FANUC機(jī)器人PPT課件

1、內(nèi)飾件-儀表板：注塑取件、膛塑、火焰處理、銑削、超聲波焊接、發(fā)泡等-頂篷及地毯：水切割、發(fā)泡等-門(mén)內(nèi)板：注塑取件、超聲波焊接等-座椅：發(fā)泡、測(cè)試等儀表板儀表板門(mén)內(nèi)板門(mén)內(nèi)板頂篷地毯頂篷地毯座椅座椅第1頁(yè)/共96頁(yè)機(jī)器人：M-16iAT (載重16kg) ，帶 6.5m直線(xiàn)導(dǎo)軌產(chǎn)品：門(mén)內(nèi)板功能：機(jī)器人將注塑完成的門(mén)板取出，放置到帶式傳送帶運(yùn)送出去優(yōu)勢(shì)：相對(duì)三軸專(zhuān)機(jī)速度快；作業(yè)半徑更大；柔性度更高第2頁(yè)/共96頁(yè)機(jī)器人：M-M-900iA/600900iA/600產(chǎn)品：汽車(chē)儀表板功能：機(jī)器人完成儀表板膛塑優(yōu)勢(shì)：相對(duì)傳統(tǒng)膛塑生產(chǎn)線(xiàn)，在1 1個(gè)工位內(nèi)完成整個(gè)工藝，占地面積小，第3頁(yè)/共96頁(yè)處理后的儀表

2、板等，表面改善宜于各種涂覆工藝應(yīng)用處理后的儀表板等，表面改善宜于各種涂覆工藝應(yīng)用使用機(jī)器人處理保證產(chǎn)品表面質(zhì)量具有很好一致性使用機(jī)器人處理保證產(chǎn)品表面質(zhì)量具有很好一致性相對(duì)人為操作具有更高安全性相對(duì)人為操作具有更高安全性機(jī)器人：機(jī)器人：M-20iA火焰系統(tǒng)：火焰系統(tǒng)：Aerogen產(chǎn)品：汽車(chē)儀表板產(chǎn)品：汽車(chē)儀表板火焰處理增強(qiáng)塑膠表面的粘著質(zhì)量火焰處理增強(qiáng)塑膠表面的粘著質(zhì)量?jī)x表板火焰系統(tǒng)儀表板火焰系統(tǒng)火焰系統(tǒng)火焰系統(tǒng)第4頁(yè)/共96頁(yè)水切割系統(tǒng)水切割系統(tǒng)銑削系統(tǒng)銑削系統(tǒng)機(jī)器人：機(jī)器人：M-710iC/50適用產(chǎn)品：儀表板等適用產(chǎn)品：儀表板等機(jī)器人：機(jī)器人：M-16iB適用產(chǎn)品：頂篷地毯等適用產(chǎn)品：

3、頂篷地毯等第5頁(yè)/共96頁(yè)穩(wěn)定：穩(wěn)定：高精度齒輪用于發(fā)那科機(jī)器人旋轉(zhuǎn)軸，經(jīng)過(guò)編程后能最大限度地消除振動(dòng)和顫抖； 機(jī)器人使用伺服反饋，而不像CNC機(jī)器使用種類(lèi)繁多的彈簧負(fù)載安全裝置來(lái)保護(hù)主軸。可靠：可靠：發(fā)那科機(jī)器人在全球生產(chǎn)并安裝了超過(guò)20萬(wàn)臺(tái)機(jī)。發(fā)那科機(jī)器人的平均故障時(shí)間為59個(gè)月。 成本：成本：發(fā)那科機(jī)器人集成商制定了各種標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)，以滿(mǎn)足部件的加工需求，使產(chǎn)品帶給用戶(hù)的總成本效益 不斷提高。這些標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)包括銑削，水刀，復(fù)合刀和激光設(shè)備。安全：安全：發(fā)那科系統(tǒng)擁有內(nèi)置的碰撞防護(hù)軟件能夠防止碰撞而破壞整個(gè)工作單元，而不只是如數(shù)控鏤銑機(jī)保 護(hù)其主軸。在確認(rèn)主軸已正確的對(duì)位前，機(jī)器人系統(tǒng)將不能運(yùn)

4、行在自動(dòng)化生產(chǎn)模式下運(yùn)行。方便：方便：機(jī)器人配以合適的軟件非常適合高混合生產(chǎn)應(yīng)用。 用發(fā)那科專(zhuān)業(yè)集成商提供的軟件，夾具對(duì)齊方式可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。 機(jī)器人會(huì)以胎具的位置自動(dòng)定位其確切工作位置并很快以?shī)A具的實(shí)際位置設(shè)定路徑程序。 非常柔性的定位胎具并在換模時(shí)輕松的設(shè)定程序。 快速準(zhǔn)確：快速準(zhǔn)確：專(zhuān)業(yè)集成商提供的軟件令主軸定線(xiàn)僅需1分鐘，而不象在數(shù)控機(jī)床上得花數(shù)小時(shí)。 機(jī)器人走向定位都通過(guò)軟件，而不是依靠人的判斷，大大提高了系統(tǒng)的可重復(fù)性。低維護(hù)成本：低維護(hù)成本：機(jī)器人的維護(hù)成本實(shí)際上遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于數(shù)控設(shè)備。只需每年更換潤(rùn)滑脂與4組標(biāo)準(zhǔn)的“D”型電池一次。 機(jī)器人被設(shè)計(jì)為在24/7高運(yùn)轉(zhuǎn)率下無(wú)維修的自動(dòng)化應(yīng)

