出電壓值使用例AOUT AO# (2) 12.7ARATION功能啟動與速度匹配的模擬輸出。添加項目

7、AO# (輸出口號)BV=基礎電壓V=基礎速度OFV=偏移電壓-14.00+14.00使用例ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00ARATIOF功能結(jié)束與速度匹配的模擬輸出。添加項目AO# (輸出口號)使用例ARATIOF AO#(1) 11.311.3控控制制命命令令JUMP功能向指定標號或程序跳轉(zhuǎn)。添加項目*標號字符串、JOB:程序名稱、 IG# (輸入組號)、B變量號、I變量號、D變量號PULSE添加項目UF#（用戶坐標號）IF語句使用例JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF*功能顯示跳轉(zhuǎn)目的地添加項目跳轉(zhuǎn)目的地使用例*123

8、CALL功能調(diào)用指定程序。添加項目JOB:（程序名稱）、IG# (輸入組編號)、B變量號、I變量號、D變量號、S變量號）ARGF(參數(shù)1)ARGF(參數(shù)2)UF#（用戶坐標號）IF語句使用例CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ONCALL IG#(2)(根據(jù)輸入信號的結(jié)構(gòu)調(diào)用程序。此時，不能調(diào)用程序0。RET功能從被調(diào)用程序返回調(diào)用程序。添加項目B變量號、I變量號、D變量號、S變量號）IF語句使用例RET IF IN#(12)=OFFEND功能說明程序的結(jié)束添加項目無使用例ENDNOP功能不執(zhí)行任何功能。添加項目無使用例NOPTIMER功能只在指定時間停止。添加項目T=時間使

9、用例TIMER T=12.50IF語句功能判斷各種條件。添加在其他進行處理的命令之后使用。格式：比較要素1=、=、比較要素2添加項目比較要素1比較要素2使用例JUMP *12 IF IN#(12)=OFFUNTIL語句功能在運動中判斷輸入條件。添加在其他進行處理的命令之后使用。添加項目IN# (輸入號)狀態(tài)使用例MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ONPAUSE功能暫停。添加項目IF語句使用例PAUSE IF IN#(12)=OFF（注釋）功能顯示注釋添加項目注釋使用例描述100mm正方形程序。CWAIT功能等待執(zhí)行下一行命令。與不能是移動命令、帶NWAIT標記的、配對使用。添加

10、項目無使用例MOVL V=100 NWAITJUMP添加項目DOUT OT#(1) ONCWAITDOUT OT#(1) OFFMOVL V=100ADVINIT功能對預讀命令進行初始化處理。對變量數(shù)據(jù)的訪問時間進行調(diào)整時使用。添加項目無使用例ADVINITADVSTOP功能停止預讀命令。對變量數(shù)據(jù)的訪問時間進行調(diào)整時使用。添加項目無使用例ADVINIT平平移移命命令令SFTON功能啟動平移動作。添加項目P變量號、BP變量號、EX變量號BF、RF、TF、UF#(用戶坐標號)、使用例SFTON P001 UF#(1)SFTOF功能停止平移動作。添加項目無使用例SFTOF功能在指定坐標系，利用數(shù)據(jù)

11、2和數(shù)據(jù)3的計算，得出平移量，存入數(shù)1。格式：MSHIFT 數(shù)據(jù)1坐標數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3添加項目數(shù)據(jù)1PX變量號坐標BF、RF、TF、UF# (用戶坐標號)、MTF數(shù)據(jù)2 PX變量號數(shù)據(jù)3 PX變量號使用例MISHIFT PX000 RF PX001 PX002運運算算命命令令ADD功能數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相加，相加后的結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：ADD數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1 B變量號 I變量號 D變量號 R變量號 P變量號 BP變量號 EX變量號數(shù)據(jù)2 常量 B變量號 I變量號 D變量號CWAIT使用例 R變量號 P變量號 BP變量號 EX變量號使用例ADD I012 I013SUB功能數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相減

12、，結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：SUB數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1 B變量號I變量號D變量號R變量號P變量號BP變量號EX變量號數(shù)據(jù)2 常數(shù)B變量號I變量號D變量號R變量號P變量號BP變量號EX變量號使用例SUB I012 I013MUL功能數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相乘，結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：MUL數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)1的位置變量可用元素指定。Pxxx(0):所有軸數(shù)據(jù) Pxxx(1):X軸數(shù)據(jù)Pxxx(2):Y軸數(shù)據(jù) Pxxx(3):Z軸數(shù)據(jù)Pxxx(4):Tx軸數(shù)據(jù) Pxxx(5):Ty軸數(shù)據(jù)Pxxx(6):Tz軸數(shù)據(jù)添加項目數(shù)據(jù)1 B變量號I變量號D變量號R變量號P變量號（元素號）BP變量號（元素號）EX變量號

