機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)自動(dòng)打印機(jī)設(shè)計(jì)說(shuō)明書貴州大學(xué)08級(jí)

1、課程設(shè)計(jì)課程名稱： 自動(dòng)打印機(jī) 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械制造 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 年 級(jí)： 08級(jí) 任課教師： 2011年 1 月 13日 - 1 - / 42摘要機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是使學(xué)生較全面、系統(tǒng)鞏固和加深機(jī)械原理課程的基本原理和方法的重要環(huán)節(jié),學(xué)生通過(guò)此次設(shè)計(jì),學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案的確定,培養(yǎng)分析向設(shè)計(jì)機(jī)械能力,以及開發(fā)創(chuàng)新的能力.以機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與擬定為結(jié)合點(diǎn),進(jìn)一步鞏固和另深學(xué)生所學(xué)的理論知識(shí). 明確課程設(shè)計(jì)目的、步驟，根據(jù)自己的設(shè)計(jì)題目對(duì)設(shè)計(jì)內(nèi)容進(jìn)行分析，確定輸入，輸出件運(yùn)動(dòng)型式（即功能原理分析）。關(guān)鍵字: 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 曲柄滑塊 凸輪設(shè)計(jì)目錄1、前言11

2、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書32電動(dòng)機(jī)的選擇53傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇與比較6 3.1 最終方案及循環(huán)圖63.2 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)圖83.3 動(dòng)功能轉(zhuǎn)化圖93.4 各個(gè)減速器功能單元及動(dòng)功能轉(zhuǎn)化圖9 4. 機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案的擬訂和選優(yōu)104.1機(jī)械系統(tǒng)功能圖104.2功能分解圖104.3備選方案115. 最終選擇方案156. 機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖167. 機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析及各機(jī)構(gòu)具體尺寸的確定177.1 送料機(jī)構(gòu)177.2 打印頭桿組參數(shù)197.3 固定與輸出機(jī)構(gòu)208. 自編的主程序，子程序及編程框圖以及運(yùn)行后的結(jié)果208.1 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)功能邏輯圖208.2 VB程序22設(shè)計(jì)總結(jié)27附錄28一、凸輪選取281.1

3、 凸輪（一）的選取281.2凸輪（二）的選取30二、VB運(yùn)動(dòng)分析圖31 三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)圖32參考文獻(xiàn)33前言隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)水平的不斷發(fā)展和人們生活條件的不斷改善，消費(fèi)者的價(jià)值觀念變化很快，市場(chǎng)需求出現(xiàn)多樣化的特征，機(jī)械產(chǎn)品的種類日益增多，同時(shí)這些機(jī)械產(chǎn)品的壽命周期也相應(yīng)縮短，企業(yè)為了贏得市場(chǎng)，必須不斷開發(fā)符合市場(chǎng)需求的產(chǎn)品。新產(chǎn)品的開發(fā)包括產(chǎn)品的設(shè)計(jì)與制造，其中設(shè)計(jì)是產(chǎn)品開發(fā)的第一步，是決定產(chǎn)品的性能、質(zhì)量、水平、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力和經(jīng)濟(jì)效益的最主要因素。機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)是對(duì)產(chǎn)品的功能、工作原理、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸、力和能量的傳遞方式、各個(gè)零件的材料和形狀尺寸

4、、潤(rùn)滑方法等進(jìn)行構(gòu)思分析與計(jì)算，并將其轉(zhuǎn)化為具體的描述以作為制造依據(jù)的工作過(guò)程。其中機(jī)械產(chǎn)品的功能、工作原理、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸、力和能量的傳遞方式等設(shè)計(jì)內(nèi)容是機(jī)械原理課程的教學(xué)內(nèi)容。機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是機(jī)械原理課程的一個(gè)重要實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)同時(shí)又是機(jī)械類專業(yè)人才培養(yǎng)計(jì)劃中的一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的設(shè)計(jì)實(shí)踐，在培養(yǎng)學(xué)生的機(jī)械綜合設(shè)計(jì)能力及創(chuàng)新意識(shí)與能力方面起到十分重要的作用。通過(guò)課程設(shè)計(jì)這一環(huán)節(jié)使學(xué)生更好的掌握和加深理解本課程的基本理論和方法進(jìn)一步提高學(xué)生查閱技術(shù)資料，繪制工程圖和應(yīng)用計(jì)算機(jī)的能力。在課程設(shè)計(jì)中要重視培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力。我們將從機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)以及機(jī)器的動(dòng)力學(xué)