5、用。第6頁(yè)/共96頁(yè) 焊接原理 超聲波從焊接頭放出 超聲波從焊接頭傳到塑料件 超聲波傳到焊接面, , 分子之間因摩擦而產(chǎn)生熱, ,熔接塑料件超聲波焊頭超聲波焊頭 采用機(jī)器人焊接優(yōu)勢(shì) 系統(tǒng)柔性度高，適用多種產(chǎn)品 系統(tǒng)改造快，成本低 焊接質(zhì)量更穩(wěn)定 適用產(chǎn)品產(chǎn)量少，種類(lèi)多的企業(yè)第7頁(yè)/共96頁(yè) 運(yùn)用- -座椅發(fā)泡 機(jī)器人型號(hào)-R-2000iB/210F-R-2000iB/210F 最終用戶(hù)-BJC-BJC 使用優(yōu)越性- -提高節(jié)拍，發(fā)泡產(chǎn)品質(zhì)量高 經(jīng)濟(jì)效益- -運(yùn)用轉(zhuǎn)臺(tái)及Line TrackingLine Tracking提高生產(chǎn)效率第8頁(yè)/共96頁(yè) 概述：概述：汽車(chē)座椅是汽車(chē)安全件產(chǎn)品，國(guó)際上有

6、著嚴(yán)格的安全性能指標(biāo)。本系統(tǒng)為使用工業(yè)機(jī)器人 R-R-2000iB/165F2000iB/165F 配合力學(xué)傳感器模擬人體相對(duì)座椅進(jìn)出運(yùn)動(dòng)時(shí)的座椅的力學(xué)狀態(tài)。系統(tǒng)可以適應(yīng)各種座椅測(cè)試的需求，能同時(shí)測(cè)試若干個(gè)座椅，減少重復(fù)勞動(dòng)，系統(tǒng)編程界面簡(jiǎn)潔，上手學(xué)習(xí)容易，并能以文件形式輸出3個(gè)軸向上的力學(xué)狀態(tài)數(shù)據(jù)。 功能：功能：根據(jù)汽車(chē)廠(chǎng)對(duì)其汽車(chē)座椅的不同性能要求，進(jìn)行靜態(tài)強(qiáng)度和疲勞強(qiáng)度測(cè)試。自動(dòng)顯示，儲(chǔ)存測(cè)試數(shù)據(jù)，客戶(hù)可依據(jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)座椅質(zhì)量進(jìn)行分析，也可為產(chǎn)品出口和引進(jìn)國(guó)產(chǎn)化提供技術(shù)依據(jù)。第9頁(yè)/共96頁(yè)第10頁(yè)/共96頁(yè)特點(diǎn)：特點(diǎn)：1. 使用標(biāo)準(zhǔn)化單元設(shè)計(jì)，集成簡(jiǎn)單，有效控制成本使用標(biāo)準(zhǔn)化單元設(shè)計(jì)，集

7、成簡(jiǎn)單，有效控制成本2. 高可靠性的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高密度的連續(xù)生產(chǎn)高可靠性的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高密度的連續(xù)生產(chǎn)3. 操作、維護(hù)簡(jiǎn)單，后期使用成本低廉操作、維護(hù)簡(jiǎn)單，后期使用成本低廉4. 柔性的工位設(shè)計(jì)為以后增加零件種類(lèi)和增能提供了便捷的途徑柔性的工位設(shè)計(jì)為以后增加零件種類(lèi)和增能提供了便捷的途徑第11頁(yè)/共96頁(yè)伺服槍與傳統(tǒng)氣動(dòng)槍相比的優(yōu)勢(shì)：伺服槍與傳統(tǒng)氣動(dòng)槍相比的優(yōu)勢(shì)：1. 速度更快：速度更快：使用伺服馬達(dá)使動(dòng)作更快速，加壓時(shí)間更短。2. 焊接質(zhì)量更穩(wěn)定焊接質(zhì)量更穩(wěn)定：優(yōu)秀的壓力控制使加壓過(guò)程更平穩(wěn)，伺服控制的焊鉗打點(diǎn)位置更精確，從而使整個(gè)焊接過(guò)程更趨穩(wěn)定，減少飛濺。3. 操作、維護(hù)更簡(jiǎn)單：操作、維護(hù)更簡(jiǎn)

8、單：焊鉗設(shè)定由內(nèi)部軟件自動(dòng)完成，只需按提示操作，十分簡(jiǎn)便。26個(gè)焊點(diǎn)28.49s第12頁(yè)/共96頁(yè)最新型弧焊機(jī)器人ARCMateiCSeries中空手腕設(shè)計(jì)，減少了管線(xiàn)對(duì)手臂的干涉同級(jí)別機(jī)器人中最優(yōu)異的動(dòng)作表現(xiàn)機(jī)器人控制的送絲機(jī)構(gòu)提高了送絲質(zhì)量高速度、高精度的動(dòng)作控制R-30iAcontroller全球標(biāo)準(zhǔn)的 Lincoln 焊接電源PowerWavei400在弧焊界享有良好的聲譽(yù)高可靠性能保證每日連續(xù)不斷生產(chǎn)FANUC提供的機(jī)器人弧焊系統(tǒng)：提供的機(jī)器人弧焊系統(tǒng)：第13頁(yè)/共96頁(yè)弧焊用仿真軟件弧焊用仿真軟件- 用ROBOGUIDEROBOGUIDE自動(dòng)生成程序并模擬運(yùn)行- 當(dāng)夾具設(shè)計(jì)完成后可

