伺服脈沖監(jiān)控及增益的調(diào)節(jié)方法0匯總

1、伺服驅(qū)動器脈沖監(jiān)控調(diào)節(jié)方法調(diào)試方法：1、富士W功能一覽表 ； 長按shift再按按/鍵到所需子模式，長按shift進(jìn)入子模式如有H位與L位的可繼續(xù)點(diǎn)按shift進(jìn)行切換，如要推出可按MODE/ESC按動MODE根據(jù)按動的次數(shù)伺服器會自動變換參數(shù)功能伺服上電名詞解釋：反饋脈沖數(shù)：是指伺服電機(jī)執(zhí)行的驅(qū)動器的脈沖數(shù)反饋，即伺服驅(qū)動器發(fā)送給伺服電機(jī)執(zhí)行的脈沖總數(shù)量；指令脈沖數(shù)：是指PLC發(fā)送給驅(qū)動器的脈沖總數(shù)量；兩數(shù)值比較：正常運(yùn)行的情況下，以上兩者數(shù)值相同，相差不超過12個(gè)數(shù)值，否則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行誤差。同一數(shù)值不同循環(huán)間的比較：指令脈沖數(shù)每個(gè)循環(huán)之間比較，數(shù)值相同則接收正常，即PLC發(fā)送正常，否則

2、可能為PLC發(fā)送異?；蛩欧鹘邮债惓?，兩者必有其一；若指令脈沖每模均相同，而執(zhí)行脈沖數(shù)不同，則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行異常。Sn0# 順序監(jiān)控模式On0# 監(jiān)控模式Pn01 參數(shù)編輯模式Fn0# 試運(yùn)行模式Sn01順序模式Sn02當(dāng)前報(bào)警Sn03報(bào)警記錄Sn04顯示站號no.01電子齒輪比分子 no.02電子齒輪比分母 no.03輸入脈沖方式 no.04轉(zhuǎn)動方向切換/輸出脈沖相位切換no.05調(diào)整模式 no.06負(fù)荷慣量比 no.07自動調(diào)諧增益 no.08自動前饋增益 no.09控制模式切換no.40位置調(diào)節(jié)器增益1no.41速度應(yīng)答1 no.42速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間1 no.43 S字時(shí)間常數(shù)no.

3、44前饋增益no.45前饋過濾器時(shí)間常數(shù)no.46轉(zhuǎn)矩過濾器時(shí)間常數(shù)no.70摸擬量命令增益no.71摸擬量命令補(bǔ)償（以上為常用的參數(shù)）no.01Fn01JOG手動運(yùn)行Fn02位置復(fù)位 Fn03清除累計(jì)脈沖 Fn04報(bào)警復(fù)位 Fn05報(bào)警記錄初始化 Fn06參數(shù)初始化 Fn07自動補(bǔ)償調(diào)整 Fn08 Z相位置調(diào)整（即重新定原點(diǎn)） Fn09自動調(diào)節(jié)增益 Fn10 簡易調(diào)整 Fn11模式運(yùn)行 On01反饋速度On02命令速度On03平均轉(zhuǎn)矩 On04 反饋當(dāng)前位置 On05 PLC指令脈沖On06位置偏差量On07 返回積算脈沖 On08命令積算脈沖On09最大轉(zhuǎn)矩On10輸入電壓On11輸入輸出

