伺服驅(qū)動器控制實訓(xùn)

1、筒天煌教供W55赫wnSB15小車E動控制頭訓(xùn)模型目錄第一章SB15伺服驅(qū)動器實訓(xùn)模塊介紹 2一、產(chǎn)品概述2二、產(chǎn)品特點 2三、技術(shù)性能 2第二章 交流伺服電機及驅(qū)動器的使用 3一、交流伺服電機及驅(qū)動器介紹 3二、交流伺服電機驅(qū)動器及伺服電機的選型 4三、交流伺服電機及驅(qū)動器的接線 4四、控制模式 6五、I/O信號說明6六、參數(shù)表 9七、顯示和操作 9八、故障處理及報警處理方法 11第三章實訓(xùn)項目14實訓(xùn)一 交流伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置 14實訓(xùn)二 PLC控制伺服電機的轉(zhuǎn)向和速度 15實訓(xùn)三小車綜合運行控制 16實訓(xùn)四三菱伺服軟件控制伺服運行 20實訓(xùn)五 小車位置控制 241天煌教儀SB15小

2、車運動控制實訓(xùn)模型viMn.tidinlhuiiinii.cii第一章SB15伺服驅(qū)動器實訓(xùn)模塊介紹一、產(chǎn)品概述“SB15伺服驅(qū)動器實訓(xùn)模塊”是根據(jù)機電一體化技術(shù)、可編程控制器及其應(yīng)用等課程實訓(xùn)教學(xué)的需求而研制的，該實訓(xùn)模型由運動小車、滾珠絲桿傳動機構(gòu)、三菱MR-E系列交流伺服電機及伺服驅(qū)動器、檢測傳感器等組成，適合機電一體化、電氣工程、自動化等專業(yè)實訓(xùn)教 學(xué)。二、產(chǎn)品特點“SB15伺服驅(qū)動器實訓(xùn)模塊”為電機控制及電氣實訓(xùn)課程的教學(xué)平臺，可完成傳動控制、 鍵值優(yōu)化比較行走控制、定向控制、定位控制、加減速控制、點動控制、位置控制等實訓(xùn)內(nèi)容。該系統(tǒng)為學(xué)生提供一個具有高度完整性、開放性、安全性的實訓(xùn)

3、平臺。通過實際動手操作， 加深對伺服電機原理及性能的深入理解，可以使學(xué)生對自動控制系統(tǒng)形成一定的認(rèn)知。三、技術(shù)性能1. 輸入電源：單相三線 AC220世10% 50Hz2. 工作環(huán)境：溫度-10 C40C 相對濕度 85% (25C)海拔v 4000m3. 裝置容量：v 1.0kVA4. 外形尺寸：680*300*150mm3第二章 交流伺服電機及驅(qū)動器的使用一、交流伺服電機及驅(qū)動器介紹交流伺服電動機的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。交流伺服電機的轉(zhuǎn)子 有籠型和杯型兩種，它的轉(zhuǎn)子電阻都做得比較大，其目的是使轉(zhuǎn)子在轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩，使 其 控制繞組不加電壓時，能及時制動，防止自轉(zhuǎn)。

4、兩個定子的結(jié)構(gòu)完全相同，并在空間相差 90。其中一組為勵磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動機一種兩相的交流電動機。通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機內(nèi)產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)向決定了電機的轉(zhuǎn)向，當(dāng)任意一個繞組上所加的電壓反相時，旋轉(zhuǎn)磁場的方向就發(fā)生改變，電機的方向也發(fā)生改變。 交流伺服電機的控制方式分為幅值控制、相位控制和幅相控制三種。三種控制方式中相位控制 方式特性最好，幅相控制線路最簡單。與普通亮相異步電機相比，伺服電機具有以下特點：1. 伺服電機應(yīng)有較寬的調(diào)速范圍；2. 當(dāng)勵磁電壓不為零，控制電壓為零時其轉(zhuǎn)速也為零；3. 機械特性應(yīng)為線性并且動態(tài)特性要好4. 伺服電機的轉(zhuǎn)子電阻

