機(jī)構(gòu)仿真之運(yùn)動(dòng)分析

1、關(guān)鍵詞：PROE仿真運(yùn)動(dòng)分析重復(fù)組件分析連接回放運(yùn)動(dòng)包絡(luò)軌跡曲線(xiàn)機(jī)構(gòu)仿真是PROE的功能模塊之一。PROE能做的仿真內(nèi)容還算比較好，不過(guò)用好的兄弟不多。當(dāng)然真正專(zhuān)做仿真分析的兄弟，估計(jì)都用Ansys去了。但是，Ansys研究起來(lái)可比PROE麻煩多了。所以，學(xué)會(huì)PROE的仿真，在很多時(shí)候還是有用的。壇子里關(guān)于仿真的教程也有過(guò)一些，但很多都是動(dòng)畫(huà)，或?qū)嵗Ｅ荚侔l(fā)放一份學(xué)習(xí)筆記，并整理一下，當(dāng)個(gè)基礎(chǔ)教程吧。希望能對(duì)學(xué)習(xí)仿真的兄弟有所幫助。術(shù)語(yǔ)創(chuàng)建機(jī)構(gòu)前，應(yīng)熟悉下列術(shù)語(yǔ)在PROE中的定義：主體(Body)-一個(gè)元件或彼此無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一組元件，主體內(nèi)DOF=0。連接(Connections)-定義并約束

2、相對(duì)運(yùn)動(dòng)的主體之間的關(guān)系。自由度(DegreesofFreedom)-允許的機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。連接的作用是約束主體之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，減少系統(tǒng)可能的總自由度。拖動(dòng)(Dragging)-在屏幕上用鼠標(biāo)拾取并移動(dòng)機(jī)構(gòu)。動(dòng)態(tài)(Dynamics)-研究機(jī)構(gòu)在受力后的運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行電動(dòng)機(jī)(ForceMotor)-作用于旋轉(zhuǎn)軸或平移軸上(引起運(yùn)動(dòng))的力。齒輪副連接(GearPairConnection)-應(yīng)用到兩連接軸的速度約束。基礎(chǔ)(Ground)-不移動(dòng)的主體。其它主體相對(duì)于基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)。接頭(Joints)-特定的連接類(lèi)型(例如銷(xiāo)釘接頭、滑塊接頭和球接頭)。運(yùn)動(dòng)(Kinematics)-研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，而不考慮移動(dòng)

3、機(jī)構(gòu)所需的力。環(huán)連接(LoopConnection)-添加到運(yùn)動(dòng)環(huán)中的最后一個(gè)連接。運(yùn)動(dòng)(Motion)-主體受電動(dòng)機(jī)或負(fù)荷作用時(shí)的移動(dòng)方式。放置約束(PlacementConstraint)-組件中放置元件并限制該元件在組件中運(yùn)動(dòng)的圖元。回放(Playback)-記錄并重放分析運(yùn)行的結(jié)果。伺服電動(dòng)機(jī)(ServoMotor)-定義一個(gè)主體相對(duì)于另一個(gè)主體運(yùn)動(dòng)的方式。可在接頭或幾何圖元上放置電動(dòng)機(jī)，并可指定主體間的位置、速度或加速度運(yùn)動(dòng)。LCS-與主體相關(guān)的局部坐標(biāo)系。LCS是與主體中定義的第一個(gè)零件相關(guān)的缺省坐標(biāo)系。UCS-用戶(hù)坐標(biāo)系。WCS-全局坐標(biāo)系。組件的全局坐標(biāo)系，它包括用于組件及該組

