自動線安裝調(diào)試綜合實(shí)訓(xùn)

1、南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告自動線安裝調(diào)試綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目技術(shù)報(bào)告 姓 名： s b 學(xué) 號： oo 班 級： banji 課程名稱：自動線安裝調(diào)試綜合實(shí)訓(xùn) 指導(dǎo)老師： 徐 鋒 李金熱 提交日期： 2013年10月18日 概要本文介紹了自動線中的輸送單元，介紹了輸送單元的工作原理、機(jī)械機(jī)構(gòu)、并完成其安裝與調(diào)試。其以PLC實(shí)現(xiàn)程序控制，從而控制氣缸的運(yùn)動，以氣壓傳動作為傳動機(jī)構(gòu)，以光電式及電磁式接近開關(guān)檢測汽缸的伸出、縮回、上升下降旋轉(zhuǎn)夾緊放松七個(gè)動作來實(shí)現(xiàn)加工的目的。目錄概要2目錄3第一章 輸送單元的介紹41.1 輸送單元的組成41.2 輸送單元的作用4第二章 輸送單元的元件42.1 伺服電機(jī)

2、及伺服放大器42.2 的脈沖輸出功能及位控編程5第三章 輸送單元的控制53.1輸送單元的氣動系統(tǒng)53.2 輸送單元的PLC控制63.2.1 輸送單元的PLC的I/O地址分配63.2.2 輸送單元PLC的接線原理圖83.2.3 控制面板83.2.4 PLC梯形圖9第四章 輸送單元的安裝與調(diào)試174.1 組員任務(wù)分配表174.2 安裝工具184.3 裝配順序圖194.4 系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析19個(gè)人總結(jié)20致謝21參考文獻(xiàn)22附錄22第一章 輸送單元的介紹1.1 輸送單元的組成 輸送單元由抓取機(jī)械手裝置、伺服電機(jī)傳動組件、PLC模塊、按鈕/指示燈模塊和接線端子排等部件組成。1.2 輸送單元的作用輸

3、送單元是自動線中最為重要，同時(shí)也是承擔(dān)任務(wù)最為繁重的工作單元。該單元主要是使驅(qū)動抓取機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺，并在物料臺上抓取工件，然后把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)后放下。第二章 輸送單元的元件2.1 伺服電機(jī)及伺服放大器YL-335B 所使用的松下MINAS A4 系列AC 伺服電機(jī)驅(qū)動器，電機(jī)編碼器反饋脈沖為 2500 pulse/rev。缺省情況下，驅(qū)動器反饋脈沖電子齒輪分-倍頻值為 4 倍頻。如果希望指令脈沖為6000 pulse/rev，那末就應(yīng)把指令脈沖電子齒輪的分-倍頻值設(shè)置為10000/6000。從而實(shí)現(xiàn)PLC每輸出6000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，驅(qū)動機(jī)械手恰好移

4、動60mm的整數(shù)倍關(guān)系。松下 MINAS A4 系列 AC 伺服電機(jī)驅(qū)動器在 YL-335B 的輸送單元上中，采用了松下 MHMD022P1U 永磁同步交流伺服電機(jī)，及 MADDT1207003 全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置作為運(yùn)輸機(jī)械手的運(yùn)動控制裝置。MADDT1207003 伺服驅(qū)動器面板上有多個(gè)接線端口，其中： X1：電源輸入接口，AC220V電源連接到 L1、L3主電源端子，同時(shí)連接到控制電源端子L1C、L2C上。 X2：電機(jī)接口和外置再生放電電阻器接口。U、V、W 端子用于連接電機(jī)。必須注意，電源電壓務(wù)必按照驅(qū)動器銘牌上的指示，電機(jī)接線端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服電

5、機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向不象感應(yīng)電動機(jī)可以通過交換三相相序來改變，必須保證驅(qū)動器上的U、V、W、E接線端子與電機(jī)主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對應(yīng)，否則可能造成驅(qū)動器的損壞。電機(jī)的接線端子和驅(qū)動器的接地端子以及濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個(gè)接地點(diǎn)上。機(jī)身也必須接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放電電阻，MADDT1207003 的規(guī)格為100/10W，YL-335B 沒有使用外接放電電阻。X6：連接到電機(jī)編碼器信號接口，連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應(yīng)接到電機(jī)側(cè)的接地端子上，并且應(yīng)確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼（FG）上。 X5：I/O 控制信號端口，其部分引腳信號定義