5、應(yīng)當(dāng)大，轉(zhuǎn)動慣量應(yīng)當(dāng)小三菱通用AC伺服MR-E系列是在MR-J2-Super系列的基礎(chǔ)上開發(fā)啊，保持了高性能但是限 定了功能的AC伺服系列?？刂颇Ｊ接形恢每刂?、速度控制2種模式，而且能夠切換位置控制和速度控制進(jìn)行運行。因此它適用于以加工機床和一般加工設(shè)備的高密度定位和平穩(wěn)的速度控制為主的范圍寬廣的各 種領(lǐng)域。它載有實時自動調(diào)諧功能，能機械的按照伺服增益進(jìn)行自動調(diào)整。MR-E系列伺服電機的編碼器采用10000脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器，可進(jìn)行高密度定位。SB15小車運動控制實訓(xùn)模型一室號名.一J功* 適用電j®猊定輸出唱流* 生產(chǎn)瞄號MR - E - A插記酬定蜿出&標(biāo)記能

6、定單出”L 01 0070700202 0（11 00.L 0004 04 002 002 000*用睽口故定輸出VM E 4。.4 以 J-'R-E-70A. ICDA二、交流伺服電機驅(qū)動器及伺服電機的選型額定值銘WisCsKRVO_ INFtT : W況-&FH * i PHN 3C-23C k 頸商I : 叩4 IPH30 .叩 M3. " i 時2政加601k 二I QCTFI ： : EV 吊-拓口駐- Z 耳4| $皿|* 齡烈穹？I .-型號名卜表所示為伺JJIi放大器與伺服電機的智0帶電磁制動器和減速器的亦是相同組合°伺服放大器伺服電機HC-

7、KFEnUC-SFEDiGOOr minMR-E-10A13二MR-E-20A23MR-E-40A43MR-E-70A73（注）52MR-E-100A102MR-E-2000A152 202注；HC-SFE52因伺服放大器與的生產(chǎn)時間小同, 有的不白鏈揚-有關(guān)I'可題可向木公國*詢.我們這套小車控制系統(tǒng)實訓(xùn)模型選用的是 MR-E-20A-KH003的伺服驅(qū)動器和HF-KN23JK-S100的伺服電機三、交流伺服電機及驅(qū)動器的接線1. 功能框圖（見下圖）d I即崢牲n黃t!留列播n呻100I眼ii:：LMRE10A，20如旺陣M".化虬2.MR-E-70A U卜的伺服放大器可柔

8、用中用AC230V仙止此止源迅接我LI, L2. L3 I：不知刑連豚5天煌教儀SB15小車運動控制實訓(xùn)模型四、控制模式1、位置控制模式川最高500kpps的高速脈沖率執(zhí)行電機的旋轉(zhuǎn)速設(shè)和方向的控制，分琳率 為10000脈沖/轉(zhuǎn)的高拈度定位。另外，位置平滑功能町根據(jù)沒搭從2孫方式中選擇適興的方式.對于菖 變的位置指令而實現(xiàn)平消的啟動和停止：因為要蹤護L：要El!路的功率品體管小受閔怠割的加減速或過負(fù)載弓I起的過電 流的形響,在何爆放人器中采川箝形電路毋行轉(zhuǎn)矩限止，山川參數(shù)淌該轉(zhuǎn)矩 限止值變史為希望值*2、速度控制模式川山參數(shù)構(gòu)成的內(nèi)部速投指令（域務(wù)7速）對伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度和萬向 進(jìn)行高密度的

9、平滑控制.另外，利丁速度指令，它還JI.有進(jìn)行加減速時的常教設(shè)置利停止時的伺服 鎖定功能口五、I/O信號說明1.信號排列#SB15小車運動控制實訓(xùn)模型天煌教儀vivin.tinlhuhnii.cii2. CN1的信號功能閔控制校式的4、l，h 迎按器的伯號分配也不同，話參見卜衣： 在相關(guān)參教檔內(nèi)論載的參數(shù)號的引腳.川川該參數(shù)變史信專。. /.器1腳號(J±l)I/O:2:、T:和X：參數(shù)PP/SSCN1IVIXVINVIN2OPCOFC；'''''3IRESRES ySTlSTI1318ISONSOXSOX13 185CRLOFST213 -

10、486ILSFLSFLSPNll 13 - 4871LSXLSNLSN.U - 188IEMGEMGEHG90ALMALMALM49100INPINF/SASA191 L0RDr?DRD49120ZSF2SF2SFMol. 1913SGSGSG14f一LGLGLG150LALALA160LARLARLAR170LBLBLB180LERLBRLBR一190LZLZLZ200LZRLZRLZR210OPOPOP*7TPGPG -23ZPPFF 一一一2 1二NGN G -1251LNPNP/_26J''''L注輸入倍“.6輸出值號2. F： E置捽制模式.S速度控制