13、（元素號）數(shù)據(jù)2常量B變量號I變量號D變量號R變量號使用例MUL I012 I013MUL P000 (3) 2 （用2乘以Z軸數(shù)據(jù)的命令）DIV功能用數(shù)據(jù)2除以數(shù)據(jù)1，差存入數(shù)據(jù)1。格式：DIV數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)1可用元素指定位置變量。Pxxx(0):所有軸數(shù)據(jù) Pxxx(1):X軸數(shù)據(jù)ADD添加項目Pxxx(2):Y軸數(shù)據(jù) Pxxx(3):Z軸數(shù)據(jù)Pxxx(4):Tx軸數(shù)據(jù) Pxxx(5):Ty軸數(shù)據(jù)Pxxx(6):Tz軸數(shù)據(jù)添加項目數(shù)據(jù)1B變量號I變量號D變量號R變量號P變量號（元件號）BP變量號（元件號）EX變量號（元件號）數(shù)據(jù)1常為變量。數(shù)據(jù)2常量B變量號I變量號D變量號R變量號使用例

14、DIV I012 I013DIV P000 (3) 2 （用2除以Z軸數(shù)據(jù)的命令。）INC功能在指定的變量上加1。添加項目B變量號、I變量號、D變量號使用例INC I043DEC功能在指定的變量上減去1。添加項目B變量號、I變量號、D變量號使用例DEC I043AND功能取數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯與，結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：AND數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號數(shù)據(jù)2B變量號、常量使用例AND B012 B020OR功能取數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯或，結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：OR數(shù)據(jù)1（數(shù)據(jù)2）添加項目數(shù)據(jù)1B變量號數(shù)據(jù)2B變量號、常量使用例OR B012 B020NOT功能取數(shù)據(jù)2的邏輯非，結(jié)果存入數(shù)據(jù)

15、1。格式：NOT數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號數(shù)據(jù)2B變量號、常量使用例NOT B012 B020XOR功能取數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯異或。結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：XOR數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號數(shù)據(jù)2B變量號、常量使用例XOR B012 B020 運運算算命命令令SET功能在數(shù)據(jù)1設定數(shù)據(jù)2。格式：SET數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號DIVI變量號D變量號R變量號P變量號S變量號BP變量號EX變量號數(shù)據(jù)1常為常量。數(shù)據(jù)2常量B變量號I變量號D變量號R變量號S變量號EXPRESS使用例SET I012 I020SETE功能設定位置變量的元素數(shù)據(jù)。添加項目數(shù)據(jù)1P變量變量號 (元素號)

16、、BP變量變量號 (元素號)、EX變量變量號 (元素號)數(shù)據(jù)2D變量號、（雙精度整數(shù)形常量）使用例SETE P012 (3) D005GETE功能提取位置變量的元素。添加項目D變量號 P變量變量號 (元素號)、BP變量變量號 (元素號)、EX變量變量號 (元素號)使用例GETE D006 P012 (4)GETS功能設定指定變量的系統(tǒng)變量。添加項目B變量號 、I變量號、 D變量號 、R變量號、 PX變量號$B變量號 、$I變量號、 $D變量號 、$R變量號、 $PX變量號、$ERRNO定數(shù)、B變量號系統(tǒng)變量使用例GETS B000 $B000GETS I001 $I1GETS PX003 $P

17、X001CNVRT功能把數(shù)據(jù)2的位置型變量轉(zhuǎn)換為指定坐標系的位置型變量，存入數(shù)據(jù)1。格式：CNVRT數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2指定坐標系添加項目數(shù)據(jù)1PX變量號數(shù)據(jù)2PX變量號BF、RF、TF、UF# (用戶坐標號)、MTFBF:基座軸坐標RF:機器人軸坐標SET添加項目TF:工具軸坐標UF:用戶坐標MTF:主動側(cè)工具坐標使用例CNVRT PX000 PX001 BFCLEAR功能將數(shù)據(jù)1指定號之后的變量、將數(shù)據(jù)2指定的個數(shù)清除為0。格式：CLEAR數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號 I變量號 D變量號R變量號$B變量號 $I變量號 $D變量號$R變量號數(shù)據(jù)2個數(shù)、ALL、STACKSTACK：清除程序調(diào)用

18、堆棧中的所有變量。使用例CLEAR B000 ALLCLEAR STACKSIN功能取數(shù)據(jù)2的SIN，存入數(shù)據(jù)1。格式：SIN數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1R變量號數(shù)據(jù)2常量、R變量號使用例SIN R000 R001 (設定R000=sinR001的命令。)COS功能取數(shù)據(jù)2的COS，存入數(shù)據(jù)1。格式：COS數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1R變量號數(shù)據(jù)1為實數(shù)型變量。數(shù)據(jù)2常量、R變量號使用例COS R000 R001 (設定R000=cosR001的命令)ATAN功能取數(shù)據(jù)2的ATAN，存入數(shù)據(jù)1。格式：ATAN數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1R變量號數(shù)據(jù)2常量、R變量號使用例ATAN R000 R001