5、入手,研究機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的確定性和可能性,并進(jìn)一步討論的組成原理.,從幾何的觀點(diǎn)來(lái)研究機(jī)構(gòu)各點(diǎn)的軌跡、位移、速度和加速度的求法,以及按已知條件來(lái)設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)的方法。機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)所研究的問(wèn)題又可歸納為二類: (1) 根據(jù)已有的機(jī)構(gòu)和主要參數(shù)來(lái)分析該機(jī)構(gòu)和所組成機(jī)構(gòu)的各 種特性,即結(jié)構(gòu)分析,運(yùn)動(dòng)分析。(2) 根據(jù)預(yù)期的各種特性來(lái)確定新的機(jī)構(gòu)的形式,結(jié)構(gòu)和參數(shù),即機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問(wèn)題.,如機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),機(jī)構(gòu)的平衡設(shè)計(jì)以及速度的調(diào)節(jié)。 計(jì)算機(jī)的應(yīng)用為此次課程設(shè)計(jì)提供方便,我們可以利用Visual Basic作圖,從而能看到機(jī)構(gòu)的仿真運(yùn)動(dòng)。這算是我們開始學(xué)習(xí)專業(yè)的第一次親自實(shí)踐過(guò)程。貴州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院一、機(jī)

6、械原理課程設(shè)計(jì)任務(wù)書題號(hào)5自動(dòng)打印機(jī)設(shè)計(jì)1.1 工作原理及工藝動(dòng)作過(guò)程在某商品包裝好的紙盒上，為了某種需要而在商品上打印一種記號(hào)。它的主要?jiǎng)幼饔腥齻€(gè)：送料到達(dá)打印工位，然后打印記號(hào)，最后將產(chǎn)品輸出。1.2 原始數(shù)據(jù)和設(shè)計(jì)要求（1） 紙盒尺寸：長(zhǎng)100150mm、寬70100mm、高3050mm。；（2） 產(chǎn)品重量：510N；（3） 自動(dòng)打印機(jī)的生產(chǎn)率：80次/min；（4） 要求機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活可靠、易于制造加工。1.3 設(shè)計(jì)方案提示1)實(shí)現(xiàn)送料夾緊功能的機(jī)構(gòu)可以采用凸輪機(jī)構(gòu)或有一定停歇時(shí)間的連桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)送料、夾緊機(jī)構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件將產(chǎn)品推至指定位置，執(zhí)行構(gòu)件停止不動(dòng)，維持推緊力(前有

7、擋塊擠壓)，待打印機(jī)構(gòu)執(zhí)行件打完印記后，被推走。 2)實(shí)現(xiàn)打印功能的機(jī)構(gòu)可以采用平面連桿機(jī)構(gòu)或直動(dòng)(擺動(dòng))凸輪機(jī)構(gòu)。 3)實(shí)現(xiàn)輸出功能的機(jī)構(gòu)可以采用與送料、夾緊機(jī)構(gòu)相類似的機(jī)構(gòu)。為簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可考慮固定定位擋塊，而將輸出運(yùn)動(dòng)與送料運(yùn)動(dòng)的方向互相垂直。 4)自動(dòng)打印機(jī)系統(tǒng)采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)主軸控制三個(gè)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件完成各自的功能運(yùn)動(dòng)，如何將三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件均固定在主軸上而達(dá)到設(shè)計(jì)要求是需要認(rèn)真考慮的。1.4 設(shè)計(jì)任務(wù)（1） 按工藝動(dòng)作要求擬定運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖；（2） 進(jìn)行送料夾緊機(jī)構(gòu)、打印機(jī)構(gòu)和輸出機(jī)構(gòu)的選型；（3） 機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的評(píng)定和選擇：(至少兩個(gè)以上)，進(jìn)行方案評(píng)價(jià)，選出較優(yōu)方案。（4） 按選