11、模式.P/St位置/速度控制切換模式3.符號說明7天煌教儀SB15小車運動控制實訓(xùn)模型vivin.ti!nlhuiiinii.cii1.壓信號名稱簡稱信號名稱SCrXRD準(zhǔn)備就堵LSP正轉(zhuǎn)行程終端ZSP零速度檢測LSN反轉(zhuǎn)行程終端INP定位結(jié)束CR清除SA速度達(dá)到SP1速度選擇LALM故障SF2速度選電WSG警告PC比例控制OP編碼器Z相脈沖集電極開路）STI正轉(zhuǎn)起動MBR電磁制動器旦鎖ST2反轉(zhuǎn)起動LZ.'1 J 7 1 I I I I th . u_ )IJ (,TL也限11'洗抨_ZRRES復(fù)位LAEMG外部緊急停史LARv 1 noATH WKfT I)LOP控制切換L

12、B' D J I I I . '.Tt J .射 / h ；i .' f? tPFLBR-tH. 1 - -htD 11 1 1 A |十 ， r f -.4s'-,'NF7C AJ； F3 仕Izb *tLg rinVIN數(shù)字UF用電源輸入FG止我，氏轉(zhuǎn)脈沖中OFC集電極Jf路電源輸入NGSG數(shù)字I/F用公夬婿TLC轉(zhuǎn)矩限制中LG控制公共端VLC速度限制中SD六、參數(shù)表翊一覽表No.簡稱名稱模式初始值單位用戶設(shè)基 木 參 散0*ST¥. .ii r . .購竹選雅P -S（注。1*OP1功能選擇iP，s0002ATUri動調(diào)諧P S01053

13、CMX電于齒搶分子（折令脈 沖信率分了）P1XCDV電子齒輪分母（指令脈沖倍率分母）P15INP到14位置電圍PLOOpulse6PG1位置控脫增益1P35rad/s7PST位置指令in減速時間 常數(shù)（位置平滑）P3msSSCI內(nèi)部速度指】S100r/ain9SC2內(nèi)部速度指令2S500tj min.10SC3內(nèi)部速度指令331000r- min11STA速度加速時間冷散S0ms12STB速度減速時間撲S0TZ13SICS形加減建時間常數(shù)S0ms14生產(chǎn)廠設(shè)置用70-.15心：0站號設(shè)胃P S016BPS中疔通代以能選擇、報 警ta錄消楚P，s0000X17MOD模擬監(jiān)視器輸出P *s0100

14、18叩D狀態(tài)品示選擇P s000019+BLK參數(shù)弓入禁止P s0000七、顯示和操作1. 顯示流程通過伺服放大器前面的 5段7位LED顯示器，可進(jìn)行狀態(tài)顯示和參數(shù)設(shè)定。顯示器可用以 設(shè)定運行參數(shù)、故障診斷及確認(rèn)運行狀態(tài)。按一次“MODE、"UP'、“DOWN開關(guān)，將顯示以下畫面。擴展參數(shù)的讀寫可通過參數(shù)No.19使讀出和寫入生效。#SB15小車運動控制實訓(xùn)模型倒開關(guān)3毒顯系) TZ5O頊丘矽- -<r.M#stVH反覦礎(chǔ)djcF簡服癖外冊悄站表示do'onf= AL - 驟報著費fS?AOp sq>ttHo.5O<1 麗頁iiiii信號慧劃輸出|把

15、日試運行定位is行，無電機運行pesch試適行機械分蛔器行豌 軟件版本舊劍 hT0 就自幼膈H2 0電機系列IDnU awe io'HHL5ABSi+Kffi rwit _曹E5W*RH -e前策呂次報p g IeiswrPJBP H0IP H9P移數(shù)加常P 9jP EH®DOWN注：電源接通時.狀卷顯示的初期顯示內(nèi)容方式會箍著控制模式的不同而異“位置控制模式：反饋陳沖累積(C),速度控制模式電機速度WL窿簸控制橫式:轉(zhuǎn)矩指令電壓世).此外，用參數(shù)版& 可改查電源接通01狀態(tài)顯示初始顯示的內(nèi)容.2, 狀態(tài)顯示運行時，可通過 5位7段LED顯示器伺服的狀態(tài)，并可用UP/

