Delta并聯(lián)機器人的機構(gòu)設計

1、零件的設計與選型1定平臺的設計定平臺又稱基座，在結(jié)構(gòu)中屬于固定的，具體的參數(shù)見圖一， 厚度20cm。疋平臺的等效圓半徑為 210mmo材料選用鑄鐵，鑄造加工，開口處磨削加工保證精度。 最后進行打孔的工藝。6圖一定平臺設計圖2驅(qū)動桿的設計具體參數(shù)為長*厚*寬：880mm*10mm*20mm?？椎膮?shù)為$10*10mm。材料用鋁合金，設計為桿式，質(zhì)量小，經(jīng)濟，同時也滿足載荷條件。3從動桿的設計具體參數(shù)為長*寬*高：620*20*10mm?？讌?shù)為$ 10*10mm。材料選用鋁合金。圖三從動桿的設計圖4動平臺的設計參數(shù)如下圖，考慮到重量因素，采用鋁合金，切削加工。動平臺的等效圓半徑 為50mm，分布

2、角為 21.5 °。圖四動平臺的設計圖5鏈接銷的設計45號鋼，為主動桿和定平臺的連接銷9*66mm。6球鉸鏈的選型目前，大多數(shù)的Delta機構(gòu)的主動桿與從動桿的鏈接方式為球鉸鏈的鏈接。球型連接 鉸鏈是用于自動控制中的執(zhí)行器與調(diào)節(jié)機構(gòu)的連接附件。它采用了球型軸承結(jié)構(gòu)具有控制靈活、準確、扭轉(zhuǎn)角度大的優(yōu)點，由于該鉸鏈安裝、調(diào)整方便、安全可靠。所以，它廣泛地應 用在電力、石油化工、冶金、礦山、輕紡等工業(yè)的自動控制系統(tǒng)中。球鉸鏈由于選用了球型 軸承結(jié)構(gòu)，能靈活的承受來自各異面的壓力。本文選用球鉸鏈設計，是主要因為球鉸鏈的可控性，以及結(jié)構(gòu)簡單，易于裝配。且有很好的可維護性。本文選用了伯納德的SD

3、系列球鉸鏈，相對運動角為60°。7墊圈的選型 此處我們選用標準件。GB/T 97.110 - 140HV , 10.5*1.6mm。8電機的選型本設計的 Delta機器人，主要面向工業(yè)中輕載的場合，比如封裝餅干等。因此，以下 做電動機的選型處理。由于需要對角度的精確控制，因此決定選用伺服電機。交流伺服電機有以下特點：啟 動轉(zhuǎn)矩大，運行范圍廣，無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立 即停止運轉(zhuǎn)，這也是Delta機構(gòu)需要的。交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比， 體積大、重量重，所以只適用于 0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。在本設計中，電動機的功率計算如下：機構(gòu)的最高速度不超過2m/s,考慮到運動桿件重量，摩擦力等。綜合載重 5kg。貝P=FV=5kg*10m/s 2*2m/s=100W。取安全因子為 1.2, 則每個電機的功率為 1.2*100W/3=40W。故初步選用下面下表兩款：松F30-50W30-50W¥9,000.00三菱HGMF5/kfsaS3k50w¥4,790,00考慮到經(jīng)濟原因，在其