8、定的原動(dòng)機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)擬定機(jī)械傳動(dòng)方案，分配傳動(dòng)比，并在圖紙上畫出傳動(dòng)方案圖；（5） 對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)尺寸計(jì)算；（6） 繪制系統(tǒng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖；（7） 對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，畫出運(yùn)動(dòng)線圖；（8） 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書。二、電動(dòng)機(jī)的選擇型號(hào)功率/kw電流/A轉(zhuǎn)速/(r/min)滿載效率/%功率因數(shù)/(cos/)Y2-132S-637.496081.00.76堵轉(zhuǎn)電流/實(shí)際電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩/額定轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩/額定轉(zhuǎn)矩652.12.1選擇的電動(dòng)機(jī)的額定功率必須滿足負(fù)載要求，而且必須保證在啟動(dòng)時(shí)可以順利地運(yùn)行，對(duì)于電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)速選擇960r/min合適，可以保證運(yùn)行的穩(wěn)定性。另

9、外轉(zhuǎn)速也不可過(guò)高，這樣造成功率因素過(guò)低，這也是不經(jīng)濟(jì)的。電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為轉(zhuǎn)速。電動(dòng)機(jī)的速度越高，其尺寸和質(zhì)量也就越大，價(jià)格也就越高，但當(dāng)執(zhí)行構(gòu)件的速度較低時(shí)，若選用高速電動(dòng)機(jī)，勢(shì)必需要大減速比的減速裝置，反而可能會(huì)造成機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)分龐大和制造成本的顯著增加。在此機(jī)械運(yùn)動(dòng)中執(zhí)行構(gòu)件要求的效率不是很大，經(jīng)過(guò)多方面的考慮我選960轉(zhuǎn)/min的電動(dòng)機(jī)。型號(hào)為Y2-132S-6三、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇與比較3.1最終方案及循環(huán)圖機(jī)械系統(tǒng)中傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是由原動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能動(dòng)、傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)并實(shí)現(xiàn)能量的分配，轉(zhuǎn)速的改變和運(yùn)動(dòng)形式的改變等作用的中間裝置。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常見的有齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，摩擦傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，他

10、們的特點(diǎn)如下：（1）齒輪傳動(dòng)：齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的一種。它可以用來(lái)傳遞空間任意兩軸之間的運(yùn)動(dòng)和力，而且傳動(dòng)準(zhǔn)確，平衡，穩(wěn)定，機(jī)械效率高，使用壽命長(zhǎng)，工作可靠。（2）摩擦傳動(dòng)：摩擦傳動(dòng)的主要功能是通過(guò)兩構(gòu)件之間的摩擦來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的，其主要優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)，同時(shí)，當(dāng)過(guò)載時(shí)，由于兩輪間可發(fā)生滑動(dòng)，因而不致造成機(jī)器的損壞。但是，這種傳動(dòng)的最大缺點(diǎn)是傳動(dòng)不準(zhǔn)確，同時(shí)，由傳動(dòng)過(guò)程中兩輪必須壓緊，以求產(chǎn)生足夠大的摩擦力而達(dá)到傳動(dòng)的目的，所以兩輪子、容易疲勞破壞，而且傳動(dòng)的機(jī)械效率也比較低。（3）帶傳動(dòng)：這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是靠帶擁護(hù)帶輪之間的摩擦力來(lái)傳動(dòng)的，它的主要優(yōu)點(diǎn)