16、DOW核鈕可以任意改變顯示內(nèi)容。選擇了現(xiàn)實內(nèi)容后，就會出現(xiàn)相應(yīng)的符號，這時按SET按鈕，數(shù)據(jù)就會顯示出來。O天煌教儀XJjlz 八、故障處理及報警處理方法1. 位置控制模式故障檢查表No啟如程辨現(xiàn)象檢暨事項可能的艇1接通電源LED不總LED 弟樓頭 CNIA - CN1B - CN2 - CN3藪出后故障依舊融，1. 解i螭郵2. 硼放大答故障樓頭匚啊，CM拔出鼠故障 排曝CM電妁福蹶加攬出扁故障排隱L鼬器電覲島3.鼬噩思麒CN3提出后,故融鼠CN3想麴勤費g毓皿節(jié)查找即，排黜腿2耐啟信號f ON蜘新參照1M節(jié)懿原亂排除故信做郴眼鎖定(觸蜘 鯽處亍自由瞞)1,醐蝦器瞅翩戒大器麻 已麒稗1橙物部

17、1/0信號粼融開啟 (SON)借號是否已雅通，1沒橢斕眼開自信號俄岫.2. COM瑞未接DC24V電羸SU指翎種 (W)粼指令酬峰雕，L帔帶諼(a) 集蜿開路味沖串榆人吐DPC鼾械DCMV螭,(b) LSP/1SN-SG之間未拘1h2.未輸人制1虱伺林機反牝與廁器戢觸貌艘瞄佳 1參數(shù)階H的毆幡原4蟋旋轉(zhuǎn)禮速.卦兢;按照以下步會行增翻志1.提高自洲監(jiān)調(diào)蹩的概戴設(shè)1 IMrk城妣做艇來 完幌自動蓄益調(diào)矗埔益勰不生間眼也機的軸左右振血抵醐下方能瓣幡調(diào)思虹果 能照安全運折清重麒牝礎(chǔ) 雄的劉簸橫貼媚懿酷瀚凋整不生5循環(huán)沛產(chǎn)生位置誤柬觥指鉤沖累輒反儺沖酬 和間她觸位置是否正藤觀聲引醐沖計數(shù)宿施13尚天煌教

18、儀WHSB15小車E動控制頭訓(xùn)模型Screen2Exei Irik2. 速度控制模式 故障檢查表*r酬睇故障現(xiàn)象檢查我可能的原因1鼬電源,LED不總LEDftlbChllACNlBCNaCNJ拔出后故障依舊盹1.電源電域故1何眼族大群故障-CMA-CNIB 拔出后，故犀排除*CN1電姬豆凱1接頭CN2撥出后，放障排凱1. 編嶺器電纜矩路2. 蝎峙器故障-接頭匚X3撥出后.故障排陳CN3電咐發(fā)生推警。M10.2節(jié)，i肖除故障原因.2伺眼開啟侑號3 ON發(fā)生報年參照"節(jié)消除故障晰心役有荷股鎖定施電機 岫于自巾狀戀)1.檢查外部】FQ倍弓確認(rèn)桐服開啟(SON)信號是否已A .用外都信號腐笠

19、伺服開月倡號是 否為0此1. 未輸入伺服開甘伯土(峻物2. COM端未接DC24V電源3正轉(zhuǎn)話TI域螺(ST2)開始傳號 置CiN伺服危機不旋的，MS示器琬認(rèn)模柢原速逐指令 (VC)解入是否止眼輸入檳掀量速窿指令為網(wǎng).通過顯示器確認(rèn)I/O信號的0中LSP LSN 'STI ST2處于OFF 狀態(tài)*確認(rèn)內(nèi)部述盅指令I(lǐng)T的設(shè)定， 法數(shù)脂皿？期設(shè)定值加瑚認(rèn)轉(zhuǎn)短限制1的設(shè)定，-(MNa28)轉(zhuǎn)炬限制水平低丁負(fù)哉轉(zhuǎn)重，使用模機量«OJ (TLA)的場 伉通過顯示器磁認(rèn)其壕大電壓.轉(zhuǎn)蛆限制水平低丁負(fù)哉轉(zhuǎn)蚯4調(diào)整館益曜旋轉(zhuǎn)時，速度不局定。用匹下步疆實框晌整：1.提高自動治蒞調(diào)整的響應(yīng)戡,1

