航跡文件管理概要

1、多傳感器信息融合中的航跡文件管理6.1 引言本章將系統(tǒng)地討論使用的航跡號(hào)管理、多傳感器跟蹤系統(tǒng)中的航跡質(zhì)量管理技術(shù)、航跡關(guān)聯(lián)映射、系統(tǒng)航跡的建正、保持和撤銷(xiāo)以及數(shù)據(jù)率不匹配、選主站和其他參數(shù)列利用等問(wèn)題。6.2 航跡號(hào)管理航跡號(hào)是給航跡規(guī)定的編號(hào)與一個(gè)給定航跡相聯(lián)系的所有參數(shù)都以其航跡號(hào)作標(biāo)志。每一局部節(jié)點(diǎn)跟蹤系統(tǒng)都必須有自己的航跡文件管理系統(tǒng)。雖然融合節(jié)點(diǎn)的航跡是基于局部節(jié)點(diǎn)航跡并通過(guò)關(guān)聯(lián)與融合產(chǎn)生的，但它們的建立、撤銷(xiāo)、管理和保持方法卻與局部節(jié)點(diǎn)的航跡有著明顯的不同。為了便于進(jìn)行關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)與航跡號(hào)設(shè)理，在融合節(jié)點(diǎn)我們把航跡文件分成兩個(gè)區(qū)。一區(qū)為來(lái)自非公共區(qū)的航跡數(shù)據(jù)；二區(qū)為來(lái)自公共監(jiān)視區(qū)的融

2、合航跡數(shù)據(jù)文件。為了便于航跡號(hào)的申請(qǐng)、撤銷(xiāo)、保持及對(duì)航跡的運(yùn)算與操作，需建立航跡號(hào)數(shù)組和賦值航跡號(hào)鏈表。 稱(chēng)為航跡號(hào)數(shù)組，選該數(shù)組的維數(shù)為。其中是整數(shù)，例如選為500，800，或1000等。定義數(shù)組初值為，其中前個(gè)航跡號(hào)用于來(lái)自非公共區(qū)的航跡數(shù)據(jù)，稱(chēng)為一區(qū)；后個(gè)用于來(lái)自公共監(jiān)視區(qū)的航跡數(shù)據(jù)，定義為二區(qū)。令為進(jìn)入非公共區(qū)航跡數(shù)指針，的初值為零。于是每有一個(gè)新航跡進(jìn)入一區(qū)，則，并給該航跡分配航跡號(hào)。如果航跡被取消了，則要把該航跡號(hào)存儲(chǔ)起來(lái)以備下一次分配使用，即，且。對(duì)于二區(qū)，航跡號(hào)的申請(qǐng)與撤銷(xiāo)與前面類(lèi)似，只是這時(shí)的航跡號(hào)是從開(kāi)始。令為進(jìn)入公共區(qū)航跡數(shù)指針，初值為零，于是每有一個(gè)新的航跡關(guān)聯(lián)對(duì)形成，

3、系統(tǒng)將申請(qǐng)一個(gè)航跡號(hào)，即，新分配的航跡號(hào)為。撤消航跡的過(guò)程是，。由于對(duì)航跡的所合操作都足以航跡號(hào)為第一參數(shù)的，為了便于對(duì)監(jiān)視區(qū)所有航跡連續(xù)不斷和有效地操作需要對(duì)融合節(jié)點(diǎn)的監(jiān)視一區(qū)和二區(qū)分別建立賦值航跡鏈表?，F(xiàn)以一區(qū)的航跡號(hào)存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)換為例說(shuō)明航跡號(hào)的管理過(guò)程。該區(qū)的第一航跡號(hào)存儲(chǔ)在中，第二航跡號(hào)存儲(chǔ)在中，以此類(lèi)推，的初值為零。在對(duì)該區(qū)的航跡進(jìn)行操作時(shí)，首先從中取出第一航跡號(hào)，然后依次取出，直到遇到零為止，設(shè)為當(dāng)前處理的航跡號(hào)，為上一次處理的航跡號(hào)，那么撤消航跡的過(guò)程是：當(dāng)時(shí)，則令，并置；當(dāng)時(shí)，令，對(duì)二區(qū)的航跡號(hào)管理與一區(qū)完全相同，只是這時(shí) 以上我們討論了適合于分布式多傳感器信息融合系統(tǒng)的航跡管理

