工業(yè)機(jī)械手圖冊

1、6969制衣2t6969圖2-6-1白攻上料裝赴與沖床配還國（六）60噸沖床上料機(jī)械手設(shè)計單位，上海五一電機(jī)廠制造、使用單位：匕海五一電機(jī)廠e用途：在 60 噸沖床上，沖制 jo3-1407. jo3-140-6i jo3-160-4. jo3t60-6 電動 機(jī)轉(zhuǎn)子 片，用機(jī)械手往沖床上上料。2.規(guī)格參數(shù)自由度敬： 座標(biāo)型式： 手宵運動參數(shù)* 手臂回轉(zhuǎn)角度 手臂送料頻率（/）: 糾沖方艮 販動方式， 控制方式，約公斤 圓座標(biāo)6t5060次/分 機(jī)械序擦（期車式）緩沖 氣壓 繼電器刈龍程宇拒制8.自動上料裝的組成及工作原理60噸沖床白動上料裝笛足在一級沖床上攻袋沖床曲軸，附加上料機(jī)械手、升料臺

2、和滑道等裝.進(jìn)，便沖床自動連續(xù)工作。該裝說的特點差由上料機(jī)械手來控制沖床動作，能保證沖床 有節(jié)奏地.農(nóng)全地生產(chǎn)。自動i：料裝笛與沖床的配遇關(guān)系如圖2-6-1所示。當(dāng)上料機(jī)械手手粹5退到升料臺9上 面時，尷塊6筱限付開關(guān)7 xwk、升曲氣缸7和隸爪氣紅ft同時動作。棘爪氣缸通過楝爪10. 棘輪.棠桿和緞母使升絢臺9上升0.5余米（披沖矽鋼片厚度兒升降氣缸上升使儲料低內(nèi) 的矽鋼片立即號上料機(jī)械手的自擠式負(fù):e吸& 4吸牢，在上升過程中謹(jǐn)毆位開關(guān)k發(fā) 信，便升降弓紅下降遼冋到原位，并鐵限位開關(guān)2xw k發(fā)便上料嘰械手回轉(zhuǎn)到滑道1 上，上料機(jī)械手弓吸尿架聯(lián)接的樓網(wǎng)爪3將滑道上的矽鋼片（前次送的

3、料）堆入沖床下模 腔中，手晉5匕的接決g碰限位開關(guān)3xwk發(fā)信.丹開吸他的開關(guān)閥（q23xd使吸盤與 犬氣用迪.矽鋼片就雄到滑道匕，并被兩塊水久磁抿2吸住，防止矽鋼斤被推料爪帶啊。同 時3.wk使中何催電器12/浙電.二位悶通電磁閥夏位換向，使上料機(jī)械手反向回轉(zhuǎn)化轉(zhuǎn) 冋30°時.碰琨侍開關(guān)5xwk發(fā)信，使二位四通電磁閥換向，檸制檸床的氣歷離合部接合 上，沖床仙軸由傳動裝55帶動回轉(zhuǎn)，進(jìn)行次沖壓動作。亦上料機(jī)械于轉(zhuǎn)冋到原位吋（即回 到升料臺9上面時人攤塊6疏限位廿關(guān)7xwk發(fā)信.上料機(jī)械子巫復(fù)上述動作。704. 上料機(jī)楝茅的皓構(gòu)上料機(jī)械手如圖2-6-2所示它由手臂1、吸盤2、推料爪3、

4、炭輪軸8.制動器4、5. 6和氣缸7等組成。上料機(jī)械手只右手臂回轉(zhuǎn)一個動作。手宵1的回轉(zhuǎn)繪由氣皿7的活 塞齒條帶動齒輪軸8回轉(zhuǎn)而實現(xiàn)的。卜料機(jī)械手的乎桿升料臺處回轉(zhuǎn)，到達(dá)極竭位st時，為便手秤號速，減小莎擊，采用 了制動器（即機(jī)械式剎車裝置人制動器由諛心救4、制動帶5和制動呑體g組成（見b-b 汛血幾的應(yīng)器只対上料機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)起若單向緩沖制動件用。出手皆轉(zhuǎn)向升糾臺時，安 裝在垢輪軸8 jl的値心盤（的工作面逐漸接鮫并壓緊制動帶5.起到緩沖制動作用。當(dāng)于臂 轉(zhuǎn)向沖床時，偏心盤工作面逐漸鋭離制動甜，手臂的回轉(zhuǎn)速度也陸之漸增，使推料爪3有足 夠的動能，推動矽鋼片到?jīng)_床模號內(nèi)。松開螺釘9.可調(diào)節(jié)手