20、 OM3, 4次灶的加窿距 以完成自動境監(jiān)調(diào)魁常曲調(diào).整不當(dāng)。負(fù)蝶動偵最太大導(dǎo)致飼 機的輒左g.技麒區(qū)F的方法笑iffi調(diào)整.如果能岐安金運行,重瑚行3. 4也以上的加誠速來完成自動酒益闔部荀調(diào)郵不當(dāng).3. 報警及警告代碼運行中發(fā)生故障時會產(chǎn)生報警或警告信息。發(fā)生報警時ALM-SG之間即被切斷。參數(shù) No.49設(shè)定為口口口 1時能夠輸出報警代碼， 報警代碼是通過各針腳與SG直接按ON/OFF犬態(tài)來輸出。正常時刻輸出報警代碼設(shè)定前的信號：（CN1B-19: ZSP, CN1A-18: INP和SA CN1A-19: RD。報警輸出代碼表：見MR-J2S-20A "伺服放大器技術(shù)資料集”

21、P10-5頁。4. 報警的處理方法發(fā)生報警，故障信號（ALM處于OFF狀態(tài)，同時動態(tài)制動器開始動作，顯示器將顯示報警代碼報警代碼內(nèi)容及處理方法，見MR-J2S-20A "伺服放大器技術(shù)資料集”P10-6- P10-11頁。5. 警告的處理方法在發(fā)生過載警告的場合如果還繼續(xù)運行，根據(jù)負(fù)載情況，可能會發(fā)生報警，使伺服不能正常運行。警告（AL.E6和AL.EA）發(fā)生后，伺服變?yōu)?OFF狀態(tài)。消除報警原因，見MR-J2S-20A "伺服放大器技術(shù)資料集”P10-12頁。15天煌教儀SB15小車運動控制實訓(xùn)模型viMn.tidinlhuiiinii.cii19第三章實訓(xùn)項目實訓(xùn)一交流

22、伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置一、實訓(xùn)目的1 .通過實驗理解交流伺服電動機的參數(shù)設(shè)置。2 .增強實際操作的能力。二、實訓(xùn)儀器序號名稱型號與規(guī)格數(shù)量備注1實訓(xùn)裝置THPFXC-2B1臺三、實訓(xùn)原理根據(jù)交流伺服放大器的速度運行控制方式，在設(shè)定好電機內(nèi)部參數(shù)后通過改變外部接線實 現(xiàn)速度控制。四、實訓(xùn)內(nèi)容與步驟1. 用實驗導(dǎo)線將EMG-SON-GND間連接起來接到主機的 CO陶子，+24V-OPC連接起來接三 菱主機上的24V端子，按“ MOD頃切換模式，顯示進(jìn)入診斷模式，此時顯示 RD-OF ,再按上、 下箭頭鍵，直到顯示TEST1時按SET鍵二秒以上，此時數(shù)字顯示d-01并且最后位小數(shù)點閃動。2. 按上

23、、下鍵，可控制電機做正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)運動。至此確認(rèn)電機編碼線和電機線連接無誤。3. 重新設(shè)置，進(jìn)入?yún)?shù)模式，按照下圖所示，分別修改相關(guān)參數(shù)。按下LUP “ION：號硯就發(fā)生變化，按2次KSETrt搟宣參矗號的設(shè)宣核將國爍.校2權(quán)"UP”胃爍期間可以更改設(shè)定值請使用“UP”和D0WNL（2：速度控制模式）"SET”確認(rèn).速度指令引腳功能設(shè)定PO8 1P00 1002五、實訓(xùn)報告1. 寫出在測試模式時參數(shù)的設(shè)置和運行電機的方法。實訓(xùn)二PLC控制伺服電機的轉(zhuǎn)向和速度、實訓(xùn)目的1、學(xué)習(xí)編寫PLC控制伺服電機程序2、學(xué)會運用PLC控制伺服電機的轉(zhuǎn)向、實訓(xùn)設(shè)備序號名稱型號與規(guī)格數(shù)量備注1實