11、是機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，造價(jià)低廉以及緩沖吸震等，可用于傳遞距離較遠(yuǎn)的兩軸間的運(yùn)動(dòng)，且與摩擦輪轉(zhuǎn)動(dòng)一樣也有過(guò)載保安性。但是由于不能安全避免帶與帶輪之間的相對(duì)滑動(dòng)，所以傳動(dòng)的精度比較低。此外，為了使帶與帶輪間產(chǎn)生足夠的摩擦里，必張緊在兩輪上，這將增大帶輪軸中的壓力，從而加大軸承軸頸的磨損，并降低了機(jī)械效率。3.1.1選擇原因：（1）摩檫傳動(dòng)精確度低，且傳遞不穩(wěn)定，故不用此傳動(dòng).（2）送料定位輸出蓋章，各原動(dòng)件存在一定的距離，用齒輪帶傳動(dòng)，可以保證傳遞運(yùn)動(dòng)的精確性，而且可以滿足各原動(dòng)件之間的定位要求。 （3）選擇齒輪作為減速元件，理由是傳動(dòng)準(zhǔn)確，平衡，穩(wěn)定，機(jī)械效率高。（4）因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)速是960r/m

12、in，生產(chǎn)率是80個(gè)/ min，所以傳動(dòng)比是12：1。3.1.2最后選擇：齒輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)3.1.3 齒輪選擇列表根據(jù)曲柄搖桿的大致長(zhǎng)度為74，故選擇模數(shù)為3，齒數(shù)為22的錐齒輪Z7與搖桿安裝配合。m=3 a=20°齒輪號(hào)模數(shù)壓力角齒數(shù)Z1320°90Z2320°30Z3320°40Z4320°20Z5320°80Z6320°33Z7320°223.2 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)圖3.3各個(gè)減速器功能單元及動(dòng)功能轉(zhuǎn)化圖3.4運(yùn)動(dòng)功能轉(zhuǎn)化圖四、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案的擬訂和選優(yōu)4.1機(jī)械系統(tǒng)功能圖為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打印功能，可將功能分解為如下的分

13、功能：1送料功能 2打印功能 3輸出功能4.2功能分解圖：自動(dòng)打印機(jī)功能自動(dòng)送料功能自動(dòng)輸出功能自動(dòng)打印功能4.3備選方案:4.3.1備選方案一:機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：送料和打印均采用凸輪連桿機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于制造，節(jié)約成本。缺點(diǎn)：印章時(shí)由于慣性原因以及送料及定位都采用同一凸輪，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。另外這樣的凸輪制造難度過(guò)大，而且易磨損，為保證一定的耐磨性就需要高強(qiáng)度的合金，也就增加了成本。4.3.2備選方案二:機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：送料采用6桿機(jī)構(gòu) 打印和輸出采用凸輪連桿機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：機(jī)構(gòu)傳動(dòng)路線短，印章的精度相對(duì)較高。缺點(diǎn)：印章與輸出機(jī)構(gòu)的配合要求很高，用同一個(gè)凸輪控制印章與輸出，對(duì)凸輪強(qiáng)度有了更高的要求，另外一個(gè)

14、凸輪運(yùn)行兩個(gè)桿件，桿件的分布設(shè)置難度加大，對(duì)強(qiáng)度的要求也加大。機(jī)構(gòu)的桿件形狀較為復(fù)雜，特別是控制輸出的桿件。4.3.3備選方案三: 機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：送料采用6桿機(jī)構(gòu) 打印采用凸輪連桿機(jī)構(gòu) 依靠皮帶輪實(shí)現(xiàn)推進(jìn)和輸出優(yōu)點(diǎn)：定位準(zhǔn)確，皮帶傳輸設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單成本低缺點(diǎn)：是這幾種方案中，配合要求最高的一個(gè)，并且對(duì)送料裝置的擺放與類型的選擇造成一定的麻煩，很難實(shí)現(xiàn)批量的生產(chǎn)，人工操作的參與性占了很大一部分。將導(dǎo)致效率不高。4.3.4備選方案四：機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：送料采用曲柄滑塊 打印采用凸輪機(jī)構(gòu) 定位和輸出槽輪機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：由于槽輪的間歇運(yùn)動(dòng)，印章效果好。機(jī)構(gòu)連續(xù)性強(qiáng)。缺點(diǎn)：由于包裝盒是由人工擺放的，對(duì)擺放位置的要求較高，而且由