4、件內(nèi)所有主體的全局坐標(biāo)系。運(yùn)動(dòng)分析的定義在滿(mǎn)足伺服電動(dòng)機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)、槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)分析不考慮受力，它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)動(dòng)的所有方面。因此，運(yùn)動(dòng)分析不能使用執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。運(yùn)動(dòng)分析忽略模型中的所有動(dòng)態(tài)圖元，如彈簧、阻尼器、重力、力/力矩以及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)等，所有動(dòng)態(tài)圖元都不影響運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果。如果伺服電動(dòng)機(jī)具有不連續(xù)輪廓，在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)分析前軟件會(huì)嘗試使其輪廓連續(xù)，如果不能使其輪廓連續(xù)，則此伺服電機(jī)將不能用于分析。使用運(yùn)動(dòng)分析可獲得以下信息：幾何圖元和連接的位置、速度以及加速度元件間的干涉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線(xiàn)作為Pro/

5、ENGINEER零件捕獲機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)包重復(fù)組件分析WF2.0以前版本里的“運(yùn)動(dòng)分析”，在WF2.0里被稱(chēng)為“重復(fù)組件分析”。它與運(yùn)動(dòng)分析類(lèi)似，所有適用于運(yùn)動(dòng)分析的要求及設(shè)定，都可用于重復(fù)組件分析，所有不適于運(yùn)動(dòng)分析的因素，也都不適用于重復(fù)組件分析。重復(fù)組件分析的輸出結(jié)果比運(yùn)動(dòng)分析少，不能分析速度、加速度，不能做機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息：幾何圖元和連接的位置元件間的干涉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)分析工作流程創(chuàng)建模型：定義主體，生成連接，定義連接軸設(shè)置，生成特殊連接檢查模型：拖動(dòng)組件，檢驗(yàn)所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運(yùn)動(dòng)加入運(yùn)動(dòng)分析圖元：設(shè)定伺服電機(jī)準(zhǔn)備分析：定義初始位置及其快

6、照，創(chuàng)建測(cè)量分析模型：定義運(yùn)動(dòng)分析，運(yùn)行結(jié)果獲得：結(jié)果回放，干涉檢查，查看測(cè)量結(jié)果，創(chuàng)建軌跡曲線(xiàn)，創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)裝入元件時(shí)的兩種方式：接頭連接與約束連接向組件中增加元件時(shí)，會(huì)彈出“元件放置”窗口，此窗口有三個(gè)頁(yè)面：“放置”、“移動(dòng)”、“連接”。傳統(tǒng)的裝配元件方法是在“放置”頁(yè)面給元件加入各種固定約束，將元件的自由度減少到0，因元件的位置被完全固定，這樣裝配的元件不能用于運(yùn)動(dòng)分析（基體除外）。另一種裝配元件的方法是在“連接”頁(yè)面給元件加入各種組合約束，如“銷(xiāo)釘”、“圓柱”、“剛體”、“球”、“6DOF”等等，使用這些組合約束裝配的元件，因自由度沒(méi)有完全消除（剛體、焊接、常規(guī)除外），元件可以自由移動(dòng)

7、或旋轉(zhuǎn)，這樣裝配的元件可用于運(yùn)動(dòng)分析。傳統(tǒng)裝配法可稱(chēng)為“約束連接”，后一種裝配法可稱(chēng)為“接頭連接”。約束連接與接頭連接的相同點(diǎn)：都使用PROE的約束來(lái)放置元件，組件與子組件的關(guān)系相同。約束連接與接頭連接的不同點(diǎn)：約束連接使用一個(gè)或多個(gè)單約束來(lái)完全消除元件的自由度，接頭連接使用一個(gè)或多個(gè)組合約束來(lái)約束元件的位置。約束連接裝配的目的是消除所有自由度，元件被完整定位，接頭連接裝配的目的是獲得特定的運(yùn)動(dòng)，元件通常還具有一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)自由度。元件放置”窗口： （yd1）接頭連接的類(lèi)型接頭連接所用的約束都是能實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)（含固定）的組合約束，包括：銷(xiāo)釘、圓柱、滑動(dòng)桿、軸承、平面、球、6DOF、常規(guī)、剛性、

