菱伺服系統(tǒng)教育訓(xùn)練講義教學(xué)ppt課件

1、課程名稱(chēng)：三菱泛用課程名稱(chēng)：三菱泛用ACAC伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用何何 謂謂 伺伺 服服SERVO語(yǔ)源自拉丁語(yǔ)語(yǔ)源自拉丁語(yǔ)，原意為，原意為奴隸奴隸的意思，的意思， 取原意稱(chēng)取原意稱(chēng)“依指令確實(shí)執(zhí)行動(dòng)作之驅(qū)動(dòng)裝置；依指令確實(shí)執(zhí)行動(dòng)作之驅(qū)動(dòng)裝置； 能夠能夠高精度的靈敏動(dòng)作表現(xiàn)，自我動(dòng)作狀態(tài)高精度的靈敏動(dòng)作表現(xiàn)，自我動(dòng)作狀態(tài) 常時(shí)確認(rèn)常時(shí)確認(rèn)”。日本工業(yè)規(guī)格日本工業(yè)規(guī)格JIS定義：定義：伺服機(jī)構(gòu)是將物體的伺服機(jī)構(gòu)是將物體的 位置、方位、姿勢(shì)等的控制量位置、方位、姿勢(shì)等的控制量，將目標(biāo)的任意將目標(biāo)的任意 變化追隨、構(gòu)成控制系統(tǒng)變化追隨、構(gòu)成控制系統(tǒng)伺伺 服服 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu) 系系 統(tǒng)統(tǒng)伺服機(jī)

2、構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項(xiàng)：伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項(xiàng)：1.指令部：動(dòng)作指命信號(hào)的輸出裝置。2.控制部：接收控制指令，並驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的裝置。3.驅(qū)動(dòng)、檢出部：驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象、並檢出狀態(tài)的裝置。伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá) 的的 種種 類(lèi)類(lèi)伺服馬達(dá)的種類(lèi)，大致可區(qū)分成：伺服馬達(dá)的種類(lèi)，大致可區(qū)分成：1.同步形同步形：採(cǎi)用永磁式同步馬達(dá)，停電時(shí)發(fā)電效應(yīng)，因此 煞車(chē)容易， 但因製程材料上的問(wèn)題，馬達(dá)容量 受限制。迴轉(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線(xiàn)圈迴轉(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線(xiàn)圈2.感應(yīng)形感應(yīng)形：感應(yīng)形馬達(dá)與泛用馬達(dá)構(gòu)造相似，構(gòu)造堅(jiān)固、 高速時(shí)轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達(dá)較易發(fā)熱，容量 (7.5KW以上)大多為此形式

3、。 迴轉(zhuǎn)子、固定子皆為線(xiàn)圈迴轉(zhuǎn)子、固定子皆為線(xiàn)圈3.直流形直流形：直流伺服馬達(dá)，有碳刷運(yùn)轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問(wèn) 題，於無(wú)塵要求的場(chǎng)所就不宜使用，以小容量為 主。 迴轉(zhuǎn)子：線(xiàn)圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷迴轉(zhuǎn)子：線(xiàn)圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷SM 同同 步步 形形 伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá)特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：1.免維護(hù)。免維護(hù)。2.耐環(huán)境性佳。耐環(huán)境性佳。3.轉(zhuǎn)矩特性佳，大轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩特性佳，大轉(zhuǎn)矩。4.停電時(shí)可發(fā)電剎車(chē)。停電時(shí)可發(fā)電剎車(chē)。5.尺寸小、重量輕。尺寸小、重量輕。6.高效率。高效率。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.AMP較較DC形構(gòu)造複雜。形構(gòu)造複雜。2.MOTOR及及AMP必需必需1：1 搭配

4、使用。搭配使用。3.永久磁石有消磁的可能永久磁石有消磁的可能。IM 感感 應(yīng)應(yīng) 形形 伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá)特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：1.維護(hù)容易。維護(hù)容易。2.耐環(huán)境性佳。耐環(huán)境性佳。3.高速時(shí)，轉(zhuǎn)矩特性佳。高速時(shí)，轉(zhuǎn)矩特性佳。4.可製做大容量，效率佳?？裳u做大容量，效率佳。5.構(gòu)造堅(jiān)固。構(gòu)造堅(jiān)固。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.小容量機(jī)種，效率差。小容量機(jī)種，效率差。2.AMP較較DC形構(gòu)造複雜。形構(gòu)造複雜。3.停電時(shí)，無(wú)法動(dòng)態(tài)剎車(chē)。停電時(shí)，無(wú)法動(dòng)態(tài)剎車(chē)。4.隋溫度變動(dòng)影響特性。隋溫度變動(dòng)影響特性。5.AMP與與MOTOR必需必需1：1 使用。使用。DC 直直 流流 形形 伺伺 服服 馬馬 達(dá)達(dá)特長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn)：特長(zhǎng)優(yōu)