19、(設定R000=tan-1R001的命令。)SQRT功能取數(shù)據(jù)2 的SQRT(? )，存入數(shù)據(jù)1。格式：SQRT數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1R變量號數(shù)據(jù)2常量、R變量號使用例SQRT R000 R001 (設定R000=的命令。MFRAME功能以給出的3個點的位置數(shù)據(jù)作為定義點，創(chuàng)建用戶坐標。數(shù)據(jù)1表示定義點ORG的位置數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)2表示定義點XX的位置數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)3表示定義點XY的位置數(shù)據(jù)。格式：MFRAME指定用戶坐標數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3）添加項目UF#（用戶坐標號）124數(shù)據(jù)1PX變量號數(shù)據(jù)2PX變量號數(shù)據(jù)3PX變量號使用例MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002CNVRT

20、添加項目MULMAT功能取數(shù)據(jù)2與數(shù)據(jù)3的矩陣積，結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：MULMAT數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3添加項目數(shù)據(jù)1P變量號數(shù)據(jù)2P變量號數(shù)據(jù)3P變量號使用例MULMAT P000 P001 P002R001INVMAT功能取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結(jié)果存入數(shù)據(jù)1。格式：INVMAT數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3添加項目數(shù)據(jù)1P變量號數(shù)據(jù)2P變量號使用例INVMAT P000 P001 SETFILE功能能將任意條件文件內(nèi)的數(shù)據(jù)變更為數(shù)據(jù)1的數(shù)值數(shù)據(jù)。條件文件內(nèi)的數(shù)據(jù)用元素號進行指定。添加項目添加項目條件文件內(nèi)的數(shù)據(jù)WEV#(條件文件號)(元素號)數(shù)據(jù)1常量、D、變量號使用例使用例SETFILE WEV#(1)

21、(1) D000GETFILE功能將任意條件文件內(nèi)的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)1。條件文件內(nèi)的數(shù)據(jù)用元素號指定。添加項目數(shù)據(jù)1D變量號條件文件內(nèi)數(shù)據(jù)WEV#(條件文件號)(元素號)使用例GETFILE D000 WEV#(1) (1)GETPOS功能將數(shù)據(jù)2（程序點號）位置數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)1。添加項目數(shù)據(jù)1PX變量號數(shù)據(jù)2STEP#變量號使用例GETPOS PX000 STEP#(1)VAL功能把數(shù)據(jù)2字符串（ASCII）數(shù)值轉(zhuǎn)換為實際數(shù)值，存入數(shù)據(jù)1。格式： VAL 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號I變量號D變量號R變量號數(shù)據(jù)2字符串S變量號使用例VAL B000 “123“ASC功能把獲取的、數(shù)據(jù)2字符

22、串（ASCII）開頭字符的代碼存入數(shù)據(jù)1。格式： ASC 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號I變量號D變量號數(shù)據(jù)2字符串S變量號使用例ASC B000 “ABC“CHR$功能獲取數(shù)據(jù)2、有字符碼的字符，存入數(shù)據(jù)1。格式： CHR$ 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1S變量號數(shù)據(jù)2字符串B變量號使用例CHR$ S000 65DX10011.5 運算命令MID$功能從數(shù)據(jù)2的字符串（ASCLL）中挑選任意長度（數(shù)據(jù)3、4）的字符串（ASCLL），存入數(shù)據(jù)1。格式： MID$ 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)2 數(shù)據(jù)3 數(shù)據(jù)4添加項目數(shù)據(jù)1S變量號數(shù)據(jù)2字符串B變量號數(shù)據(jù)3常量B變量號I變量號D變量號數(shù)據(jù)4常量B變量號I變

23、量號D變量號使用例MID$ S000 “123ABC456“ 4 3LEN功能獲取數(shù)據(jù)2字符串（ASCII）的合計字節(jié)數(shù)，存入數(shù)據(jù)1。格式： LEN 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)2添加項目數(shù)據(jù)1B變量號I變量號D變量號數(shù)據(jù)2字符串S變量號使用例LEN B000 “ABCDEF“CAT$功能統(tǒng)一數(shù)據(jù)1、數(shù)據(jù)2、數(shù)據(jù)3的字符串（ASCII），存入數(shù)據(jù)1。格式： CAT$ 數(shù)據(jù)1 數(shù)據(jù)2 數(shù)據(jù)3條件項目數(shù)據(jù)1S變量號數(shù)據(jù)2字符串S變量號數(shù)據(jù)3字符串S變量號使用例CAT$ S000 “ABC “ “DEF“#1#2 搬運機器人為2臺時需要設置。14 不能省略。ON或者OFF 。不能省略電磁閥同時控制使用3位電磁閥時，電磁閥1、2同時ON或OFF時使用。執(zhí)行結(jié)果用變量。畫面中不顯示#12搬運機器人為2臺時需要設置。18不能省略ON、或者OFF。不能省略。T:0.01655.35秒FOREVER：無限定時省略時，請把定時值設定為0。畫面中不顯示VJ:0.01100.00 %PL:08ACC：20100DEC：20100畫面