15、于是人工擺放，包裝盒的位置浮動(dòng)較大。印章的位置的浮動(dòng)性也較大。另外槽輪不是很好加工，切運(yùn)行時(shí)有一定的剛性沖擊。五、最終選擇方案選用理由：1）齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)較為穩(wěn)定，傳動(dòng)比穩(wěn)定。2）打印處印章升程較小，根據(jù)杠桿原理采用凸輪機(jī)構(gòu)連接桿組較為合適。3) 送料處用偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有急回特性，且能保證送料行程的距離4) 用凸輪機(jī)構(gòu)連接三角形推塊，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)輸出物料和固定當(dāng)前打印物料，節(jié)省空間，簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)。5）整個(gè)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單成本較低且易于裝配。六、機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖6.1運(yùn)動(dòng)循環(huán)表送 料送料退回定 位向下 停 向上停蓋 章向上 停向下 停輸 出停 推出停6.2運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖七、機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析及各機(jī)構(gòu)具體尺寸

16、的確定7.1 送料機(jī)構(gòu)：曲柄滑塊尺寸確定：在本機(jī)構(gòu)中設(shè)置滑塊為160mm，行程速比系數(shù)定位K=2因此Ø=60°。偏距e=20mm根據(jù)上述數(shù)據(jù)確定曲柄回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)A根據(jù)尺寸畫出極位B1 B2 C1 C2在CAD上量取尺寸 AC2=169.77 AC1=21.76 計(jì)算曲柄AB=(AC2-AC1)/2=74.005 連桿BC=(AC1+AC2)/2=95.765將滑塊添加上去，確定最終機(jī)構(gòu)7.1.2最小傳動(dòng)角與壓力角：根據(jù)CAD圖示標(biāo)注所示最小傳動(dòng)角為11° 最小壓力角為34°7.2 打印頭桿組參數(shù)DF=100mm EF=300mm 打印頭與物料最遠(yuǎn)距離為

17、20mm7.3 固定與輸出機(jī)構(gòu)：由凸輪1推動(dòng)的三角形物塊實(shí)現(xiàn)固定和推出的功能同時(shí)進(jìn)行根據(jù)物料高度3050mm，故參數(shù)選擇如圖八、自編的主程序，子程序及編程框圖以及運(yùn)行后的結(jié)果8.1計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)功能邏輯圖開 始輸入已知數(shù)據(jù)1=0°調(diào)用單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序，計(jì)算B的位置、速度、加速度調(diào)用RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序，計(jì)算C點(diǎn)的位置、速度、加速度，及桿的角速度、角加速度1>=360°°1=1+輸出計(jì)算結(jié)果停8.2 VB程序Private Sub Command1_Click()Dim b(6), c(6), d(3), t As String pai = Atn(1#)

18、* 4 / 180 For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.074005, 0, Fi1, 8.37, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, -0.02, 0, 0, 0, 0, _ 0.095765, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) t = t

19、+ "Fi1= " + Str(fi) + vbCrLf t = t + "xE(m)= " + Str(xE) + vbCrLf t = t + "vE(m/S)= " + Str(vEx) + vbCrLf t = t + "aE(m/S2)= " + Str(aEx) + vbCrLf t = t + "omega4(rad/S)= " + Str(omega4) + vbCrLf t = t + "epsilon4(rad/S)= " + Str(epsilon4)

20、+ vbCrLf t = t + vbCrLf Next fi Text1.Text = t End Sub Sub 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy) xm = xA + S * Cos(fi + theta) ym = yA + S * Sin(fi + theta) vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta) vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta) amx

21、 = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 * Cos(fi + theta) amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta) End Sub Sub RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2, e