5、臂的長度，松亓螺母10. 11和螺釘12.可詞節(jié)手詩的髙度。沖制小同型弓的矽俐片，可更挨機(jī)極于的吸盤：7070t&3m杭械手妄裝企沖床上聊我保與片爪丄作臺嵐平行圖2-6-2上料機(jī)械予的結(jié)構(gòu)5.升料臺的組成及工作碩理升料臺如圖2-6-3所示,它由餡料fit 1棘輪2.棘爪氣缸 3、棘爪5、螺桿6、升降氣征7、齒輪i仁12. 13.快速下閆 電機(jī)14、媒母16、儲料匪座17和分片爪18等組成。升降汽缸 7的活塞通過支承軸9,推勵儲料桓籌上下運動進(jìn)行喂料。沖床 每沖一次，轉(zhuǎn)爪弋£13通過棘輪2.就15使螺桿6轉(zhuǎn)動，丙嫖母 16相對不初，故螺桿£班轉(zhuǎn)勸又.卜.升，帶及儲料拒

6、妊17上升05 悟米。當(dāng)儲料框內(nèi)的矽鋼片用完后（儲料耗座處在辰高包星）， 啟動決速下降電機(jī)通過齒輪里降速帶動螺桿6迅速下降復(fù) fv.o此時，必需把拉桿4連同棘爪5往外竝，使棘爪和棘輪脫 開.以免棘輪2反轉(zhuǎn)時打壞練爪等零件。分片爪18是由四片鎬鋸條組成，有一定彈力（力啟的大小可 以試節(jié)）床在矽鋼片k.它是保證上料機(jī)械辛的吸附機(jī)構(gòu)每次僅 吸住一片矽鋼片。沖制不同型號矽畝片啦，可更換儲輅框及分片爪/ £s1)/ .ttti io i <aaaiio0w勃去11-葉鄉(xiāng)/化區(qū)梃序安敗時衣更ikm（即.科an與沖底工祥令面y行.k12-g-3升料臺棊構(gòu)nr- .沖床沖頭下降*手侍反轉(zhuǎn)30&

7、#176;碰5xwk9 3nj <o,3dt (九氣動離合器接合沖頭 下降沖料。待沖頭滑枕懺6xwk后，3zj (-),307 (-),氣動離合器脫卄，沖床曲軸的制動器接通.曲咄制動。i手育復(fù)位：手臂反轉(zhuǎn)到升料臺上力壓下7xw/g開姐第二個動作循壞。當(dāng)升料臺儲料框中的料片傘部用完祥極限開關(guān)1x瞅k60噸沖床電動機(jī)停|.轉(zhuǎn) 動待 按卜啟動按鈕3qa 升料臺快速升降電動機(jī)啟動，將儲料椎條到原始佝益 豐機(jī)電控線路 帶電.為主亂啟動做好準(zhǔn)備axdk任自動與子動時均不便用，在校正骸具時作點動用。它安裝在機(jī)床止面的地面 上，作為踏腳開關(guān)。-3r.a升料臺怏連上升正忡tt/1k- 戸（q23xo） 一

8、七yep嗚 axwk 罔律k二札_ *電功機(jī) fl，比恢述升戸電和下i*一 “° 2zsd立sd旦0必d|7xwk升料臺上片8r岬i上二誣-( gs旳：_.會暑#_口心 喩1辟空_乎mg圖26t 卜料機(jī)械于電氣原埋圖6. 上料機(jī)械手氣劫族理圖2-6-4為上料機(jī)械手氣動原理超。機(jī)械手動作和屯磁鐵通電惜況如下表。動作名稱tfi*動作名稱hhj dt2 orsdt4 drdt2 dcwdtiur奔*;白上升a*手骨尺菇 沖頭t-t-¥r-7. 上料機(jī)械手電氣控制原理電氣控湖樂理如圖2-6-5所示。圖中開關(guān)3 k所示位程，可使上料機(jī)械豐爪步動作供漏 整用°若將3k撥到自動位亙，上料汎飲手石按固世程序連續(xù)動作、其自動循環(huán)過程如下*3&在自動儀呂 咿間離電742/通電h 常開觸點閉合，為手脊丘轉(zhuǎn)、沖頭卜'降作 従備，呵常閉他點斷幵，使自動和于動互鎖。原始垃置：手門在升棍臺匕方。i升料臺上升：限位開關(guān)7戈爐k莊匚“ms心)延時。碰sxivk, 3刀常開觸點閉合(沖頭降耒碰6xwk前片2zj ( + ), 2sj ( + )延時。升料鳥下降，當(dāng)1sj延時到，1巧常軸池點斷開 wt (-) j