4、信號 On12負(fù)荷慣量比 On13OL熱值 On14再生電阻值 在進(jìn)入?yún)?shù)編輯模式后長按shift進(jìn)入?yún)?shù)序號頁面再長按shift進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整頁面，按上下鍵調(diào)整好參數(shù)后長按shift保存自動跳轉(zhuǎn)會參數(shù)序號頁面證明保存完畢。2、富士SMART：伺服上電名詞解釋：反饋脈沖數(shù)：是指伺服電機(jī)執(zhí)行的驅(qū)動器的脈沖數(shù)反饋，即伺服驅(qū)動器發(fā)送給伺服電機(jī)執(zhí)行的脈沖總數(shù)量；指令脈沖數(shù)：是指PLC發(fā)送給驅(qū)動器的脈沖總數(shù)量；兩數(shù)值比較：正常運(yùn)行的情況下，以上兩者數(shù)值相同，相差不超過12個(gè)數(shù)值，否則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行誤差。同一數(shù)值不同循環(huán)間的比較：指令脈沖數(shù)每個(gè)循環(huán)之間比較，數(shù)值相同則接收正常，即PLC發(fā)送正常，否則可能為

5、PLC發(fā)送異常或伺服器接收異常，兩者必有其一；若指令脈沖每模均相同，而執(zhí)行脈沖數(shù)不同，則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行異常。Sn0# 順序監(jiān)控模式On0# 監(jiān)控模式PA0# 參數(shù)編輯模式Fn0# 試運(yùn)行模式Sn01動作模式Sn02放大器設(shè)定Sn03電機(jī)設(shè)定P1.03指令脈沖形態(tài) P1.04正反向P1.05每旋轉(zhuǎn)一周的指令輸入脈沖數(shù) P1.13調(diào)諧模式P1.14負(fù)載力矩慣量比 P1.51移動平均S形時(shí)間 P1.53指令脈沖平滑功能 P1.55位置環(huán)路增益1 P1.56速度環(huán)路增益1 P1.57速度環(huán)路積分時(shí)間常數(shù)1no.71陷波濾波器1頻率no.72陷波濾波器1衰減量 no.73 陷波濾波器1寬度no.74陷

6、波濾波器2頻率no.75陷波濾波器2衰減量no.76陷波濾波器2寬度no.01Fn01JOG手動運(yùn)行Fn02位置復(fù)位 Fn03清除累計(jì)脈沖 Fn04報(bào)警復(fù)位 Fn05報(bào)警記錄初始化 Fn06參數(shù)初始化 Fn07自動補(bǔ)償調(diào)整 Fn08 Z相位置調(diào)整（即重新定原點(diǎn)） Fn09自動調(diào)節(jié)增益 Fn10 簡易調(diào)整 Fn11模式運(yùn)行 On01反饋速度On02指令速度On03指令轉(zhuǎn)矩 On04 電機(jī)電流 On05 峰值轉(zhuǎn)矩On06有效轉(zhuǎn)矩On07 反饋當(dāng)前位置 On08指令當(dāng)前位置On09位置偏差On10指令脈沖頻率On11反饋累計(jì)脈沖 On12指令累計(jì)脈沖 On13LS-Z間脈沖 On14負(fù)載慣性力矩比在

7、進(jìn)入?yún)?shù)編輯模式后長按shift進(jìn)入?yún)?shù)序號頁面再長按shift進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整頁面，按上下鍵調(diào)整好參數(shù)后長按shift保存自動跳轉(zhuǎn)會參數(shù)序號頁面證明保存完畢。長按shift再按按/鍵到所需子模式，長按shift進(jìn)入子模式如有H位與L位的可繼續(xù)點(diǎn)按shift進(jìn)行切換，如要推出可按MODE/ESCRn01 局號模式En0# 維護(hù)保養(yǎng)模式Po0# 定位數(shù)據(jù)編輯模式En01當(dāng)前報(bào)警En02報(bào)警記錄 En03當(dāng)前報(bào)警 En04主電路累計(jì)通電時(shí)間 En05控制電路累計(jì)通電時(shí)間 En06電機(jī)通電時(shí)間 Pd-1定位狀態(tài)Pd-2停止位置Pd-3轉(zhuǎn)速Pd-4停止計(jì)時(shí)Pd-5M代碼Pd-6加速時(shí)間Pd-7減速時(shí)間PA