6、與選擇的控制模式有關(guān)，不同模式下的接線請參考松下A 系列伺服電機(jī)手冊 。YL-335B 輸送單元中，伺服電機(jī)用于定位控制，選用位置控制模式。所采用的是簡化接線方式，如圖6-1所示。伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整 松下的伺服驅(qū)動器有七種控制運(yùn)行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。位置方式就是輸入脈沖串來使電機(jī)定位運(yùn)行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度與脈沖個(gè)數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種，一是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，這種方

7、式下運(yùn)行必須要進(jìn)行速度限制，有如下兩種方法：1）設(shè)置驅(qū)動器內(nèi)的參數(shù)來限制，2）輸入模擬量電壓限速。2.2 的脈沖輸出功能及位控編程S7-200 有兩個(gè)內(nèi)置 PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM）信號波形。一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一個(gè)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.1。當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO 操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置 PTO 功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。但應(yīng)用程序必須通過PLC 內(nèi)置I/O 提供方向和限位控制。為了簡化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用， STEP7-Micro

8、/WIN 提供的位控向?qū)Э梢詭椭脩粼诤芏痰臅r(shí)間內(nèi)全部完成 PWM、PTO 或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨晌恢弥噶?，用戶可以用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動態(tài)控制。運(yùn)動包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)樗x的配置生成四個(gè)項(xiàng)目組件（子程序），分別是： PTOx_CTRL子程序 （控制）、 PTOx_RUN子程序 （運(yùn)行包絡(luò)）， PTOx_LDPOS 和PTOx_MAN子程序（手動模式）子程序。一個(gè)由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用。第三章 輸送單元的控制3.1輸送單元的氣動系統(tǒng)輸送單元的氣動系統(tǒng)由：氣動手爪、伸縮氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、提升氣缸、2個(gè)二位五通雙向控閥、2個(gè)二位五通單向電控閥電組成。輸送

9、單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，其氣動控制回路如圖3-1所示。圖 3-1 輸送單元?dú)鈩涌刂苹芈吩韴D3.2 輸送單元的PLC控制3.2.1 輸送單元的PLC的I/O地址分配輸入信號輸出信號序號PLC輸入點(diǎn)信號名稱信號來源序號PLC輸出點(diǎn)信號名稱信號來源1I0.0零件不足檢測裝置測1Q0.0擋料電磁閥裝置測2I0.1零件有無檢測2Q0.1頂料電磁閥3I0.2左料盤零件檢測3Q0.2回轉(zhuǎn)電磁閥4I0.3右料盤零件檢測4Q0.3手抓加緊電磁閥5I0.4裝配臺工件檢測5Q0.4手抓下降電磁閥6I0.5頂料到位檢測6Q0.5手臂伸出電磁閥7I0.6頂料復(fù)位檢測7Q

10、0.6紅色警示燈8I0.7擋料狀態(tài)檢測8Q0.7橙色警示燈9I1.0落料狀態(tài)檢測9Q1.0綠色警示燈10I1.1擺動氣缸左限位10Q1.5HL1指示燈模塊11I1.2擺動氣缸右限位11Q1.6HL212I1.3手抓加緊檢測12Q1.7HL313I1.4手抓下降到位檢測1314I1.5手抓上升到位檢測1415I1.6手臂縮回到未檢測1516I1.7手臂伸出到位檢測1617I2.4停止按鈕按鈕模塊1718I2.5啟動按鈕按鈕模塊1819I2.6緊急停止按鈕1920I2.7單機(jī)/聯(lián)機(jī)203.2.2 輸送單元PLC的接線原理圖3.2.3 控制面板3.2.4 PLC梯形圖抓料子程序：放料子程序：回原點(diǎn)子