5、點(diǎn)：1.伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造簡(jiǎn)單。伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造簡(jiǎn)單。2.停電時(shí)可發(fā)電剎車(chē)。停電時(shí)可發(fā)電剎車(chē)。3.體積小、價(jià)格低。體積小、價(jià)格低。4.效率佳。效率佳。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.整流子週邊需定期保養(yǎng)。整流子週邊需定期保養(yǎng)。2.碳刷磨耗產(chǎn)生碳刷磨耗產(chǎn)生(碳粉碳粉)，無(wú)法，無(wú)法 應(yīng)用於要求凊絜的場(chǎng)所。應(yīng)用於要求凊絜的場(chǎng)所。3.因整流器碳刷的問(wèn)題，高速因整流器碳刷的問(wèn)題，高速 時(shí)轉(zhuǎn)矩差。時(shí)轉(zhuǎn)矩差。4.永久磁石有消磁的可能。永久磁石有消磁的可能。ENCODER 的的 種種 類(lèi)類(lèi)ENCODER的種類(lèi)的種類(lèi)：1.相對(duì)值形編碼器相對(duì)值形編碼器2.絕對(duì)值形編碼器絕對(duì)值形編碼器項(xiàng)項(xiàng) 目目相對(duì)值形編碼器相對(duì)值形編碼器絕對(duì)值形編碼器

6、絕對(duì)值形編碼器輸出內(nèi)容輸出內(nèi)容相對(duì)值輸出。相對(duì)值輸出?；剞D(zhuǎn)角度變化相對(duì)值脈波輸回轉(zhuǎn)角度變化相對(duì)值脈波輸出。出。絕對(duì)值輸出。絕對(duì)值輸出?；剌p角度的絕對(duì)值輸出?；剌p角度的絕對(duì)值輸出。停止時(shí)的停止時(shí)的對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)停電中孌動(dòng)位置時(shí)，需於復(fù)停電中孌動(dòng)位置時(shí)，需於復(fù)電後重新做原點(diǎn)復(fù)歸。電後重新做原點(diǎn)復(fù)歸。停電再?gòu)?fù)電後不需再做原點(diǎn)停電再?gòu)?fù)電後不需再做原點(diǎn)復(fù)歸。復(fù)歸。構(gòu)造構(gòu)造價(jià)格價(jià)格構(gòu)造簡(jiǎn)單、且便宜。構(gòu)造簡(jiǎn)單、且便宜。構(gòu)造複雜、且昂貴。構(gòu)造複雜、且昂貴。相相 對(duì)對(duì) 值值 編編 碼碼 器器Incremental Encoder：回轉(zhuǎn)圓盤(pán)上有很多的光學(xué)刻度設(shè)計(jì)，當(dāng)發(fā)光二極體的光源通過(guò)固定式刻度盤(pán)、回轉(zhuǎn)圓盤(pán)時(shí)。隨時(shí)檢測(cè)

7、出刻度變換的相對(duì)電氣信號(hào)位置裝置。當(dāng)回轉(zhuǎn)圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連續(xù)脈波數(shù)的累計(jì)數(shù)值取得。絕絕 對(duì)對(duì) 值值 編編 碼碼 器器Absolute Encoder：馬達(dá)軸安裝絕對(duì)值編碼器，常時(shí)對(duì)馬達(dá)軸位置做儉測(cè)工作。及脈波計(jì)數(shù)工作，當(dāng)斷電再?gòu)?fù)電後不需再做原點(diǎn)復(fù)歸。INC及及ABS指令方式指令方式位置決定時(shí)的位置指命方式：位置決定時(shí)的位置指命方式：1.INC：必需對(duì)位置值加以計(jì)算，Roll等、往返運(yùn)動(dòng)時(shí)一定位 置量的控制系統(tǒng)。 2.ABS：直接下達(dá)位置值，可用於XY軸、table等，一般的機(jī)械 均可使用。於指命程式中較為簡(jiǎn)便。增增 量量 型型 定定 位位 控控 制制臺(tái)北臺(tái)北10臺(tái)中臺(tái)中20高雄高雄30墾丁墾丁40