8、01PA02PA03P2.65選擇再生電阻此參數(shù)暫未用到按動MODE根據(jù)按動的次數(shù)伺服器會自動變換參數(shù)功能3、松下A4系列： ：伺服上電名詞解釋：反饋脈沖數(shù)：是指伺服電機(jī)執(zhí)行的驅(qū)動器的脈沖數(shù)反饋，即伺服驅(qū)動器發(fā)送給伺服電機(jī)執(zhí)行的脈沖總數(shù)量；指令脈沖數(shù)：是指PLC發(fā)送給驅(qū)動器的脈沖總數(shù)量；兩數(shù)值比較：正常運(yùn)行的情況下，以上兩者數(shù)值相同，相差不超過12個(gè)數(shù)值，否則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行誤差。同一數(shù)值不同循環(huán)間的比較：指令脈沖數(shù)每個(gè)循環(huán)之間比較，數(shù)值相同則接收正常，即PLC發(fā)送正常，否則可能為PLC發(fā)送異?；蛩欧鹘邮债惓?，兩者必有其一；若指令脈沖每模均相同，而執(zhí)行脈沖數(shù)不同，則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行異常。dp

9、_spd 監(jiān)控模式Pa_00 參數(shù)設(shè)定模式At_no1. 自動增益模式模式dp_EPS位置偏差dp_spd電機(jī)回轉(zhuǎn)速度dp_trq輸出轉(zhuǎn)矩dp_cnt控制方式 dp_io I/O信號狀態(tài) dp_Err 錯誤原因dp_no.軟件版本dp_rn 報(bào)警 dp_rG電阻負(fù)載率dp_ol電機(jī)負(fù)載比例dp_Jrt負(fù)載慣量比dp_nPS反饋脈沖總數(shù)dp_cPS指令脈沖總數(shù)dp_Fer偏差計(jì)數(shù)器dp_FPs反饋脈沖總數(shù)dp_ Aud自動識別功能dp_Ain模擬量指令 dp_ .ch電機(jī)不轉(zhuǎn)原因點(diǎn)擊set進(jìn)入EEP-.長按set顯示StArt，長按約5s顯示EEP-.-.StArtFiniSh. /rESEt（

10、斷電重啟）/Error（寫入錯誤重新寫入）報(bào)警解除畫面AF_Acl自動零漂校正AF_oFS清除絕對編碼器AF_Ens清除反饋裝置錯誤（僅前面板）AF_EncPr-no1a第2速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Pr-no20慣量比Pr-no21實(shí)時(shí)自動增益設(shè)置 Pr-no41指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向 Pr-no42指令脈沖輸入方式 Pr-no 44反饋脈沖分倍頻分子 Pr-no48 指令脈沖分子倍頻第一分子Pr-no4b指令脈沖分倍頻分母 Pr-no 4c平滑濾波器EE_SEt EEPROM模式AF_AcL. 輔助功能模式按/調(diào)整At_no1 At_noF（此為剛性值，根據(jù)實(shí)際情況不同剛性值不一樣）按set出現(xiàn)Atu

11、 -.長按出現(xiàn)StArtAtu -。-StArtFiniSh. /rESEt（斷電重啟）/Error（寫入錯誤重新寫入）按/進(jìn)入AF_JoG按set顯示JoG -.按住顯示-rEAdY/Error（重新設(shè)置）長按鍵顯示SrU_on.伺服開啟狀態(tài)/ Error（重新設(shè)置）此時(shí)按鍵馬達(dá)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)按鍵馬達(dá)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。速度按Pr3D(JOG)速度進(jìn)入所選模式后按/選擇模式內(nèi)對應(yīng)參數(shù)如果是監(jiān)控模式按set進(jìn)入相關(guān)頁面觀察如果是修改參數(shù)按set修改再按/修改按set，待全部參數(shù)修改完后進(jìn)行EEPROM寫入按動按S/SET鍵再按MODE根據(jù)按動的次數(shù)伺服器會自動變換參數(shù)功能4、松下A5系列 伺服上電名詞解釋