4、結(jié)束。雖然這些內(nèi)容是在單傳感器多目標(biāo)跟蹤算法展礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。但它們?cè)诮?、管理和存?chǔ)等方面都有明顯的差別。6.3 多傳感器綜合跟蹤系統(tǒng)中的航跡質(zhì)量管理技術(shù) 航跡質(zhì)量管理系統(tǒng)是多傳感器練臺(tái)跟蹤的重要組成部分。地址航跡質(zhì)景管理，可以及時(shí)、準(zhǔn)確地起始航跡以建立新目標(biāo)檔案，也可以及時(shí)、準(zhǔn)確地撤消航跡以消涂多余目標(biāo)檔案。盡管航跡起始與撤消已有了許多算法，但由于滑窗檢測(cè)具有簡(jiǎn)單和可用Monte Carlo法(或解忻法)進(jìn)行分析的優(yōu)點(diǎn)，因而仍為許多實(shí)際跟蹤系統(tǒng)所展用，本節(jié)在介紹單站情況下航跡起始與撤消方法的展礎(chǔ)上，討論單站情況下的航跡質(zhì)量管理的優(yōu)化問(wèn)題，然后把這種管理技術(shù)推廣到集中式多傳感器綜合跟蹤系統(tǒng)中

5、。6.3.1 單站情況下的航跡起始與撤消 本小節(jié)討論單站情形下航跡的起始與撤消問(wèn)題。為了便于對(duì)航跡質(zhì)量管理進(jìn)行理論分析，采用滑窗檢測(cè)的概念處理航跡的起始和撤消、這是因?yàn)榛皺z測(cè)可用Monte Carlo法或解析法進(jìn)行分析，而且也便于用滑窗檢測(cè)器來(lái)解釋航跡起始與撤消。以航跡起始為例，滑窗檢測(cè)器的一般原理是；設(shè)序列表示雷達(dá)的掃描序列，如果第次掃描關(guān)聯(lián)波門(mén)有點(diǎn)跡，則令，否則。當(dāng)尺寸為的滑窗內(nèi)檢測(cè)數(shù)達(dá)到時(shí)，則稱(chēng)航跡起始成功，否則滑窗向前滑動(dòng)。該過(guò)程如圖6.1所示。圖6.1 滑窗檢測(cè)器原理圖航跡起始目前通用的技術(shù)指標(biāo)是起始響應(yīng)時(shí)間。起始響應(yīng)時(shí)間是指目標(biāo)進(jìn)入雷達(dá)威力區(qū)到建立該航跡的時(shí)間，通常用雷達(dá)掃描數(shù)作

6、時(shí)間單位，快速航跡起始一般為34個(gè)雷達(dá)掃描周期，慢速航跡起的一般為810個(gè)掃描周期。在滑窗檢測(cè)中，可直接利用Hammers的結(jié)果(見(jiàn)表6.1)，計(jì)算采用常用準(zhǔn)則時(shí)檢測(cè)到一個(gè)目標(biāo)所需的時(shí)間。在航跡起始過(guò)程中，真航跡出現(xiàn)的概率相當(dāng)于在雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)中的雷達(dá)發(fā)現(xiàn)概率。設(shè)為的概率。從表6.1中可以看出，在準(zhǔn)則一定的悄形下，航跡起始響應(yīng)時(shí)間為的單值函數(shù)，給定所需的起始響應(yīng)時(shí)間，則可以選出若干個(gè)響應(yīng)時(shí)間小于該額定起始響應(yīng)時(shí)間的準(zhǔn)則。圖6.2給出了幾種常用準(zhǔn)則下航跡起始所需平均判描數(shù)與單次事件概率的關(guān)系曲線。給定不同的準(zhǔn)則及，可利用表6.1得到航跡起始響應(yīng)時(shí)間和第次成功的概率。在表6.1當(dāng)時(shí)，否則，。表6.2