8、P110P210P310P4-30絕絕 對(duì)對(duì) 型型 定定 位位 控控 制制臺(tái)北臺(tái)北10臺(tái)中臺(tái)中20高雄高雄30墾丁墾丁40P110P220P330P40伺伺 服服 的的 原原 理理 構(gòu)構(gòu) 成成伺服系統(tǒng)的最大特色，透過(guò)回饋信號(hào)的控制方式可做指令值伺服系統(tǒng)的最大特色，透過(guò)回饋信號(hào)的控制方式可做指令值與目標(biāo)值的比較，因而大幅減少誤差狀況。與目標(biāo)值的比較，因而大幅減少誤差狀況。何謂回饋信號(hào)；向控制對(duì)象下達(dá)指令後，正確的追蹤並查明現(xiàn)何謂回饋信號(hào)；向控制對(duì)象下達(dá)指令後，正確的追蹤並查明現(xiàn)在值，且隨時(shí)回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地後，在值，且隨時(shí)回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地後，回饋位置

9、值，如此反覆動(dòng)作?；仞佄恢弥担绱朔锤矂?dòng)作?？刂屏鞒?，檢測(cè)機(jī)械本體之位置檢出控制流程，檢測(cè)機(jī)械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱(chēng)之，回路為封閉系統(tǒng)，稱(chēng)之為閉回路為閉回路 。相反，檢測(cè)馬達(dá)軸或機(jī)械軸端，之回路系統(tǒng)就稱(chēng)為半閉回路相反，檢測(cè)馬達(dá)軸或機(jī)械軸端，之回路系統(tǒng)就稱(chēng)為半閉回路 。伺伺 服服 控控 制制 回回 路路 的的 組組 成成SERVO內(nèi)部信號(hào)流程圖內(nèi)部信號(hào)流程圖：依回饋方式可分為三種：依回饋方式可分為三種：1.位置回路位置回路：編碼器脈波信號(hào) 位置控制單元2.速度回路速度回路：編碼器脈波信號(hào) 速度控制單元3.電流回路電流回路：編碼器脈波信號(hào) 電流控制單元各控制回路的響應(yīng)速度依序?yàn)椋弘娏鞲?/p>

10、控制回路的響應(yīng)速度依序?yàn)椋弘娏?速度速度 位置位置定位方式比較分類(lèi) 速度控制方式 位置控制方式 方式 Limit switch 方式 脈波計(jì)數(shù)方式 脈波指令方式 硬體構(gòu)成 INV+感應(yīng)馬達(dá)+Brake+減速用開(kāi)關(guān)+停止用開(kāi)關(guān) PLC(DA 模組、高速Counter)+INV+感應(yīng)馬達(dá)+Encoder PLC(定位模組)+伺服驅(qū)動(dòng)器+伺服馬達(dá)(含Encoder) 停止精度 約0.55.0mm 約0.55.0mm 約0.00010.05mm 控制模式種類(lèi)模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類(lèi)比電壓(010V)類(lèi)比電壓(08V)應(yīng)用例1. 滾輪送料2. 製袋機(jī)3. X-Y Table等1

11、. 輸送帶2. 定速機(jī)械 等1. 卷取機(jī)械2. 沖壓機(jī)械 等位位 置置 控控 制制 模模 式式位置控制的區(qū)分：位置控制的區(qū)分：1.半閉迴路控制半閉迴路控制馬達(dá)軸端馬達(dá)軸端 檢出檢出2.半閉迴路控制半閉迴路控制螺旋導(dǎo)桿螺旋導(dǎo)桿 軸端檢出軸端檢出3.全閉迴路控制機(jī)械位置檢全閉迴路控制機(jī)械位置檢 出出 使用使用AC伺服馬達(dá)於位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)於位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá) 軸心一體化的位置檢出器軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測(cè)器等編碼器、角度檢測(cè)器等)取得取得 回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之 控制，並執(zhí)行伺服