12、：反饋脈沖數(shù)：是指伺服電機(jī)執(zhí)行的驅(qū)動器的脈沖數(shù)反饋，即伺服驅(qū)動器發(fā)送給伺服電機(jī)執(zhí)行的脈沖總數(shù)量；指令脈沖數(shù)：是指PLC發(fā)送給驅(qū)動器的脈沖總數(shù)量；兩數(shù)值比較：正常運(yùn)行的情況下，以上兩者數(shù)值相同，相差不超過12個(gè)數(shù)值，否則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行誤差。同一數(shù)值不同循環(huán)間的比較：指令脈沖數(shù)每個(gè)循環(huán)之間比較，數(shù)值相同則接收正常，即PLC發(fā)送正常，否則可能為PLC發(fā)送異?；蛩欧鹘邮债惓?，兩者必有其一；若指令脈沖每模均相同，而執(zhí)行脈沖數(shù)不同，則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行異常。d00.uEP 監(jiān)控模式Prr000. 參數(shù)設(shè)定模式d00.uEP位置偏差d01.spd電機(jī)回轉(zhuǎn)速度d02.cSP位置指令速度d03.cUL速度控制

13、指令d04.trq轉(zhuǎn)矩指令d05.nPS反饋脈沖總和 d06.cPS指令脈沖總和 d08.FPS外部光柵尺反饋脈沖總和t控制模式d10.Io輸出輸入信號狀態(tài)d11.Ain模擬輸入值d12.Err錯誤原因及歷史記錄 d13.Rn警告編號d14.rG電阻負(fù)載率d15.OL過載率d16.Jrt慣量比Ain模擬量指令 d17.ch電機(jī)不轉(zhuǎn)原因d23.id通訊用軸地址d24.PEP編碼器位置偏差d28. no軟件版本d29.ASE驅(qū)動器制造編號d30.nSE電機(jī)制造編號d33.Ath驅(qū)動器溫度d35. SF安全狀態(tài)監(jiān)視器點(diǎn)擊set進(jìn)入EEP-.長按set顯示StArt，長按約5s顯示EEP-.-.StA

14、rtFiniSh. /rESEt（斷電重啟）/Error（寫入錯誤重新寫入）報(bào)警解除畫面AF_Acl自動零漂校正AF_oFS清除絕對編碼器AF_Ens清除反饋裝置錯誤（僅前面板）AF_EncPr0.00旋轉(zhuǎn)方向 Pr0.02設(shè)定實(shí)時(shí)自動調(diào)整Pr0.04 慣量比Pr0.06指令脈沖極性設(shè)置 Pr0.07指令脈沖輸入模式設(shè)置 Pr0.08 電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1次的指令脈沖數(shù) Pr0.11電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1次的輸出脈沖數(shù)Pr0.16再生電阻設(shè)置 EE_SEt EEPROM模式AF_AcL. 輔助功能模式按/進(jìn)入AF_JoG按set顯示JoG -.按住顯示-rEAdY/Error（重新設(shè)置）長按鍵顯示SrU_on.

15、伺服開啟狀態(tài)/ Error（重新設(shè)置）此時(shí)按鍵馬達(dá)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)按鍵馬達(dá)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。速度按Pr3D(JOG)速度進(jìn)入所選模式后按/選擇模式內(nèi)對應(yīng)參數(shù)如果是監(jiān)控模式按set進(jìn)入相關(guān)頁面觀察如果是修改參數(shù)按set修改再按/修改按set，待全部參數(shù)修改完后進(jìn)行EEPROM寫入按動按S/SET鍵再按MODE根據(jù)按動的次數(shù)伺服器會自動變換參數(shù)功能5、臺達(dá)系列： 伺服上電名詞解釋：反饋脈沖數(shù)：是指伺服電機(jī)執(zhí)行的驅(qū)動器的脈沖數(shù)反饋，即伺服驅(qū)動器發(fā)送給伺服電機(jī)執(zhí)行的脈沖總數(shù)量；指令脈沖數(shù)：是指PLC發(fā)送給驅(qū)動器的脈沖總數(shù)量；兩數(shù)值比較：正常運(yùn)行的情況下，以上兩者數(shù)值相同，相差不超過12個(gè)數(shù)值，否則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行