9、以檢查干涉Circular motionLinear motionApproach pointEscapepoint3D CAD資料指定的路徑指定焊槍路徑及角度自動(dòng)生成機(jī)器人程序第14頁(yè)/共96頁(yè)ARC Mate 100iC/6LM-10iAiRVisionM-10iAR-30iA(3 robot control) 3臺(tái)機(jī)器人組成的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)弧焊系統(tǒng) 兩臺(tái)機(jī)器人抓取工件由另一臺(tái)實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)焊接 使用視覺(jué)實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn) 機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)料盤(pán)中零件的位置，將其抓取安裝到工件上，由焊接機(jī)器人先行點(diǎn)定 FANUC協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)功能提供高速高質(zhì)量的多臺(tái)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)焊接 高精度的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)向焊槍不斷提供當(dāng)前工件位置，從而

10、保證高速，高質(zhì)量地完成整個(gè)焊接通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)工件位置第15頁(yè)/共96頁(yè) 機(jī)器人與兩軸變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)高速、高質(zhì)量的焊接 通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)工件位置偏差將其補(bǔ)償給機(jī)器人，從而實(shí)現(xiàn)高精度的焊接，保證焊接質(zhì)量。對(duì)外部夾具精度沒(méi)有很高的要求。無(wú)視覺(jué)補(bǔ)償有視覺(jué)補(bǔ)償Good weldBad weldDeviation示教點(diǎn)示教點(diǎn)工件工件間間的偏差的偏差A(yù)RC Mate 100iCiRVision兩軸變位機(jī)R-30iA MatePower Wave 455M/STT第16頁(yè)/共96頁(yè)使用機(jī)器人進(jìn)行螺柱焊接可以保證焊接質(zhì)量，同時(shí)實(shí)現(xiàn)高速高密度的生產(chǎn)使用機(jī)器人進(jìn)行螺柱焊接可以保證焊接質(zhì)量，同時(shí)實(shí)現(xiàn)高速高密度的生產(chǎn)使用

11、優(yōu)越性使用優(yōu)越性 運(yùn)行高可靠性運(yùn)行高可靠性經(jīng)濟(jì)效益經(jīng)濟(jì)效益 提高產(chǎn)品質(zhì)量提高產(chǎn)品質(zhì)量, ,合格率合格率. .關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù) FANUCFANUC機(jī)器人機(jī)器人 PMCPMC第17頁(yè)/共96頁(yè) 優(yōu)勢(shì)一 機(jī)器人高速、穩(wěn)定、精確的特性決定了其在高密度重復(fù)性生產(chǎn)中，無(wú)論是在生產(chǎn)節(jié)拍還是產(chǎn)品質(zhì)量上都比傳統(tǒng)手工作業(yè)更具競(jìng)爭(zhēng)力。 優(yōu)勢(shì)二 機(jī)器人的高可靠性使連續(xù)的高密度生產(chǎn)成為可能，低故障率、長(zhǎng)維護(hù)周期、低維護(hù)費(fèi)用都大大降低了后期的使用成本。 優(yōu)勢(shì)三 機(jī)器人作為核心部件組成的柔性系統(tǒng)更適應(yīng)當(dāng)前市場(chǎng)瞬息萬(wàn)變的特點(diǎn)，將來(lái)無(wú)論是轉(zhuǎn)型還是增能都游刃有余。第18頁(yè)/共96頁(yè)第19頁(yè)/共96頁(yè)第20頁(yè)/共96頁(yè) 節(jié)約涂料

12、 -精確的噴槍/旋杯開(kāi)關(guān)時(shí)間控制（機(jī)器人：4msec, 手噴槍?zhuān)?760msec） -對(duì)于噴涂位置精確一致的動(dòng)作再現(xiàn)（0.5mm) -通過(guò)手腕的高速動(dòng)作減少向拐角、復(fù)雜形狀部分的過(guò)噴 平均一致的膜厚、穩(wěn)定的涂裝質(zhì)量 -在最低限的膜厚要求下可以節(jié)約涂料的使用量 -通過(guò)高重復(fù)精度穩(wěn)定品質(zhì) -用機(jī)器人來(lái)進(jìn)行作業(yè),降低了塵埃、灰塵的產(chǎn)生 節(jié)省人員 -不需要熟練的噴涂工作人員 提高產(chǎn)量 -噴涂速度的提高可以提高生產(chǎn)節(jié)拍第21頁(yè)/共96頁(yè)噴房噴涂機(jī)器人及控制器斷電閘刀噴涂控制器（PCE)手動(dòng)輸入臺(tái)急停按鈕安全光柵脈沖編碼器工件檢知開(kāi)關(guān)安全門(mén)插銷(xiāo)換色閥柜噴槍安全圍欄第22頁(yè)/共96頁(yè)桃木內(nèi)飾前大燈罩前保險(xiǎn)杠