12、鎖定之機(jī)能（控制，並執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)能（SERVO LOCK。）。）(位置控制模式位置控制模式)腳位說(shuō)明(一)適用於位置控制適用於位置控制AC伺服馬達(dá)用於位置控制，以用途分別可區(qū)分為伺服馬達(dá)用於位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項(xiàng)大項(xiàng)1.點(diǎn)至點(diǎn)的控制點(diǎn)至點(diǎn)的控制(POINT TO POINT)：BAa.點(diǎn)至點(diǎn)控制不重視走行路2.輪廓控制輪廓控制(補(bǔ)間控制補(bǔ)間控制)：BAa.直補(bǔ)間BAb.圓弧補(bǔ)間以A-B間為直徑的圓弧步進(jìn)馬達(dá)與步進(jìn)馬達(dá)與AC伺服差異伺服差異一般使用於定位控制之定位方式，步進(jìn)馬達(dá)的使用率不比一般使用於定位控制之定位方式，步進(jìn)馬達(dá)的使用率不比AC伺服馬達(dá)來(lái)得少伺服馬達(dá)來(lái)得少(依機(jī)械特

13、性而言依機(jī)械特性而言)。步進(jìn)馬達(dá)沒(méi)有像伺服馬達(dá)般的檢出器做回授控制，完全因應(yīng)指步進(jìn)馬達(dá)沒(méi)有像伺服馬達(dá)般的檢出器做回授控制，完全因應(yīng)指令做電氣角度的回轉(zhuǎn)。令做電氣角度的回轉(zhuǎn)。屬於開(kāi)迴路的控制、使用簡(jiǎn)單、多使用於小形搬運(yùn)機(jī)執(zhí)行點(diǎn)到屬於開(kāi)迴路的控制、使用簡(jiǎn)單、多使用於小形搬運(yùn)機(jī)執(zhí)行點(diǎn)到點(diǎn)的定位控制。點(diǎn)的定位控制。優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 價(jià)格便宜價(jià)格便宜 簡(jiǎn)單、使用容易簡(jiǎn)單、使用容易缺點(diǎn)缺點(diǎn) 不穩(wěn)定、易受干擾不穩(wěn)定、易受干擾 高速時(shí)轉(zhuǎn)矩小高速時(shí)轉(zhuǎn)矩小 低分解能低分解能 容量小容量小(200W以下以下)位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) - 1伺服系統(tǒng)的位置精度：伺服系統(tǒng)的位置精度： 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)1回

14、轉(zhuǎn)的機(jī)械移動(dòng)量。回轉(zhuǎn)的機(jī)械移動(dòng)量。 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)1回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)的Encoder脈波數(shù)。脈波數(shù)。 機(jī)械系統(tǒng)的間隙問(wèn)題，機(jī)械精度。機(jī)械系統(tǒng)的間隙問(wèn)題，機(jī)械精度。伺服系統(tǒng)、位置決定控制的基礎(chǔ)：伺服系統(tǒng)、位置決定控制的基礎(chǔ)：?jiǎn)挝唬簡(jiǎn)挝唬篜ulse；mm；inch；degree例）指令脈波頻率？定位模組例）指令脈波頻率？定位模組 馬達(dá)馬達(dá)1回轉(zhuǎn)所需脈波數(shù)回轉(zhuǎn)所需脈波數(shù)Pulse 馬連馬連1回轉(zhuǎn)移動(dòng)量回轉(zhuǎn)移動(dòng)量mm AMP電子齒輪比電子齒輪比 電子齒輪比分子電子齒輪比分子 電子齒輪比分母電子齒輪比分母位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 21.伺服馬達(dá)伺服馬達(dá) HC-SFS352-K2.上位元

15、控制器上位元控制器 A1SD75P/A1SD75M#若欲以若欲以3000Rpm/Min運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)必需輸入必需輸入6.5Mpps輸入指令脈波輸入指令脈波 3000 / 60 * 131072 = 6553600 3000 / 60 * 3000 = 150000#更改伺服馬達(dá)精度公式更改伺服馬達(dá)精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 脈波脈波1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.PB10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定伺

16、服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模組參數(shù)設(shè)定定位模組參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 1 一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量 = 1#PLC : 位置位置 30000 速度速度 150000位置定位控制基礎(chǔ)位置定位控制基礎(chǔ) mm/lich1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.PB10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模組參數(shù)設(shè)定定位模組參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)