7、例舉了不同發(fā)現(xiàn)概率(真航跡出現(xiàn)概率)和給定不同起始響應(yīng)時(shí)間情形下滿(mǎn)足條件的準(zhǔn)則。從表中可以看出僅給出額定起始響應(yīng)時(shí)間，是難以確定所需的起始準(zhǔn)則的，為此我們定義假航跡起始概率。這個(gè)指標(biāo)反映了航跡質(zhì)景管理系統(tǒng)對(duì)假航跡起始的抑制能力。表6.1 航跡起始所需平均掃描數(shù)及第次起始成功的概率狀態(tài)差分方程表6.2 起始響應(yīng)時(shí)間小于系統(tǒng)指標(biāo)(額定起始響應(yīng)時(shí)間)的準(zhǔn)則定義6.1：出現(xiàn)假航跡起始的概率稱(chēng)為假航跡起始概率.為了計(jì)算假航跡的概率，需要研究假航跡的起始特性。圖6.2 常用準(zhǔn)則航跡起始所需平均掃描與的關(guān)系曲線假目標(biāo)出現(xiàn)的概率為為雷達(dá)的虛警概率；為初始波門(mén)內(nèi)雷達(dá)分辨單元的個(gè)數(shù)，對(duì)于兩維雷達(dá)有 (6.2)其中

8、，分別為雷達(dá)的距離和方位分辨力，為初始波門(mén)與雷達(dá)之間的距離，是預(yù)期的最大目標(biāo)速度是雷達(dá)掃描周期。 利用Castella的方法(見(jiàn)表6.1)可以計(jì)算出假航跡起始概率，要求它小于系統(tǒng)的假航跡起始概率額定值，即例6.1：假定， ，利用式(6.2)和式(6.1)可求得：，令，并利用表6.1即可求得各準(zhǔn)則下的，如表6.3所示。從表6.3中可以得出，3/3準(zhǔn)則最小。若給定，則22是可以選用的。表6.3 假航跡起始概率(在條件下)航跡撤消的主要任務(wù)是及時(shí)刪除假航跡而保留真航跡。為此定義假航跡壽命和真航跡壽命這兩個(gè)指標(biāo)。 定義6.2：一條假航跡從起始后到撤消的平均雷達(dá)掃描數(shù)稱(chēng)為假航跡壽命。 定義6.3：一條真

9、航跡起始后被誤作假航跡撤銷(xiāo)的平均雷達(dá)掃描數(shù)，稱(chēng)為真航跡壽命。 采用滑窗檢測(cè)器時(shí)航跡撤消的規(guī)則是：對(duì)于連續(xù)次檢測(cè)，如果有次沒(méi)有檢測(cè)到與航互聯(lián)的點(diǎn)跡，則撤銷(xiāo)該航跡。 后續(xù)關(guān)聯(lián)波門(mén)內(nèi)分辨單元的數(shù)目與波門(mén)尺寸有關(guān)，而波門(mén)尺寸與濾波精度有關(guān)，它是測(cè)量預(yù)測(cè)協(xié)方差陣的函數(shù)，作為一種近似，假定預(yù)測(cè)誤差等于觀測(cè)誤差，則后繼關(guān)聯(lián)波門(mén)內(nèi)分辨單元的個(gè)數(shù)：式中，是給定顯著水平為時(shí)的分布門(mén)限。測(cè)量精度一般與分辨單元成正比，后續(xù)波門(mén)內(nèi)分辨單元的個(gè)數(shù)與信躁比和積累方式有關(guān)。在后續(xù)關(guān)聯(lián)波門(mén)內(nèi)無(wú)假目標(biāo)出現(xiàn)的概率：按Hammers方法，可以求出各準(zhǔn)則下各航跡壽命。假定式(6.4)中參數(shù)與例6.1相同，可求得。計(jì)算各準(zhǔn)則下假航跡壽命

10、，見(jiàn)表6.4。表6.4 假航跡壽命(在的條件下)研究真航跡壽命時(shí)必須考慮以下情況：(1)源于目標(biāo)的回波在關(guān)聯(lián)城內(nèi)，且無(wú)虛警；(2)源干目標(biāo)的回波在關(guān)聯(lián)域內(nèi)，且有虛警；(3)不存在源于目標(biāo)的回波，且有虛警；(4)不存在源于目標(biāo)的回波，且無(wú)虛警，以上情形均假定點(diǎn)跡(回波)治在關(guān)聯(lián)域內(nèi)的概率即門(mén)限概率。則各事件的概率為：其中，事件(4)將導(dǎo)致丟失一次點(diǎn)跡，故真航跡的丟點(diǎn)概率為 可以計(jì)算出在和不同發(fā)現(xiàn)概率情形下的丟點(diǎn)概率和真航跡壽命如表6.5所示。 當(dāng)時(shí)，從表6.4和表6.5可以看出選用3/3規(guī)則既可以有效地撤消假航跡又便于保留真航跡。表6.5 丟點(diǎn)概率與真航跡壽命注：表格內(nèi)（/）表示（丟點(diǎn)概率/真航