13、尾燈罩外門(mén)把手后保險(xiǎn)杠后視鏡輪轂第23頁(yè)/共96頁(yè)噴涂機(jī)器人在汽配行業(yè)的應(yīng)用主要集中在汽車(chē)塑料件的噴涂。汽車(chē)用塑料零部件分為三類(lèi)：內(nèi)飾件、外飾件件和功能件。噴涂機(jī)器人主要針對(duì)汽車(chē)外飾件。這些外飾件包括保險(xiǎn)杠、車(chē)燈、后視鏡、汽車(chē)外翼板以及防擦條等。機(jī)器人噴涂保險(xiǎn)杠機(jī)器人噴涂后視鏡機(jī)器人噴涂外翼板第24頁(yè)/共96頁(yè)視頻:機(jī)器人噴涂汽車(chē)后視鏡第25頁(yè)/共96頁(yè)第26頁(yè)/共96頁(yè)基座附近干涉少，易于安裝。機(jī)械手腕設(shè)計(jì)緊湊，可以進(jìn)入夾具和工件的狹小縫隙進(jìn)行操控。材料搬運(yùn)臂構(gòu)成一設(shè)計(jì)緊湊的單元，它使機(jī)械手用電纜通過(guò)與臂部緊密配合的導(dǎo)線(xiàn)管，有效的控制電纜和配管影響操作的舉動(dòng)。機(jī)器人機(jī)身設(shè)計(jì)緊湊而又細(xì)巧，其臂

14、部高度得到有效控制，臂部重量與容積大幅減輕。第27頁(yè)/共96頁(yè)二維視覺(jué)傳感器 Vision sensor三維維視覺(jué)傳感器 Vision sensor FANUCFANUC的的2 2維，維，3 3維視覺(jué)系統(tǒng)，讓機(jī)器人獲得維視覺(jué)系統(tǒng)，讓機(jī)器人獲得“光明光明”，成為真正的，成為真正的“智能智能機(jī)器人機(jī)器人”。 可以簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)，不用在定位工裝上花費(fèi)大量的金錢(qián)與時(shí)間，簡(jiǎn)單化的企可以簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)，不用在定位工裝上花費(fèi)大量的金錢(qián)與時(shí)間，簡(jiǎn)單化的企業(yè)內(nèi)部物料供給。業(yè)內(nèi)部物料供給。第28頁(yè)/共96頁(yè)單手爪設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)：?jiǎn)问肿υO(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)：機(jī)械結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單機(jī)械結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單機(jī)器人手臂負(fù)載輕，在機(jī)器人選型時(shí)可機(jī)器人手臂負(fù)載

15、輕，在機(jī)器人選型時(shí)可產(chǎn)用最匹配工件重量負(fù)載的機(jī)器人產(chǎn)用最匹配工件重量負(fù)載的機(jī)器人可靈活快速地運(yùn)用于機(jī)床內(nèi)的取、放工件動(dòng)作，可靈活快速地運(yùn)用于機(jī)床內(nèi)的取、放工件動(dòng)作，占據(jù)空間小占據(jù)空間小雙手爪設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)：雙手爪設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)：縮短工作節(jié)拍，使得取、放工件的動(dòng)作縮短工作節(jié)拍，使得取、放工件的動(dòng)作更加合理有效。更加合理有效。減少了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，提高機(jī)器人減少了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，提高機(jī)器人使用壽命。使用壽命。機(jī)器人多工位上下料采用了雙手爪設(shè)計(jì)機(jī)器人對(duì)應(yīng)重量大的產(chǎn)品上下料多采用了單手爪設(shè)計(jì)第29頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人 1.機(jī)器人的構(gòu)成 是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是

16、一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見(jiàn)圖1) 301.概論第30頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人2.機(jī)器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測(cè)量等. 在延鋒江森的用途： 發(fā)泡廠(chǎng) 泡沫澆注; 機(jī)械零件廠(chǎng) 產(chǎn)品焊接313.FANUC機(jī)器人的型號(hào)機(jī)器人的型號(hào) 主要型號(hào):型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重(kg)LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M-6iB66/6Roboweld 100iB66R-2000iF/iW6165/2004.機(jī)器人的主要參數(shù)機(jī)

17、器人的主要參數(shù) 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運(yùn)動(dòng)范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動(dòng)速度第31頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人二.FANUC機(jī)器人的構(gòu)成321.FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)機(jī)器人軟件系統(tǒng)Handling Tool用于搬運(yùn)Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點(diǎn)焊Sealing Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2.FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng)機(jī)器人硬件系統(tǒng) 1)基本參數(shù):馬達(dá)交流伺服馬達(dá)CPU32位高速輸入電源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相I/O設(shè)備Pro

18、cess I/O, Module A,B 等第32頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人 2)單機(jī)形式:(見(jiàn)圖)33 一體化 （標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）操作臺(tái)示教操作盤(pán)第33頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見(jiàn)圖）34第34頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人 4)機(jī)器人控制器硬件（見(jiàn)圖）35第35頁(yè)/共96頁(yè)一、認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人5)操作者面板（見(jiàn)圖） 36第36頁(yè)/共96頁(yè)二、安全一.以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1.燃燒的環(huán)境2.有爆炸可能的環(huán)境3.無(wú)線(xiàn)電干擾的環(huán)境4.水中或其他液體中5.運(yùn)送人或動(dòng)物6