22、psilon2, sr, vsr, asr) Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2 pi = Atn(1#) * 4 d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2) e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3) F = d2 - L2 2 If e 2 < 4 * F Then MsgBox "此位置不能裝配" GoTo n1 Else End If If m = 1 Then sr = Abs(-e + (e 2 - 4 * F)

23、0.5) / 2) Else: sr = Abs(-e - (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2) End If xC = xP + sr * Cos(fi3) yC = yP + sr * Sin(fi3) yCB = yC - yB xCB = xC - xB Call atn1(xB, yB, xC, yC, fi2) E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3) F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3) Q = yCB * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3) omega2 = (F1

24、 * Cos(fi3) - E1 * Sin(fi3) / Q vsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / Q vCx = vBx - omega2 * yCB vCy = vBy + omega2 * xCB E2 = aPx - aBx + omega2 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _ - epsilon3 * (yC - yP) - omega3 2 * (xC - xP) F2 = aPy - aBy + omega2 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _ + epsilon3

25、* (xC - xP) - omega3 2 * (yC - yP) epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Sin(fi3) / Q asr = -(F2 * yCB + E2 * xCB) / Q aCx = aBx - omega2 2 * xCB - epsilon2 * yCB aCy = aBy - omega2 2 * yCB + epsilon2 * xCBn1: End SubSub RRR運(yùn)動(dòng)分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, _ L2, L3, xC,

26、yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) Dim pi, d, ca, sa, yDB, xDB, gam, yCD, xCD, e, F, Q, EA, FA, delta pi = Atn(1#) * 4d = (xD - xB) 2 + (yD - yB) 2) 0.5If d > L2 + L3 Or d < Abs(L2 - L3) ThenMsgBox "此位置不能裝配"GoTo n1ElseEnd Ifca = (d 2 + L2 2 - L3 2

27、) / 2 / L2 / dsa = (1 - ca 2) 0.5yDB = yD - yBxDB = xD - xBCall atn1(xB, yB, xD, yD, delta)If ca > 0 Thengam = Atn(sa / ca)Else: gam = Atn(sa / ca) + piEnd IfIf m = 1 Thenfi2 = delta + gamElse: fi2 = delta - gamEnd IfxC = xB + L2 * Cos(fi2)yC = yB + L2 * Sin(fi2)yCD = yC - yDxCD = xC - xDIf xCD &

28、gt; 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD)ElseIf yCD >= 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD) + piElse: fi3 = Atn(yCD / xCD) - piEnd Ife = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCDF = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB) * xCDomega2 = e / Qomega3 = F / QvCx = vBx - omega2 * (yC -

29、 yB)vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)EA = aDx - aBx + omega2 2 * (xC - xB) - omega3 2 * xCDFA = aDy - aBy + omega2 2 * (yC - yB) - omega3 2 * yCDepsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Qepsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB) / QaCx = aBx - omega2 2 * (xC - xB) - epsilon2 * (yC - yB)aCy = aBy - omega2 2

30、 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB)n1: End Sub Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) Dim pi, y21, x21pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then '判斷BD線段與x軸的夾角 If y21 > 0 Then fi = pi / 2 ElseIf y21 = 0 Then MsgBox "B、D兩點(diǎn)重合，不能確定" Else: fi = 3 * pi / 2 End If Else If x21 < 0 T

31、hen fi = Atn(y21 / x21) + pi ElseIf y21 >= 0 Then fi = Atn(y21 / x21) Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi End IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360) pai = Atn(1#) * 4 / 180 Picture1.Print " 紅色線條表位移 藍(lán)色線條表速度 綠色線條表加速度" Picture1.Print

32、" 機(jī)械制造 " For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.074005, 0, Fi1, 8.37, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, -0.02, 0, 0, 0, 0, _ 0.095765, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, as

33、r) xE1(fi) = xE vEx1(fi) = vEx aEx1(fi) = aEx Next fi ForeColor = QBColor(0) Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100) Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColor Picture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColor ForeColor = QBColor(4) Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100) For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, xE1(fi)