11、跡壽命）6.3.2 單站情況下航跡質(zhì)量管理的優(yōu)化 在以上的討淪中，可以發(fā)現(xiàn)航跡起始與撤銷(xiāo)的準(zhǔn)則主要依賴(lài)于發(fā)現(xiàn)慨率和假目標(biāo)出現(xiàn)的概率。當(dāng)信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)給定后，在恒虛警雷達(dá)中，發(fā)現(xiàn)概率與信噪比有關(guān)，假目標(biāo)出現(xiàn)的概率如前所述也與信噪比有關(guān)。解雷達(dá)方程知，接收信號(hào)的信噪比為其中，為發(fā)射功率，G為天線增益，為波長(zhǎng)，為雷達(dá)截面積，R為目標(biāo)的距離，B為系統(tǒng)帶寬，為有效噪聲系數(shù)，L為雷達(dá)系統(tǒng)總的系統(tǒng)損失因子。此處分貝定義為對(duì)數(shù)值乘10。相參雷達(dá)系統(tǒng)最佳檢測(cè)的發(fā)現(xiàn)概率為其中，為門(mén)限值，取決于判決規(guī)則；為信噪比； 是標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的累積概率分布函數(shù)。當(dāng)給定時(shí)，可以畫(huà)出不同虛警率下與的關(guān)系曲線（即檢測(cè)特性曲線）如圖6.

12、3所示，從圖中可以看出，當(dāng)虛警率一定時(shí)，與信躁比（按dB表示）近似呈線性關(guān)系。由式（6.8）可知信噪比與距離（按dB表示）呈線性關(guān)系，因此可以認(rèn)為發(fā)現(xiàn)概率與距離（按dB表示）也呈線性關(guān)系。由于發(fā)現(xiàn)概率隨距離變化，為了建立不問(wèn)距離上的航跡質(zhì)量準(zhǔn)則，需定義最優(yōu)起始準(zhǔn)則和最優(yōu)撤消準(zhǔn)則。 設(shè)B為可供使用準(zhǔn)則的集合：常供使用的淮則為2/2,2/3,3/3；有時(shí)需要用3/4，4/4等。設(shè)，且滿(mǎn)足航跡起始響應(yīng)時(shí)間小于額定航跡起始響應(yīng)時(shí)間，即：設(shè)為集合中采用準(zhǔn)則時(shí)的假航跡起始概率，則定義最優(yōu)起始準(zhǔn)則為圖6.3 檢測(cè)曲線設(shè)集合，且滿(mǎn)足假航跡壽命小于額定假航跡起始響應(yīng)時(shí)間，即：設(shè)為采用準(zhǔn)則時(shí)的真航跡壽命定義最優(yōu)撤

13、銷(xiāo)準(zhǔn)則為如果系統(tǒng)指標(biāo)給出了額定航跡起始響應(yīng)時(shí)間和額定假航跡起始概率，則可定義準(zhǔn)最優(yōu)起始準(zhǔn)則。設(shè)為假航跡起始概率小于額定假航跡概率的準(zhǔn)則的集合，即：定義淮最優(yōu)航跡起始準(zhǔn)則為之所以這樣定義準(zhǔn)最優(yōu)航跡起始準(zhǔn)則，是因?yàn)榭紤]到航跡濾波精度通常與濾波的次數(shù)有關(guān)。因此盡可能選用航跡起始響應(yīng)時(shí)司小的準(zhǔn)則。選擇出最優(yōu)起始、撤消準(zhǔn)則后可以將準(zhǔn)則制定成相應(yīng)的航跡質(zhì)量管理系統(tǒng)。例如對(duì)于起始用2/2，刪除用3/3準(zhǔn)則的航跡質(zhì)量管理系統(tǒng)可用記分法友述?？紤]到?jīng)_突關(guān)聯(lián)以及大(機(jī)動(dòng))、小波門(mén)等給出航跡質(zhì)量記分如下：初始關(guān)聯(lián)波門(mén)每關(guān)聯(lián)一次加一分，最低分為1分(即錄取到一個(gè)自由點(diǎn)后作為航跡頭，即給一分)。丟失一個(gè)點(diǎn)跡，減3分。航