17、= 3000 P/r 一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量 = 10 mm#PLC : 位置位置 100 mm 速度速度 3000*10 = 30000mm/min位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) degree1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模組參數(shù)設(shè)定定位模組參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 3000 P/r 一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量一回轉(zhuǎn)移動(dòng)量 = 360#PLC : 位置位置 3

18、600 速度速度 360 * 3000 = 1080000速速 度度 控控 制制 模模 式式AC伺服馬達(dá)與其它一般的可變速裝置：伺服馬達(dá)與其它一般的可變速裝置：(變頻器、直流馬達(dá)、渦電流繼手形可變頻器、直流馬達(dá)、渦電流繼手形可變速馬達(dá)等變速馬達(dá)等)一樣，運(yùn)轉(zhuǎn)速度可變換。其特長(zhǎng)：一樣，運(yùn)轉(zhuǎn)速度可變換。其特長(zhǎng)：a.緩起動(dòng)、停止機(jī)能： 加減速時(shí)產(chǎn)生的衝擊，加速及減速的變動(dòng)率。b.廣大的速度控制範(fàn)圍： 從低速至高速之間的控制範(fàn)圍(1：1000 5000)速度控制範(fàn)圍內(nèi)、定轉(zhuǎn)矩 特性。c.速度變動(dòng)率?。?即使負(fù)載變動(dòng)，速度依然不會(huì)有太大的改變產(chǎn)生。(速度控制模式速度控制模式)腳位說(shuō)明(二)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 矩矩 控

19、控 制制 模模 式式AC伺服馬達(dá)以電流做高精度的輸出轉(zhuǎn)矩控制。一般的用途為位置控制或速度控制時(shí)速度偏差的結(jié)果所做電流控制。由外部直接控制電流值亦可控制馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩如膠布機(jī)等張力控制可運(yùn)用。a.張力控制時(shí)，卷取的滾輪半徑越大時(shí)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩相對(duì)增加。伺服馬達(dá)的輸出 轉(zhuǎn)矩相對(duì)增加。b.卷取途中材料切斷時(shí)，負(fù)載瞬間變輕，但馬達(dá)高速回轉(zhuǎn)，此時(shí)伺服馬達(dá)的輸 出轉(zhuǎn)矩減少。c.使用轉(zhuǎn)矩控制運(yùn)動(dòng)時(shí)，必需留意馬達(dá)的溫度與轉(zhuǎn)矩特性的關(guān)係。三菱泛用伺服分類(lèi)1.MR-C系列：系列：30W400W2.MR-J系列：系列：50W3.5KW3.MR-J2系列：系列：50W3.5KW4.MR-J2-Super系列：系列：50W

20、7KW5.MR-H-N系列：系列：50W55KW(30KW 50KW為為440V)6.MR-E-A/AG系列系列:100W2KW7.MR-Jr系列系列:10W30WA-type：泛用標(biāo)準(zhǔn)界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN)C-type：1軸控制內(nèi)藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP)三菱泛用伺服組成馬達(dá) HC-KFS43 HC-SFS102 驅(qū)動(dòng)器 MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭 MR-J2CN1 MR-J2CN1 CN1 端子臺(tái) SMR-

21、TB20+CABLE SMR-TB20+CABLE 接頭 MR-J2CNM MR-J2CNS CN2 連接線(xiàn) MR-JCCBLM MR-JHSCBLM 電源接頭 MR-PWCNK1 MR-PWCNS1 (MR-PWCNS2) 回生電阻 內(nèi)藏 內(nèi)藏 MELSERVO演進(jìn)圖產(chǎn)業(yè)界的需求1980生產(chǎn)性向FMS機(jī)能、性能技術(shù)革新占有率(%)POWER TRANSISTOR 模組化釹鐵磁石8、16BIT微處理1985免保養(yǎng)高速應(yīng)答、CIM低價(jià)位化1990199520002005年小型化低噪音省配線(xiàn)化規(guī)格對(duì)應(yīng)耐環(huán)境性高速高性能網(wǎng)路化開(kāi)放化診斷機(jī)能d-q變換(向量控制)32BIT微處理CAE高密度實(shí)裝技術(shù)I