19、.不可攀附二.安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。2.生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@

20、時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 37第37頁(yè)/共96頁(yè)高靈敏度的碰撞檢測(cè) 當(dāng)HSCD檢測(cè)碰撞，HSCD將立即停止機(jī)器人 最大限度地減少損失的機(jī)器人手臂，工具，工作，夾具和外部材料，最大限度地減少生產(chǎn)時(shí)間恢復(fù)嚴(yán)重?fù)p害工作和夾具,需要很長(zhǎng)時(shí)間才能恢復(fù)生產(chǎn)最小程度損壞工作和夾具,易恢復(fù)生產(chǎn)碰撞檢測(cè)：禁用碰撞檢測(cè)：?jiǎn)⒂玫?8頁(yè)/共96頁(yè)高靈敏度的碰撞檢測(cè) 碰撞檢測(cè)靈敏度高，沒(méi)有錯(cuò)過(guò)檢測(cè) 不需要任何參數(shù)調(diào)整中經(jīng)常使用 靈敏度可改變機(jī)器人程序機(jī)器人不能干擾檢測(cè)漆槍和工作之間機(jī)器人會(huì)立即停止,當(dāng)漆槍在工作時(shí)碰撞檢測(cè)：禁用碰撞檢測(cè)：?jiǎn)⒂玫?9頁(yè)/共96頁(yè)0mm2mm 在碰撞后，HSCD停止機(jī)

21、器人減少軸負(fù)荷- 機(jī)器人軸移動(dòng)，以減少碰撞損傷- 最小的槍和工具的彎曲度，并減少恢復(fù)時(shí)間改進(jìn)的碰撞檢測(cè)目前的碰撞檢測(cè)改進(jìn)的碰撞檢測(cè)Release from next version(Robot speed is 2000mm/sec)第40頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹1)手動(dòng)示教機(jī)器人（見(jiàn)表，圖）41關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶(hù)坐標(biāo)系(User)：用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是

22、匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按設(shè)置示教模式，按TP上的上的COORD鍵進(jìn)行選擇。鍵進(jìn)行選擇。屏幕顯示屏幕顯示JOINTJOGTOOLUSERJOINT狀態(tài)指示燈狀態(tài)指示燈JOINTXYZTOOLXYZJOINT第41頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹2)設(shè)置示教速度 按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。42示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%3)示教1）按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人

23、示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。注意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。第42頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹2.創(chuàng)建程序431)選擇程序1.通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目錄畫(huà)面2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER

24、鍵確認(rèn)。SAMPLE1 JOINT 10% 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1END. . .INST EDCMD 程序編輯畫(huà)面第43頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹2)選擇程序編輯畫(huà)面441.在選擇程序目錄畫(huà)面選擇呈現(xiàn)編輯畫(huà)面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫(huà)面。SAMPLE1 JOINT 10% 1/21 R1=02 LBL1 END. . .INST EDCMD 程序編輯畫(huà)面第44頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹3)創(chuàng)建一個(gè)新程序451.按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面

25、。2.選擇F2 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 程序目錄畫(huà)面3.移動(dòng)光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word 默認(rèn)程序名-Upper Case 大寫(xiě)-Lower Case 小寫(xiě)-Options 符號(hào). JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.

26、 -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 程序登記畫(huà)面4.起好程序名后，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3 EDIT結(jié)束登記。SAMPLE1 JOINT 10% 1/1 END. . .INST EDCMD 程序編輯畫(huà)面第45頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹3.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)46 1)運(yùn)動(dòng)指令（見(jiàn)圖） 1）運(yùn)動(dòng)類(lèi)型Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Linear直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)第46頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹2）位置數(shù)據(jù)類(lèi)型 P

27、:一般位置 PR :位置寄存器 3）速度單位 速度單位隨運(yùn)動(dòng)類(lèi)型改變。速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec 4）終止類(lèi)型(見(jiàn)圖3) FINE CNT(CNT0=FINE) 5）附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT 加速倍率：ACC 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL 偏移：OFFSET 6）改變運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和位置號(hào)47速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec圖3 表2第47頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹484.編輯命令(E

28、DCMD)（見(jiàn)表4）插入空白行插入空白行1.移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫(huà)面移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫(huà)面1）。 表42.按下一頁(yè)鍵按下一頁(yè)鍵 “”顯示下一頁(yè)功能菜單（畫(huà)面顯示下一頁(yè)功能菜單（畫(huà)面2）。）。3.按按F5 EDIT 顯示編輯命令，選擇顯示編輯命令，選擇Insert。4.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫(huà)面輸入需要插入的空白行數(shù)（畫(huà)面3）How many line insert to? 2INST EDCMD 畫(huà)面3INST EDCMD 畫(huà)面2SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec

29、 CNT30END POIN TOUCHUP 畫(huà)面11 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMDInsert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消上一步操作第48頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹494.編輯命令(EDCMD)1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD刪除程序行1.移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除的程序行前。2.按下一頁(yè)鍵顯示下一頁(yè)功