16、誤差。同一數(shù)值不同循環(huán)間的比較：指令脈沖數(shù)每個(gè)循環(huán)之間比較，數(shù)值相同則接收正常，即PLC發(fā)送正常，否則可能為PLC發(fā)送異?；蛩欧鹘邮债惓?，兩者必有其一；若指令脈沖每模均相同，而執(zhí)行脈沖數(shù)不同，則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行異常。監(jiān)控狀態(tài)Fb.P電機(jī)反饋脈沖數(shù)值Fb.rEu電機(jī)反饋旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C.P脈沖命令輸入脈沖數(shù)C.rEu脈沖命令旋轉(zhuǎn)圈數(shù)PErr控制命令脈沖與反饋脈沖誤差CP.Fr脈沖命令輸入頻率 SPEED電機(jī)轉(zhuǎn)速 C.SPd1速度輸入命令C.SPd2速度輸入命令C.tq1扭矩輸入命令C.tq2扭矩輸入命令A(yù)uG.L平均扭矩 PE.l峰值扭矩UbuS主回路電壓JL負(fù)載/電機(jī)慣量比PLS.電機(jī)反饋脈沖/位

17、置latch脈沖 REu.電機(jī)反饋旋轉(zhuǎn)圈數(shù)/位置latch旋轉(zhuǎn)圈數(shù)P1-01 方向P1-34S型平滑曲線中的速度加速常數(shù)P1-35 S型平滑曲線中的速度減速常數(shù)P1-36 S型平滑曲線中的速度加減速常數(shù)P1-37負(fù)載慣量比P1-38零速度檢出準(zhǔn)位P1-47原點(diǎn)回歸模式P1-48第一高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定P1-49第二高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定P1-54位置到達(dá)確認(rèn)范圍P1-55最大速度限制P3-00站號設(shè)定P3-01通訊傳輸率P3-02通訊協(xié)議P3-05通訊功能P0-00固件版本P0-06狀態(tài)寄存器3P0-08狀態(tài)寄存器5P0-13區(qū)塊數(shù)據(jù)存取寄存器4P0-14區(qū)塊數(shù)據(jù)存取寄存器5按MODE鍵參數(shù)模式

18、P4-05 JOG手動P2-00位置控制比增益P2-02位置控制前饋增益P2-04速度控制增益P2-06速度積分補(bǔ)償P2-08初始化P2-11數(shù)字輸入接腳DI2功能規(guī)劃P2-12數(shù)字輸入接腳DI3功能規(guī)劃P2-15數(shù)字輸入接腳DI6功能規(guī)劃、P2-16數(shù)字輸入接腳DI7功能規(guī)劃P2-17數(shù)字輸入接腳DI8功能規(guī)劃P2-19 抱閘P2-24共振抑制Notch filter 衰減率P2-31自動模式剛性及頻寬設(shè)定脈沖清除模式P2-50脈沖清除模式注:如果要修改參數(shù)請斷電后將伺服器的通訊插頭、輸入輸出脈沖插頭上電，（機(jī)械手報(bào)警可不消警）。按/選擇模式內(nèi)對應(yīng)參數(shù)按set進(jìn)入相關(guān)頁面觀察監(jiān)控信息基本參數(shù)