22、PMDSP RISC微處理具有機(jī)械系控制邏輯網(wǎng)路技術(shù)5%10%17%23%30%35%ASA、SBJCHJ2-SuperJ2依控制器脈波列作定位與汎用SV同時(shí)展開(kāi)全數(shù)位式伺服無(wú)線(xiàn)的放大器BUS形的AMP開(kāi)發(fā)d-q軸控制筆記本大小之普及型之開(kāi)發(fā)內(nèi)含自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能標(biāo)準(zhǔn)ABS編碼器標(biāo)準(zhǔn)CE、UL規(guī)格依馬達(dá)ID識(shí)別高密度捲線(xiàn)及連結(jié)CORE，因此馬達(dá)小型化機(jī)械分析機(jī)能適應(yīng)制振控制機(jī)械仿真機(jī)能增益搜尋機(jī)能MODEL適應(yīng)控制即時(shí)自動(dòng)調(diào)諧SERIAL高速SCNET BUS對(duì)應(yīng)採(cǎi)用32 BIT RISC CPU共振濾波器產(chǎn)業(yè)界最小之SERVO AMP內(nèi)含IPM產(chǎn)品特長(zhǎng)產(chǎn)品特長(zhǎng) 基本性能提升基本性能提升( (發(fā)揮機(jī)

23、械性能之極發(fā)揮機(jī)械性能之極限限) )應(yīng)答頻率、編碼器解析度提升應(yīng)答頻率、編碼器解析度提升 使用方便、安裝時(shí)間縮短使用方便、安裝時(shí)間縮短高性能即時(shí)自動(dòng)調(diào)諧高性能即時(shí)自動(dòng)調(diào)諧伺服馬達(dá)種類(lèi)齊全伺服馬達(dá)種類(lèi)齊全共振濾波器、適應(yīng)制振控制共振濾波器、適應(yīng)制振控制 整體支援含有機(jī)械系整體支援含有機(jī)械系模式適應(yīng)控制模式適應(yīng)控制機(jī)械分析機(jī)能、機(jī)械仿真機(jī)能機(jī)械分析機(jī)能、機(jī)械仿真機(jī)能增益搜尋機(jī)能增益搜尋機(jī)能 耐環(huán)境、規(guī)格、與既有品可互換耐環(huán)境、規(guī)格、與既有品可互換耐振動(dòng)提升耐振動(dòng)提升海外規(guī)格、馬達(dá)保護(hù)構(gòu)造海外規(guī)格、馬達(dá)保護(hù)構(gòu)造伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)ID外形尺寸、安裝、各信號(hào)的互換性外形尺寸、安裝、各信號(hào)的互換性MR-J2

24、高應(yīng)答版產(chǎn)品區(qū)分性能容量(W)10305010040010003.5K22K55K100KMR-J2-JrDC24V1030WMR-H5022KWMR-J2503.5KW3055KWMR-H400V大容量MR-J2 SUPERMR-C30400W7KW30KW50W形名構(gòu)成 伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器M R - J 2 SM R - J 2 S - - 1 01 0 A A 1 1無(wú)無(wú):三相AC200V、單相AC230V，1:單相AC100V (預(yù)定販賣(mài))A:標(biāo)準(zhǔn)脈波列、類(lèi)比I/F B:SSCNET C:Controller10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服

25、驅(qū)動(dòng)器系列名伺服驅(qū)動(dòng)器系列名 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)H CH C - - K F SK F S 0 50 5 3 3 軸端加工軸端加工 K:槽鍵 D:D型軸減速機(jī)減速機(jī):G1、G1H、G2電磁剎車(chē)電磁剎車(chē): B:附電磁剎車(chē)額定旋轉(zhuǎn)速度額定旋轉(zhuǎn)速度 r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出額定輸出 05:50W70:7KW馬達(dá)系列馬達(dá)系列 MFS、KFS、SFS、RFS、UFS 串列通信用串列通信用伺服馬達(dá)系列名伺服馬達(dá)系列名於既有之型名追加於既有之型名追加Super之之S減速機(jī)與既有品相同減速機(jī)與既有品相同外形尺寸及安裝具互換性外形尺寸及安裝具互換性馬達(dá)容量區(qū)分 對(duì)應(yīng)之伺服驅(qū)動(dòng)器