30、能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫(huà)面1）。2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 畫(huà)面14.選擇要?jiǎng)h除的范圍,選擇 YES 確認(rèn)刪除（畫(huà)面2）。Delete line(s) ?YES NO畫(huà)面24 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 畫(huà)面31 Insert2 Delete3 Copy .復(fù)制程序行1.選擇Copy。2.移動(dòng)光標(biāo)到要復(fù)制的程序行處。按F2 Copy（畫(huà)面3

31、）。Move cursor to selectCOPY PASTE畫(huà)面4第49頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹504.編輯命令(EDCMD)3.選擇復(fù)制的范圍再按F2 Copy確認(rèn)（畫(huà)面4）。4.按 F5 Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫(huà)面5）。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDCOPY PASTE畫(huà)面55.選擇粘貼方式（畫(huà)面6）。-F2 LOGIC 不粘貼位置信息-F3 POS_ID 粘貼位置信息和位置號(hào)-F4 POSITION 粘貼位置信息，不粘貼位置號(hào)-F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POS_I

32、D POSITION CANCEL畫(huà)面64 L P2 500cm/min FINE5 L P2 500cm/min FINE6 J P3 100% CNT30 END畫(huà)面7第50頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹514.程序操作1.查看和修改程序信息查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面（畫(huà)面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE

33、DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫(huà)面12.按F2 DETAIL顯示程序信息（畫(huà)面2）。3.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體修改。4.按F1 END退出。Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1

34、,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 畫(huà)面2第51頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹524.程序操作2.刪除程序文件刪除程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序（畫(huà)面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE M

35、ONITOR ATR 畫(huà)面12.按F4 YES或F5 NO，確認(rèn)或取消刪除操作。Delete ? YES NO畫(huà)面23.復(fù)制程序文件復(fù)制程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫(huà)面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫(huà)面1第52頁(yè)/共96頁(yè)三、編程介紹534.程序操作2

36、.按F1 COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面2）。. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Copy Teach Pendant Program-From : SAMPLE2 To : Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST 畫(huà)面23.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。-Copy Teach Pendant Program-From : SAMPLE2 To : PRO1 Copy OK ?YES NO畫(huà)面3第53頁(yè)/共96頁(yè)四

37、、執(zhí)行程序54一.程序中斷和恢復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起：程序中斷由以下兩種情況引起： 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警 操作人員停止程序運(yùn)行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類(lèi)型： 有意中斷程序運(yùn)行的方法： 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號(hào)。 輸入U(xiǎn)I1 *IMSTP 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。 輸入U(xiǎn)I2 *HOLD 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。 輸入U(xiǎn)I4 *CSTOPI 1.急停中斷和恢復(fù)急停中斷和恢復(fù) 按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。 報(bào)警代碼：SRVO-001 Operator panel E-stop

38、 SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕。 3）按TP上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅第54頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序55一.程序中斷和恢復(fù)2.暫停中斷和恢復(fù)暫停中斷和恢復(fù) 按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。 恢復(fù)步驟：1）重新啟動(dòng)程序即可 3.報(bào)警引起的中斷報(bào)警引起的中斷 當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。 實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上，要查看報(bào)警記錄，依次按MENUALARMHIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫(huà)面1-F4 CLEAR 清除報(bào)警代碼-F5 HE

39、LP 顯示報(bào)警代碼的詳細(xì)信息注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過(guò)查看報(bào)警記錄才能找到引起問(wèn)題的報(bào)警代碼。INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO-027 Spedified line does not exist30-MAY-44 07:15ALARM 1/71 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is2 SRVO-002 Teach pendant E-stop

40、3 R E S E TTYPE CLEAR HELP 畫(huà)面1第55頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序56二.手動(dòng)執(zhí)行程序操作模式（見(jiàn)圖操作模式（見(jiàn)圖1）注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過(guò)軟件設(shè)置的。 第56頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序57二.手動(dòng)執(zhí)行程序 在在TP上執(zhí)行單步操作上執(zhí)行單步操作1.將將TP開(kāi)關(guān)置于開(kāi)關(guān)置于ON（畫(huà)面（畫(huà)面1）。）。2.移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序行處（畫(huà)移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序行處（畫(huà)面面3）。）。畫(huà)面13.按STEP鍵，確認(rèn) STEP 指示燈亮（畫(huà)面2）。4.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行一句程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，

41、可以松開(kāi)FWD鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫(huà)面2第57頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序58二.手動(dòng)執(zhí)行程序 為為T(mén)P上執(zhí)行連續(xù)操作上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認(rèn) STEP 指示燈滅（畫(huà)面4）。SAMPLE1 JOINT 10% 1/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END畫(huà)面32.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫(huà)面4第58頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序59三.手動(dòng)I/O控制在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的在程序執(zhí)行之前可以

42、手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O。強(qiáng)制強(qiáng)制/輸出輸出仿真輸入仿真輸入/輸出輸出1.強(qiáng)制輸出強(qiáng)制輸出以數(shù)字輸出為例1.按MENU鍵選擇5 I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2.按F1 TYPE選擇Digital。3.通過(guò)F3 IN/OUT選擇輸出畫(huà)面。 I/O Digital Out JOINT 30% # SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U OFF DO3 U OFF DO4 U OFF . . . . TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF畫(huà)面14.移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號(hào)的STATUS處。5.按F4 ON 強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見(jiàn)畫(huà)面2）。 I/