24、訓(xùn)裝置THPFXC-2B1套2二菱編程電纜1根3計算機（帶GX Developer軟件）1臺自備4三菱可編程控制器數(shù)字量8入/8出以上一臺三、控制要求1. "手動/自動"開關(guān)撥向手動端電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運行一段距離，"啟動/停止"開關(guān)撥向啟動端電機正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運行一段距離，同時撥動兩個開關(guān)電機停止運行。2.運行到行程開關(guān)處時，電機停止運行。四、端口分配1.端子分配及功能表序號PLC地址（PLC端子）符號功能說明1X0啟動/停止左轉(zhuǎn)2X1手動/自動右轉(zhuǎn)3Y0PP輸出脈沖4Y1NP電機轉(zhuǎn)動方向2. 伺服參數(shù)設(shè)置P0設(shè)為1000五、實訓(xùn)步驟1. 根據(jù)端子分配表接線，用實驗導(dǎo)

25、線將EMG-SON-GND間連接起來接到主機的 CO陶子， +24V-OPC連接起來接三菱主機上的 24V端子。2. 所有連線檢查無誤后方可上電。3. 按照“伺服參數(shù)設(shè)置”正確設(shè)置伺服驅(qū)動器的參數(shù)。（設(shè)置操作參見伺服驅(qū)動器使用說明）4. 按照控制要求、端子分配表編寫控制程序。編寫完成程序，根據(jù)提示信息修改程序，直 至無誤。5. 用SC-90電纜連接PLC編程口和計算機串口， 打開PLC主機電源，將程序下載至PLC中, 下載完成后將 PLC的“RUN/STOP開關(guān)撥至“ RUN狀態(tài)。6. 按照控制要求，撥動“啟動 /停止”、“手動/自動”開關(guān)，觀察系統(tǒng)的動作情況是否符合 控制要求。適當(dāng)修改程序直

26、至完全符合控制要求中的事項。實訓(xùn)三小車綜合運行控制、實驗?zāi)康?. 了解和認(rèn)識現(xiàn)代直線運動控制系統(tǒng)的組成；2. 學(xué)習(xí)子程序在編程中的應(yīng)用；3. 掌握可編程控制器在實際小車綜合運行控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。、實驗設(shè)備1.SB15伺服驅(qū)動器實訓(xùn)模塊一套2. 可編程控制器（含數(shù)字量 8入/8出以上）一臺3. 安裝有PLC編程軟件的計算機一臺4.SC-90編程電纜一根5. 實驗導(dǎo)線若干三、控制要求,進(jìn)入手動運行狀態(tài)，小車按手動方式,進(jìn)入自動運行狀態(tài)，小車按自動方式1. 當(dāng)選擇“手動運行”時，系統(tǒng)調(diào)用“手動子程序” 運行；2. 當(dāng)選擇“自動運行”時，系統(tǒng)調(diào)用“自動子程序” 運行；3. 位置顯示單元實時顯示當(dāng)前小車

27、所處位置。四、主程序流程圖五、手動自動子程序流程圖手動子程序流程圖尚天煌教儀WFe.tSmnySB15小車E動控制頭訓(xùn)模型自動子程序流程圖六、端口分配序號PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明二菱1.X01“1”號鍵值信號輸出2.X12“2”號鍵值信號輸出3.X23“3”號鍵值信號輸出4.X3A （傳感器信號）左側(cè)傳感器信號輸出5.X4B （傳感器信號）中間傳感器信號輸出6.X5C （傳感器信號）右側(cè)傳感器信號輸出7.X6手/自動手動/自動模式選擇開關(guān)8.X7啟動/停止啟動/停止選擇開關(guān)9.X10左行程開關(guān)10.X11右行程開關(guān)11.Y0PP脈沖輸入端12.Y1A （位置顯示）數(shù)碼顯示控制端

28、子A13.Y2B （位置顯示）數(shù)碼顯示控制端子B14.Y3NP旋轉(zhuǎn)方向控制15.Y4左行指示16.Y5右行指示17.Y6報警系統(tǒng)報警信號輸出七、實驗步驟1. 按照端口分配表接線，用實驗導(dǎo)線將EMG-SON-GND間連接起來接到主機的 CO"子,+24V-OPC連接起來接三菱主機上的 24V端子。連接PLC與小車運動實物模型；2. 將“啟動/停止”撥至“啟動”狀態(tài)，將“手動/自動”開關(guān)首先撥至“自動”狀態(tài)，觀察小車運行狀態(tài)，記錄小車運行規(guī)律;3. 將“手動/自動”開關(guān)首先撥至“手動”狀態(tài)，點擊“1、2、3、”鍵值按鈕，觀察小車運動狀態(tài)；八、實例程序（參見配套光盤）#SB15小車運動控制