26、(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉(zhuǎn)速度 r/min額定/最高容量(W)3050 10050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規(guī)開(kāi)發(fā)超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅(qū)動(dòng)裝置ROBOT嵌入機(jī)插件機(jī)運(yùn)輸裝置繞線(xiàn)機(jī)X-Y TABLE食品機(jī)械高頻度定位裝置食品機(jī)械ROBOT縫紉機(jī)KFS馬達(dá)慣性為MFS馬達(dá)之35倍，可構(gòu)築更安定的系統(tǒng)使用方便使用方便應(yīng)答頻率0100200300

27、400500600700Hz年199019921994199619982000JJ高應(yīng)答J2J2高應(yīng)答J2-Super波特圖波特圖-3db所對(duì)應(yīng)之頻率增益(db)頻率(Hz)J2-SUPER-3db5502002高性能高性能定位整定時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)模式運(yùn)轉(zhuǎn)模式指令定位整定時(shí)間馬達(dá)動(dòng)作條件條件伺服馬達(dá):HC-MFS13伺服驅(qū)動(dòng)器:MR-J2S-10A負(fù)荷慣性比:3倍定位整定時(shí)間J2-SuperJ20.9msec5msec高性能高性能編碼器之高解析度化 從小容量到中容量之機(jī)種，均採(cǎi)用絕對(duì)編碼方式: 17bit(131072p/rev) 含高解析度編碼器之馬達(dá)尺寸與既有品相同 同業(yè)狀況標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)J2-Sup

28、erJ2IIMINAS-A容量全容量-750W1KW-750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能高性能即時(shí)自動(dòng)調(diào)諧 無(wú)論條件多麼嚴(yán)格的狀態(tài)下，均能正確推定出負(fù)荷慣性例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm、負(fù)荷慣性瞬時(shí)比5.6倍之場(chǎng)合、垂直軸不平 衡負(fù)荷20%、磨擦轉(zhuǎn)矩約15%、加減速轉(zhuǎn)矩額定之1.4%HC-MF13 :推定值 :實(shí)際之負(fù)荷慣性瞬時(shí)比3020100慣性倍率時(shí)間sec051015既有自動(dòng)調(diào)諧啟動(dòng)

29、HC-MFS13 :推定值 :實(shí)際之負(fù)荷慣性瞬時(shí)比3020100慣性倍率時(shí)間sec051015高性能即時(shí)自動(dòng)調(diào)諧啟動(dòng)新共振濾波器在機(jī)械系剛性低的地方，轉(zhuǎn)矩傳在機(jī)械系剛性低的地方，轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)部份會(huì)有軸共振情形發(fā)生。動(dòng)部份會(huì)有軸共振情形發(fā)生?？墒褂霉舱駷V波器來(lái)抑制軸共振，可使用共振濾波器來(lái)抑制軸共振，最多可使用最多可使用2 2個(gè)。個(gè)。轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)荷機(jī)械頻率(Hz)共振濾波器於共振點(diǎn)使用共振濾波器於共振點(diǎn)使用共振濾波器使用方便使用方便適應(yīng)制振控制即時(shí)自動(dòng)地檢出共振點(diǎn)並抑制共振。時(shí)間適應(yīng)制振控制開(kāi)始使用方便使用方便機(jī)械分析機(jī)能 伺服馬達(dá)加振時(shí)，機(jī)械系的頻率分析開(kāi)始進(jìn)行 短時(shí)間30秒內(nèi)分析完畢轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)機(jī)

30、構(gòu)負(fù)荷機(jī)械 機(jī)械系的診斷機(jī)械系的診斷 機(jī)械系的模組化機(jī)械系的模組化 與機(jī)械仿真軟體組合作最合適的控制與機(jī)械仿真軟體組合作最合適的控制共振點(diǎn)共振點(diǎn)之測(cè)定之測(cè)定由電腦作由電腦作最適調(diào)整最適調(diào)整增益搜尋機(jī)能 定位整定時(shí)間為表示從指令終了到定位完了信號(hào)指令定位整定時(shí)間馬達(dá)動(dòng)作定位完了信號(hào)定位完了信號(hào)搜尋最合適之增益12346789增益B增益A51011121315161718增益B增益A14最合適之設(shè)定結(jié)果1234自動(dòng)搜尋最合適之增益由電腦作由電腦作最適調(diào)整最適調(diào)整機(jī)械仿真軟體(1)全面支援伺服系統(tǒng)之軟體馬達(dá)容量 :容量選定軟體機(jī)能面 :依各種資料檢討性能及特性:依實(shí)機(jī)測(cè)試及經(jīng)驗(yàn) 值推定問(wèn)題點(diǎn)假設(shè)要獲