43、O Digital Out JOINT 30% # SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U ON DO3 U OFF 畫(huà)面2第59頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序60三.手動(dòng)I/O控制2.仿真輸入仿真輸入/輸出輸出仿真輸入仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒(méi)有連輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒(méi)有連接好的情況下，檢測(cè)接好的情況下，檢測(cè)I/O語(yǔ)句。語(yǔ)句。以數(shù)字輸入為例1.按MENU鍵選擇5 I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2.按F1 TYPE選擇Digital。3.通過(guò)F3 IN/

44、OUT選擇輸入畫(huà)面。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUSDI1 U OFF DI2 U OFF DI3 U OFF DI4 U OFF . . . . TYPE CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM畫(huà)面14.移動(dòng)光標(biāo)到要仿真輸入信號(hào)的SIM處。5.按F4 SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5 UNSIM取消仿真輸入（見(jiàn)畫(huà)面2）。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUSDI1 U OFF DI2 S OFF DI3 U OFF 畫(huà)面2第60頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序61四.Wait語(yǔ)句當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿(mǎn)足

45、條件的等待信號(hào)語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿(mǎn)足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿(mǎn)足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)，按FCTN鍵后，選擇7 RELEASE WAIT跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。SAMPLE1 JOINT 10% 2/31 J P1 50% FINE2 WAIT DI9=ON3 L P1 1000mm/sec CNT30END圖2第61頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序62五.自動(dòng)運(yùn)行外部I/O用來(lái)控制自動(dòng)執(zhí)行程序和

46、生產(chǎn)。 機(jī)器人需求信號(hào)（RSR1-RSR4）選擇和開(kāi)始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開(kāi)始運(yùn)行被選擇的程序。 程序號(hào)碼選擇信號(hào)（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。 自動(dòng)開(kāi)始操作信號(hào)（(PROD_START)開(kāi)始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受。 循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。 外部開(kāi)始信號(hào)（START）重新開(kāi)始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開(kāi)始程序的運(yùn)行，以下條件需要被第62頁(yè)/共96頁(yè)四、執(zhí)行程序63五.自動(dòng)運(yùn)行滿(mǎn)足： TP

47、開(kāi)關(guān)置于ON 自動(dòng)模式為REMOTE UI3 *SFSPD 為ON UI8 *ENBL 為ON 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0） 注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。 0：外圍設(shè)備 1：顯示器/鍵盤(pán) 2：主控計(jì)算機(jī) 3：無(wú)外圍設(shè)備PNS程序名的例子（見(jiàn)圖3）PNS程序名的例子（見(jiàn)圖3）第63頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)64五.程序結(jié)構(gòu)一一.運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過(guò)，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過(guò)，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控

48、制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過(guò)程序編輯畫(huà)面中的，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過(guò)程序編輯畫(huà)面中的INST進(jìn)入的（見(jiàn)圖進(jìn)入的（見(jiàn)圖1）Instruction JOINT 10%1 Registers 5 JMP/LBL2 I/O 6 CALL3 IF/SELECT 7 Arc4 WAIT 8 -nest page-SAMPLE1 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1ENDINST EDCMD Instruction JOINT

49、10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 -nest page-SAMPLE1 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1ENDINST EDCMD 圖1第64頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)65五.程序結(jié)構(gòu)二二.焊接指令焊接指令1.焊接開(kāi)始指令焊接開(kāi)始指令 Arc Start i : 設(shè)置焊接條件號(hào) i:焊接條件號(hào)（1到32）按MEN

50、U -next page- DataWeld Sched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫(huà)面 Arc Start V,A 設(shè)置焊接開(kāi)始條件 V : 電壓 A : 電流.焊接結(jié)束指令焊接結(jié)束指令 Arc End i :設(shè)置焊接條件號(hào)進(jìn)入方法同上 Arc Endt V,A ,s 設(shè)置焊接結(jié)束條件V : 電壓A : 電流s : 維持時(shí)間（0到9.9秒） DATA Weld Sched JOINT 30%1/32 (Volts) (Amps) (sec) COMMMENT1 16.0 140.0 0.00 2 16.0 145.0 0.00 3 15.0 140.0 0.00 第65頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)66五

51、.程序結(jié)構(gòu)3.擺焊開(kāi)始指令擺焊開(kāi)始指令 Weave i設(shè)置焊接件號(hào) i:焊接條件號(hào)（1到16）按MENU -next page- DataWeave Sched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫(huà)面 Weave Sine(Hz,mm,sec,sec)正弦波擺焊 Weave Circle(Hz,mm,sec,sec)圓形擺焊 Weave Figure 8(Hz,mm,sec,sec)字型擺焊 Hz : 擺焊頻率(0.0 to 99.9)mm : 擺焊幅寬(0 .0 to 25.0)Sec : 擺焊左停留時(shí)間(0 to 1.0)Sec : 擺焊右停留時(shí)間(0 to 1.0)4.擺焊結(jié)束指令擺焊結(jié)束指令 Weav