14、跡成為測(cè)定性航跡后(確定航跡最低分力2分)，小波門(mén)加3分，大波門(mén)加2分，沖突關(guān)聯(lián)情形時(shí)加1分。丟失一次點(diǎn)跡扣3分，系統(tǒng)最高得分為8分。航跡得分低于1分將被撤消。這套航跡質(zhì)量管理的特點(diǎn)是中等得分的航跡升級(jí)快。6.3.3 多站情形下的航跡質(zhì)量管理我們將單站航跡質(zhì)量管理推廣到多站（集中式）情形。在多雷達(dá)情形下，各雷達(dá)的發(fā)現(xiàn)概率、慮警率、分辨單元的大小及關(guān)聯(lián)域尺寸以及雷達(dá)數(shù)據(jù)率都不同。為此我們引人真目標(biāo)的干均發(fā)現(xiàn)概率和假目標(biāo)的平均發(fā)現(xiàn)概率的概念。設(shè)為部雷達(dá)的共同威力區(qū)，各雷達(dá)的掃描周期為。則各雷達(dá)掃描波束指向某一目標(biāo)的概率為設(shè)第部雷達(dá)的發(fā)現(xiàn)概率為，則部雷達(dá)的平均發(fā)現(xiàn)概率為設(shè)第部雷達(dá)在關(guān)聯(lián)域內(nèi)假目標(biāo)出現(xiàn)

15、的概率為，則部雷達(dá)假目標(biāo)出現(xiàn)的概率為由于各雷達(dá)的威力區(qū)不一樣，因而不同雷達(dá)組成的共同威力區(qū)也是不盡相同的，故和也是不盡相同的。這樣多雷達(dá)系統(tǒng)采用一套航跡質(zhì)量管理系統(tǒng)是不行的，下面將給出多雷達(dá)系統(tǒng)的航跡質(zhì)量管理系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法：（1）確定相異空間的個(gè)數(shù)N。所謂的空間相異是指探測(cè)該空間雷達(dá)型號(hào)和數(shù)目不相同；（2）每一個(gè)空間可分成若干個(gè)子空間(通常按距離劃分) ，子空間劃分的原則是使得每個(gè)子空間的最優(yōu)（或次最優(yōu)）航跡質(zhì)量管理規(guī)則不同。記每個(gè)子空間對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)則為；（3）將設(shè)計(jì)出的個(gè)淮則進(jìn)行同類(lèi)合并。設(shè)合并后共存在個(gè)航跡質(zhì)量管理規(guī)劃。建立準(zhǔn)則分配矩陣A，該矩陣為維。它的行號(hào)對(duì)應(yīng)個(gè)航跡質(zhì)量管理的編號(hào)，它的

16、列號(hào)對(duì)應(yīng)著個(gè)子空間的編號(hào)。 按上述方法設(shè)計(jì)航跡質(zhì)員管理準(zhǔn)則后，即可采用單站情況下的管理方法，即首先判定航跡所在的子空間，然后找出對(duì)應(yīng)的航跡質(zhì)量準(zhǔn)則，用該準(zhǔn)則對(duì)航跡質(zhì)量進(jìn)行管理。6.4 分布式系統(tǒng)中的關(guān)聯(lián)映射在帶有融合節(jié)點(diǎn)的分布式系統(tǒng)中，需要建立融合中心的系統(tǒng)航跡和各局部節(jié)點(diǎn)的局部航跡。通過(guò)6.2節(jié)的討論可知，在分布式多傳感器信息融合系統(tǒng)中，融合中心的系統(tǒng)航跡號(hào)與局部節(jié)點(diǎn)航跡號(hào)間存在著某種內(nèi)在的對(duì)應(yīng)關(guān)系。為了描述這種關(guān)系，這里建立關(guān)聯(lián)映射。設(shè)是來(lái)自一區(qū)的系統(tǒng)航跡號(hào)，那么在局部節(jié)點(diǎn)處定存在著某一航跡與之對(duì)應(yīng)，這樣便可構(gòu)造一個(gè)映射，有 （6.20）其中是局部節(jié)點(diǎn)編號(hào)。的逆映射為 （6.21）就航跡號(hào)