31、得性能及特性時(shí)，須對(duì)電機(jī)品及機(jī)械系再檢討、變更及改造，並重新評(píng)估運(yùn)轉(zhuǎn)模式。 時(shí)間的損耗大時(shí)間的損耗大既有之選定方法既有之選定方法於設(shè)計(jì)階段，模擬機(jī)械系、電機(jī)品及運(yùn)轉(zhuǎn)模式，可獲得其特性與性能並確認(rèn)之。在裝置設(shè)計(jì)階段，可同時(shí)使用仿真軟體作電機(jī)品的選定，不必等到實(shí)機(jī)測(cè)試。且不用依賴(lài)感覺(jué)及經(jīng)驗(yàn)仍可進(jìn)行。 開(kāi)發(fā)效率大幅提升開(kāi)發(fā)效率大幅提升仿真軟體方式仿真軟體方式由電腦作由電腦作最適調(diào)整最適調(diào)整機(jī)械仿真軟體(2)指令系情報(bào)輸入模擬結(jié)果輸入機(jī)械系情報(bào)亦可從機(jī)械分析輸入由電腦作由電腦作最適調(diào)整最適調(diào)整通信介面RS-232CRS-232C之場(chǎng)合之場(chǎng)合RS-422之場(chǎng)合之場(chǎng)合(最大至最大至32軸軸)RS-232C

32、/RS422轉(zhuǎn)換模組轉(zhuǎn)換模組擴(kuò)充性擴(kuò)充性由J2至J2-Super之變更內(nèi)容總結(jié) 驅(qū)動(dòng)器的演算處理高速化驅(qū)動(dòng)器的演算處理高速化應(yīng)答頻率250Hz550Hz 使用更加方便使用更加方便自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能提升共振濾波器及適應(yīng)制振控制增益搜尋、機(jī)械分析及仿真機(jī)能顯示LED 4位5位 擴(kuò)充性擴(kuò)充性SSCNET對(duì)應(yīng)、RS232C、RS422 高解析度編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化高解析度編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化13bit(8192)，14bit(16384)17bit(131072) 耐環(huán)境性提升耐環(huán)境性提升馬達(dá)保護(hù) 小容量等級(jí) IP44IP55耐振動(dòng)性 小容量 2G5G 使用更加方便使用更加方便高慣性馬達(dá) HC-KFS系列操作說(shuō)明驅(qū)動(dòng)系

33、種類(lèi)自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能Gain調(diào)整功能Pr.2的設(shè)定負(fù)荷慣性矩比的推定自動(dòng)設(shè)定的參數(shù)使用者可調(diào)整的參數(shù)自動(dòng)調(diào)諧模式1010常時(shí)推定PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)PG2(Pr.35),VG1(Pr.36)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38)Pr.2的應(yīng)答性設(shè)定自動(dòng)調(diào)諧模式2020PG1(Pr.6),PG2(Pr.35)VG1(Pr.36),VG2(Pr.37)VIC(Pr.38)GD2(Pr.34)Pr.2的應(yīng)答性設(shè)定手動(dòng)模式1030PG2(Pr.35)VG1(Pr.36)PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38)手動(dòng)模式2040Pr.34值固定PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)PG2(Pr.35),VG1(Pr.36)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38)補(bǔ)間模式000常時(shí)推定GD2(Pr.34),PG2(Pr.35)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38)PG1(Pr.6)VG1(Pr.36)自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能START2軸以上補(bǔ)間補(bǔ)間模式自動(dòng)調(diào)諧模式1YesNoOK?自動(dòng)調(diào)諧模式2OK?No手動(dòng)模式1OK?NoNo手動(dòng)模式2ENDYesYesYesOK?NoYes自動(dòng)調(diào)諧機(jī)能搬運(yùn) 控 制垂 直 伺服的導(dǎo)入控制，機(jī)械速度加快 使生產(chǎn)效率提升。 定位停止時(shí)的伺服鎖定機(jī)能、停 電時(shí)