52、e End DATA Weave Sched JOINT 30%1/32 FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec)1 1.0 4.0 0.100 0.100 2 1.0 4.0 0.100 0.100 3 1.0 4.0 0.100 0.100 第66頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)67五.程序結(jié)構(gòu)三.寄存器指令寄存器支持“”，“”，“”，“”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式，例如：R12=R2*100/R6.寄存器指令寄存器指令Ri=Constant常數(shù)Ri寄存器的值 RDIi信號(hào)的狀態(tài)Timeri程序記時(shí)器的值 運(yùn)算符 加 減 乘 除 MOD 兩值相除后的余數(shù) DIV 兩值相除后的

53、整數(shù).位置寄存器指令位置寄存器指令位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器類(lèi)似。PRi PRi,j i : 位置寄存器號(hào) j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐標(biāo)) 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(關(guān)節(jié)坐標(biāo))第67頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)68五.程序結(jié)構(gòu)四.I/O指令I(lǐng)/O指令用來(lái)改變信號(hào)輸出狀態(tài)和接受輸入信號(hào)。1.數(shù)字?jǐn)?shù)字I/O(DI/DO)指令指令Ri=Di DOi=(Value) Value=ON 發(fā)出信號(hào) Value=OFF 關(guān)閉信號(hào) DOi= Pulse ,(Width) Width=脈沖寬度（0.1 to

54、 25.5秒）機(jī)器人I/O (RI/RO) 指令,模擬I/O(AI/AO）指令,組I/O (GI/GO) 指令的用法和數(shù)字I/O指令類(lèi)似第68頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)69五.分支指令1.Label指令指令用來(lái)定義程序分支的標(biāo)簽 LBLi : Comment i : 1 to 32767 Comment : 注釋?zhuān)ㄗ疃?6個(gè)字符）2.未定義條件的分支指令未定義條件的分支指令1）跳轉(zhuǎn)指令 JMPi JMP LBLi i : 1 to 327672）Call指令 Call (Program) Program : 程序名3.定義條件的分支指令定義條件的分支指令1）寄存器條件指令I(lǐng)F (variable

55、)(operator)(value)(Processing)變量變量運(yùn)算符運(yùn)算符值值行為行為2）I/O條件指令I(lǐng)F (variable)(operator)(value)(Processing)可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符”or”和 “and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：IF 條件and（條件）and（條件）是正確的IF 條件and（條件）or（條件）是錯(cuò)誤的4條件選擇分支指令條件選擇分支指令 SELECT Ri=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) ELSE (Pressing)

56、第69頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)70六.等待指令1.定義時(shí)間的等待語(yǔ)句定義時(shí)間的等待語(yǔ)句WAIT(value) value=Constant (0 to 327.67秒) value=Ri2.條件等待語(yǔ)句條件等待語(yǔ)句1)寄存器條件等待語(yǔ)句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)2)I/O條件等待語(yǔ)句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)VariableOperatorValueProcessing變量變量運(yùn)算符運(yùn)算符值值行為行為Ri Constant 常數(shù)若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間$系統(tǒng)變量= RiTI

57、MEOUT LBLi= VariableOperatorValueProcessing變量變量運(yùn)算符運(yùn)算符值值行為行為AOi Constant 常數(shù)若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間AIi= RiTIMEOUT LBLiGOi=GIi= 第70頁(yè)/共96頁(yè)五、程序結(jié)構(gòu)71七七.條件指令條件指令OFFSETCONDITIONPRi通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏置，偏置兩由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏置條件指令被執(zhí)行（注通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏置，偏置兩由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏置條件指令被執(zhí)行（注，偏置條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令，偏置

58、條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效，例如：的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效，例如：1.OFFSETCONDITIONPR12.JP1100%FINE（偏置無(wú)效）（偏置無(wú)效）3.LP2500mm/secFINEoffset（偏置有效）（偏置有效）八八.程序控制指令程序控制指令Pause通過(guò)此指令可以暫停程序運(yùn)行，幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作，當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)，要將此指令刪除。該指令在通過(guò)此指令可以暫停程序運(yùn)行，幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作，當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)，要將此指令刪除。該指令在Programcontrol中中，見(jiàn)圖，見(jiàn)圖九九.其他指令其他指令在編程過(guò)程中，用戶(hù)報(bào)警指令，時(shí)鐘指令，運(yùn)行

59、速度指令，注釋指令，消息指令也經(jīng)常用到。以上指令都在在編程過(guò)程中，用戶(hù)報(bào)警指令，時(shí)鐘指令，運(yùn)行速度指令，注釋指令，消息指令也經(jīng)常用到。以上指令都在Miscellaneous中，見(jiàn)圖中，見(jiàn)圖Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 offset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 -nest page-SAMPLE1 1/71 R1=02 LBL11Instruction JOINT 10%1 Miscellaneous 5 Track offset2 Weave 6 o

60、ffset frame3 Skip 7 program control4 Payload 8 -nest page-SAMPLE1 1/71 R1=02 LBL11圖圖第71頁(yè)/共96頁(yè)六、坐標(biāo)系的設(shè)置72FRAMES的設(shè)置一.坐標(biāo)系的分類(lèi)（見(jiàn)表1） 表1二.設(shè)置工具坐標(biāo)系 1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。 2）工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶(hù)最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。 3）設(shè)置方法 三點(diǎn)法 六點(diǎn)法