17、來(lái)說(shuō)，式(6.20)足一對(duì)一映射。這樣，當(dāng)知道系統(tǒng)航跡號(hào)便可通過(guò)式(6.21)確定與之對(duì)應(yīng)的局部航跡號(hào)，反之亦然。同理，令為來(lái)自二區(qū)的系統(tǒng)航跡號(hào)，那么一般至少存在著兩個(gè)局部節(jié)點(diǎn)航跡與之對(duì)應(yīng)。設(shè)有兩個(gè)局部節(jié)點(diǎn)的航跡，與對(duì)應(yīng)，可構(gòu)造一個(gè)映射，則有 (6.23)的逆映射為 (6.24)對(duì)二區(qū)中未獲得關(guān)聯(lián)對(duì)的航跡，映射將變成。至此我們便確定了系統(tǒng)航跡與局部航跡間的映射關(guān)系。6.5 系統(tǒng)航跡的建立、保持與撤消對(duì)于進(jìn)入一區(qū)的航跡，一旦局部節(jié)點(diǎn)向融合節(jié)點(diǎn)輸出航跡數(shù)據(jù)，融合中心的系統(tǒng)航跡便自動(dòng)建立，除航跡號(hào)和航跡數(shù)據(jù)的坐標(biāo)變換之外、，其他均保持原局部航跡信息。隨著局部節(jié)點(diǎn)航跡數(shù)據(jù)的增加系統(tǒng)航跡將自動(dòng)保持，并且

18、系統(tǒng)航跡隨局部節(jié)點(diǎn)骯跡的撤消而撤消。如果非公共區(qū)的某一局部節(jié)點(diǎn)航跡進(jìn)入了公共監(jiān)視區(qū)，那么為保持航跡的連續(xù)性，設(shè)局部節(jié)點(diǎn)航跡對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)航跡號(hào)不變，并移入二區(qū)航跡文件中，該系統(tǒng)航跡號(hào)就作為后續(xù)關(guān)聯(lián)對(duì)的航跡號(hào)。當(dāng)把這一過(guò)程完成后，關(guān)聯(lián)映射也要相應(yīng)地改變。 對(duì)于進(jìn)入二區(qū)的航跡，如果，則建立系統(tǒng)航跡，如果。則保持航跡，并且它們不再參加關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)，這時(shí)稱(chēng)航跡為固定系統(tǒng)航跡，并直接送入航跡融合階段。這里是進(jìn)入固定期的控制參數(shù)，即規(guī)定的最大航跡關(guān)聯(lián)質(zhì)量數(shù)。對(duì)序貫和模糊綜合法，對(duì)雙門(mén)限、MKNN和模糊雙門(mén)限法，通常取8。當(dāng)時(shí)，稱(chēng)為試驗(yàn)系統(tǒng)航跡；當(dāng)時(shí)，航跡稱(chēng)為確認(rèn)系統(tǒng)航跡，所有確認(rèn)系統(tǒng)航跡都是輸出航跡。隨著關(guān)聯(lián)質(zhì)量

19、的增加，試驗(yàn)系統(tǒng)航跡將變成確認(rèn)系統(tǒng)航跡，并進(jìn)而變成固定系統(tǒng)航跡，反之亦然。當(dāng)時(shí)，則撤消試驗(yàn)系統(tǒng)航跡。對(duì)于固定系統(tǒng)航跡，其逆映射為；如果或號(hào)航跡被撤消或終止了，同時(shí)或離開(kāi)公共區(qū)，則把系統(tǒng)航跡并入一區(qū)，并改變關(guān)聯(lián)映射；如果或一個(gè)被撤消或終止了，另一個(gè)沒(méi)有離開(kāi)公共區(qū)，則撤消固定航跡。對(duì)于在關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)中沒(méi)有找到關(guān)聯(lián)對(duì)的孤立航跡，系統(tǒng)也將分配航跡號(hào)，并以與一區(qū)相同的形式輸出。如果在后續(xù)的關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)中，孤立航跡又變成了關(guān)聯(lián)航跡，那么系統(tǒng)航跡合批與分批的現(xiàn)象就可能發(fā)生。為避免頻繁的合批與分批，對(duì)這類(lèi)孤立航跡當(dāng)關(guān)聯(lián)質(zhì)量較低時(shí)，仍以孤立航跡輸出。通過(guò)這一節(jié)的描述不難發(fā)現(xiàn)，傳感器航跡間的交接問(wèn)題己自動(dòng)解決。6.6 幾