11、程序：通訊子程序：第四章 輸送單元的安裝與調(diào)試4.1 組員任務(wù)分配表表4.1組員任務(wù)分配表姓名職責(zé)任務(wù)組長S b團(tuán)結(jié)組員，完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)監(jiān)督督促組員，做好實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備組員S b2完成自己實(shí)訓(xùn)任務(wù)元件選擇S b3完成自己實(shí)訓(xùn)任務(wù)安裝與調(diào)試 S b4完成自己實(shí)訓(xùn)任務(wù)電氣原理圖設(shè)計(jì) S b5完成自己實(shí)訓(xùn)任務(wù)氣動原理圖設(shè)計(jì)S b6完成自己實(shí)訓(xùn)任務(wù)程序設(shè)計(jì)4.2 安裝工具序號工具描述規(guī)格數(shù)量1T型內(nèi)六角扳手4（5/6/8/10）CR V Mo12萬用表MF 4713活洛扳手150×1914開口扳手M10，M1245套扳46壓線鉗BS-6202B17剝線鉗BS-D220618十字起子19一字起子14.

12、3 裝配順序圖4.4 系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析序號出現(xiàn)的問題原因分析解決方法1機(jī)械手無法動將對應(yīng)的傳感接錯(cuò)了將傳感器一一對應(yīng)的接起來2機(jī)械手無法旋轉(zhuǎn) 光電式接近開關(guān) 壞掉更換了一個(gè)3機(jī)械手無法動 兩個(gè)子程序同時(shí)被調(diào)用改過來4不能正常輸出接線有問題檢查接線回路5小臂氣缸不能下降下降檢測傳感器接觸不良更換傳感器個(gè)人總結(jié)在實(shí)訓(xùn)中，我們在具備的氣動、電氣、PLC控制，部件裝配調(diào)試基礎(chǔ)上，進(jìn)一步將本學(xué)期已經(jīng)學(xué)過的相關(guān)課程及課程中已初步掌握的自動機(jī)與自動線機(jī)械結(jié)構(gòu)單項(xiàng)、單元（技能）能力融合在一起，通過一個(gè)自動線中的輸送單元的方案設(shè)計(jì)、元器件選型與采購、電氣原理圖、氣動原理圖、PLC輸入輸出接線圖、裝配調(diào)試、編

13、寫隨機(jī)技術(shù)文件，這些訓(xùn)練提高了我們的綜合職業(yè)能力。在完成這一課題中，我和我的同伴們認(rèn)真負(fù)責(zé)，在關(guān)鍵問題與環(huán)節(jié)上下工夫，充分發(fā)揮自己的主動性、創(chuàng)造性來解決技術(shù)上與工作中的問題，并培養(yǎng)自己在整個(gè)工作過程中的團(tuán)隊(duì)意識，我們團(tuán)結(jié)合作，一起攻克難關(guān)。我們這次實(shí)訓(xùn)的任務(wù)是自動線中的輸送單元。主要任務(wù)包括：自動機(jī)的設(shè)計(jì)、元器件的選型和設(shè)計(jì)、PLC程序的編寫、裝配調(diào)試、說明書的編寫、完成項(xiàng)目報(bào)告。這些任務(wù)并不是我所想的那么容易，需要我們一點(diǎn)一點(diǎn)的去研究、學(xué)習(xí)，在這個(gè)過程中，我們收獲很多，技能的提升，解決問題的能力在變強(qiáng)，思考問題的角度不再局限在那一邊一腳，視野寬闊了很多。這次實(shí)訓(xùn)對我們將來踏入社會后的工作很有幫助，對于我們接下來的學(xué)習(xí)指正了方向，讓我們知道接下來的PLC課程及液壓氣動課程該如何學(xué)習(xí)，在實(shí)際運(yùn)用中應(yīng)該怎樣運(yùn)用，應(yīng)注意那些要點(diǎn)。這些都是我的收獲。致謝本次實(shí)訓(xùn)在李金熱老師和徐鋒的悉心指導(dǎo)下圓滿完成，衷心感謝老師的指導(dǎo)！四周的實(shí)訓(xùn)雖然不長也不短，但是卻是讓我們受益匪淺的四周。我們的專業(yè)技能有了相應(yīng)的提高，輔導(dǎo)老師一直耐心的指導(dǎo)我們教育我們，感謝老師的耐心的教導(dǎo)，在此我對您們的幫助十分感謝！我們班六組同學(xué)積極討論，熱烈參與，踴躍提問，最后在老師的幫助下完美完成了這次的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。我