19、監(jiān)控參數(shù)擴(kuò)展參數(shù)通訊參數(shù)診斷參數(shù)按shift進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換按set進(jìn)入shift切換光標(biāo)位置上下鍵調(diào)整數(shù)值后再按set保存即可通電后伺服器上直接顯示數(shù)值為P0-02：00為電機(jī)反饋脈沖數(shù)。（P0-02中00：為反饋脈沖數(shù)、02為指令脈沖數(shù)）通電按MODE鍵進(jìn)入P0-00界面按2下鍵進(jìn)入P0-02界面按SET鍵1秒以上進(jìn)入P0-02參數(shù)按2下鍵將該參數(shù)設(shè)為2按SET鍵1秒以上后數(shù)值保存且伺服器自動到反饋界面界面上直接顯示的數(shù)值為低位0000按鍵、鍵進(jìn)行高低位切換。名詞解釋：反饋脈沖數(shù)：是指伺服電機(jī)執(zhí)行的驅(qū)動器的脈沖數(shù)反饋，即伺服驅(qū)動器發(fā)送給伺服電機(jī)執(zhí)行的脈沖總數(shù)量；指令脈沖數(shù)：是指PLC發(fā)送給驅(qū)動

20、器的脈沖總數(shù)量；兩數(shù)值比較：正常運(yùn)行的情況下，以上兩者數(shù)值相同，相差不超過12個(gè)數(shù)值，否則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行誤差。同一數(shù)值不同循環(huán)間的比較：指令脈沖數(shù)每個(gè)循環(huán)之間比較，數(shù)值相同則接收正常，即PLC發(fā)送正常，否則可能為PLC發(fā)送異?；蛩欧鹘邮债惓?，兩者必有其一；若指令脈沖每模均相同，而執(zhí)行脈沖數(shù)不同，則伺服系統(tǒng)存在執(zhí)行異常。伺服驅(qū)動器增益（剛性）調(diào)節(jié)方法適用情況：什么情況下要調(diào)節(jié)，即什么表現(xiàn)時(shí)需要調(diào)節(jié)，如電機(jī)跳動，電機(jī)異響等1、富士W型： SMART型：06 負(fù)荷慣量比 PA1-14 負(fù)載慣性力矩比 40 位置調(diào)節(jié)增益 PA1 -55 位置環(huán)路增益1 41速度應(yīng)達(dá) PA1-56 速度環(huán)路增益1

21、42 速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間 PA1-57 速度環(huán)路積分時(shí)間常數(shù)12、松下A4： 松下A5Pr20 慣量比 Pr0.03實(shí)時(shí)自動增益的剛性選擇Pr22 實(shí)時(shí)自動增益的剛性選擇 Pr0.04慣量比Pr10 第1位置環(huán)增益 Pr1.00第1位置環(huán)增益Pr11第1速度環(huán)增益 Pr1.01第1速度環(huán)增益Pr12第1速度積分時(shí)間常數(shù) Pr1.02第1速度積分時(shí)間常數(shù)3、臺達(dá)：P1-37 負(fù)載慣量比P2-00 位置控件比例增益P2-02 位置控制前饋增益P2-04 速度控制增益KM3-6001000KM3-12001600KM3-22003000KM5-W富士W型單軸400W引拔上下引拔上下引拔上下引拔上下P

22、n1-01648192819281928192163841638481928192Pn1-021125125125/175125/175375375125/175125/175Pn1-03000000000Pn1-0400/10/10/10/10/10/10/10/1Pn1-05222222222Pn1-06666666666Pn1-154Pn1-1811111111Pn1-40353535353535353535Pn1-41353535353535353535Pn1-42150150150150150150150150150Pn1-43121212121212121212單軸400WKM3-10001500KM5-W富士S型橫行引拔上下引拔上下PA1-0300000PA1-040/1PA1-0520002000280020002800PA1-131212121010PA1-1415141444PA1-51380PA1-531PA1-5545PA1-5640PA1-5730PA1-700PA1-71110PA1-726PA1-732PA1-7495PA1-756PA1-762PA2-6522/12/1PA3-521414KM