20、個(gè)有關(guān)問(wèn)題的討論6.6.1 數(shù)據(jù)率不匹配問(wèn)題的處理這里所說(shuō)的數(shù)據(jù)率不匹配問(wèn)題有三層意思：第一是指兩局部節(jié)點(diǎn)的掃描周期不匹配；第二是指到達(dá)融合節(jié)點(diǎn)的先后秩序不匹配；第三是指數(shù)據(jù)的維數(shù)不匹配。 掃描周朗(數(shù)據(jù)間隔)的不匹配，可以以較小采樣周期的局部節(jié)點(diǎn)為參考，對(duì)另一局部節(jié)點(diǎn)的航跡進(jìn)行平滑、內(nèi)插或外推獲得與前者對(duì)等的數(shù)據(jù)間隔，以便進(jìn)行關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)。 由于監(jiān)視區(qū)中的目標(biāo)并不總是同時(shí)在兩局部節(jié)點(diǎn)的公共區(qū)，并且對(duì)同一目標(biāo)的局部節(jié)點(diǎn)的航跡起始快慢程度有時(shí)也許會(huì)有些差別。因而將會(huì)不斷地有新目標(biāo)航跡進(jìn)入公共區(qū)，同時(shí)原公共區(qū)的航跡隨著時(shí)間的推移也將逐漸離開(kāi)公共區(qū)。對(duì)后者通過(guò)6.5節(jié)的處理方法解決，但對(duì)前者就出現(xiàn)了參與

21、關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)的航跡數(shù)據(jù)累積次數(shù)不相同的問(wèn)題。因?yàn)楹桔E數(shù)據(jù)累計(jì)次數(shù)相問(wèn)的兩條航跡比次數(shù)不同的兩條航跡更可能來(lái)自同一目標(biāo)，實(shí)際上這就是極大似然估計(jì)思想。當(dāng)上述過(guò)程完成之后，組合各組剩下的孤立航跡，再進(jìn)行累計(jì)次數(shù)相近的航跡間的關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)。但這時(shí)參與關(guān)聯(lián)估計(jì)經(jīng)歷以較少的為準(zhǔn)，航跡融合也是如此。 所謂數(shù)據(jù)維數(shù)不匹配，典型的例子是節(jié)點(diǎn)1為2D雷達(dá)，節(jié)點(diǎn)2為3D雷達(dá)。一般情況前者的狀態(tài)向量為四或六維，而后者的狀態(tài)向量為六或九維。這樣，為了能正確地進(jìn)行關(guān)聯(lián)檢驗(yàn)，需要對(duì)來(lái)自節(jié)點(diǎn)2的數(shù)據(jù)進(jìn)行降維變換，即把六或九維狀態(tài)估計(jì)變成四或六維。一種直接的方法是把3D雷達(dá)的測(cè)量變換成兩維測(cè)量，但需注意高度誤差的影響。6.6.2 選主站問(wèn)題 當(dāng)節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2的傳感器性能差別較大時(shí)，可以采用選主站的方法，即選擇傳感器精度高、獲取目標(biāo)信息多的節(jié)點(diǎn)為主站，而性能、精度較差的節(jié)點(diǎn)為輔助站。于是主站的局部航跡直接送入融合中也成為系統(tǒng)航跡，然后輔助站把位于公共區(qū)的測(cè)量送入融合節(jié)點(diǎn)與來(lái)自主站的系統(tǒng)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理，并用輔助站的測(cè)量對(duì)關(guān)聯(lián)上的系統(tǒng)航跡估計(jì)進(jìn)行修正，共修正方法可采用混合系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)方法。輔助站在非公共區(qū)的航跡也將送到融合中心成為系統(tǒng)航跡。雷達(dá)與ESM關(guān)聯(lián)是一種比較典型的主站式結(jié)構(gòu)。輔助站的測(cè)