29、實訓(xùn)模型25實訓(xùn)四三菱伺服軟件控制伺服運行、實訓(xùn)目的1. 熟悉三菱伺服軟件的安裝及使用。2. 通過伺服軟件設(shè)置伺服驅(qū)動器的運行參數(shù)。3. 通過伺服軟件的使用來控制伺服電機的運行。、 實訓(xùn)設(shè)備序號名稱型號與規(guī)格數(shù)量備注1實訓(xùn)裝置THPFXC-2B1套2三菱伺服通信線MR-CPCATCBL3M1根3計算機（帶伺服軟件）1臺自備三、控制要求1. 通過伺服軟件的參數(shù)設(shè)置及控制伺服電機的運行時要注意外圍設(shè)備的位置，以防發(fā)生碰撞損壞設(shè)備。2. 在設(shè)定的參數(shù)中，若伺服發(fā)生報警，應(yīng)按照報警代碼來排除報警。3. 錯誤的設(shè)定可能導(dǎo)致無法預(yù)期的運行，應(yīng)該參照資料進(jìn)行設(shè)定。4. 在實訓(xùn)時要把電腦與三菱伺服驅(qū)動器的通信

30、連接線連接好。5. 用實驗導(dǎo)線將EMG-SON-GND間連接起來接到主機的 CO陶子，+24V-OPC連接起來接三 菱主機上的24V端子。四、實訓(xùn)步驟1. 系統(tǒng)安裝默認(rèn)安裝Disk1文件夾下的Stup.exe 。2. 軟件使用(1)軟件安裝完成，打開“開始” 一“程序” r "MELSERVA “SETUP S_W r “SETUP154C,或打開桌面的快捷方式彈出以下窗口:（2）在彈出窗口選擇菜單“參數(shù)”（3）在下拉窗口中選擇"參數(shù)設(shè)定"Fr.名稱設(shè)定值單位設(shè)定范囹一苴件名寫 入姓）推星讀職位）斐更浩華帝*標(biāo)記的拳數(shù)設(shè)定后，話榕伺服敢大器前電源斷汗一換-骨蛔信J

31、&（X）歲數(shù)值初蛇技缶（£）終 Lh O)（4）在彈出窗口中選擇“批量讀取”，讀出伺服驅(qū)動器內(nèi)的讀寫參數(shù)。必拳Sfc -覽券款一覽表文怦名Pr - 名設(shè)定歸|單痍設(shè)定范園- 寫 入00*控制模K -祠生郴動詵伴覽揮100010000 771E1M1<1*功卷選擇L000®oaaoH3ii3ii梭 對（C）2目動調(diào)笠01050001-042F113指令豚沖倍宰分子5QQ-55354指令酷沖倍率廿母11-6S535批逅瀆皿度）定度范圍wopuleChlOOOO6位置稈增益L50rtd/s.4-ZODO批最寫入建）7位置指令加辰速時1目 23ms0=200009內(nèi)郃

32、速度指咎J9r/mj 31o-Mgg9內(nèi)凈速度指登248Sr/mi n0-99SS 蘭變更沽單也）詳郎信息tt）帝*掰記酌旁蹶設(shè)定后偌格伺服取大圍的電源斷開一遂.1 初始設(shè)定定）型聘值hud天煌教儀SB15小車運動控制實訓(xùn)模型viMn.tidinlhuiiinii.cii(5) 選擇要設(shè)置的參數(shù)，鼠標(biāo)選中，在窗口下方輸入需要設(shè)置的參數(shù)，輸入的參數(shù)應(yīng)在“設(shè)定范圍”允許的范圍內(nèi)。正確輸入?yún)?shù)后回車確認(rèn)輸入結(jié)果。(6) 選擇“批量寫入”下載設(shè)置參數(shù)。注：在對伺服進(jìn)行參數(shù)讀寫時，將伺服至于停止?fàn)顟B(tài)。(7) 參數(shù)下載完成后，伺服驅(qū)動器需重新上電后，參數(shù)才能生效。3. 伺服軟件控制伺服電機的運行(1)打開“開始”“程序” r卜窗口：MELSERVO " SETUP S_W " SETUP154C。彈出以27(2)在該窗口中選擇“試運行”“點動運行”會彈出如下窗口。應(yīng)點動