8、焊接，共10種。銷(xiāo)釘：由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)與軸垂直的平移約束組成。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn)，具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為1。軸對(duì)齊約束可選擇直邊或軸線(xiàn)或圓柱面，可反向；平移約束可以是兩個(gè)點(diǎn)對(duì)齊，也可以是兩個(gè)平面的對(duì)齊/配對(duì)，平面對(duì)齊/配對(duì)時(shí)，可以設(shè)置偏移量。圓柱：由一個(gè)軸對(duì)齊約束組成。比銷(xiāo)釘約束少了一個(gè)平移約束，因此元件可繞軸旋轉(zhuǎn)同時(shí)可沿軸向平移，具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和1個(gè)平移自由度，總自由度為2。軸對(duì)齊約束可選擇直邊或軸線(xiàn)或圓柱面，可反向?；瑒?dòng)桿：即滑塊，由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)旋轉(zhuǎn)約束（實(shí)際上就是一個(gè)與軸平行的平移約束）組成。元件可滑軸平移，具有1個(gè)平移自由度，總自由度為1。軸對(duì)齊約束可選擇直邊或

9、軸線(xiàn)或圓柱面，可反向。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個(gè)平面，偏移量根據(jù)元件所處位置自動(dòng)計(jì)算，可反向。軸承：由一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊約束組成。它與機(jī)械上的軸承”不同，它是元件（或組件）上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件（或元件）上的一條直邊或軸線(xiàn)上，因此元件可沿軸線(xiàn)平移并任意方向旋轉(zhuǎn)，具有1個(gè)平移自由度和3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為4。平面：由一個(gè)平面約束組成，也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距離（或重合）。元件可繞垂直于平面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個(gè)方向上平移，具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和2個(gè)平移自由度，總自由度為3?？芍付ㄆ屏浚煞聪?。球：由一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊約束組成。元件上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件上的一個(gè)點(diǎn)，比軸承連接小了一個(gè)平移自由度，

10、可以繞著對(duì)齊點(diǎn)任意旋轉(zhuǎn)，具有3個(gè)入旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為3。6DOF:即6自由度，也就是對(duì)元件不作任何約束，僅用一個(gè)元件坐標(biāo)系和一個(gè)組件坐標(biāo)系重合來(lái)使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。元件可任意旋轉(zhuǎn)和平移，具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和3個(gè)平移自由度，總自由度為6。剛性：使用一個(gè)或多個(gè)基本約束，將元件與組件連接到一起。連接后，元件與組件成為一個(gè)主體，相互之間不再有自由度，如果剛性連接沒(méi)有將自由度完全消除，則元件將在當(dāng)前位置被粘”在組件上。如果將一個(gè)子組件與組件用剛性連接，子組件內(nèi)各零件也將一起被粘”住,其原有自由度不起作用?？傋杂啥葹?。焊接：兩個(gè)坐標(biāo)系對(duì)齊，元件自由度被完全消除。連接后，元件與組件成為一個(gè)主體，相互

11、之間不再有自由度。如果將一個(gè)子組件與組件用焊接連接，子組件內(nèi)各零件將參照組件坐標(biāo)系發(fā)按其原有自由度的作用?？傋杂啥葹?。丁叵放置|移動(dòng)連接1接頭連接類(lèi)型：（yd2）約束燈 輔Connect icn 2軸對(duì)齊平移動(dòng)柱面接承規(guī)國(guó)Mi皿人鸛U接頭連接約束：常規(guī)常規(guī)：也就是自定義組合約束，可根據(jù)需要指定一個(gè)或多個(gè)基本約束來(lái)形成一個(gè)新的組合約束，其自由度的多少因所用的基本約束種類(lèi)及數(shù)量不同而不同?？捎玫幕炯s束有：匹配、對(duì)齊、插入、坐標(biāo)系、線(xiàn)上點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、曲面上的邊，共7種。在定義的時(shí)候，可根據(jù)需要選擇一種，也可先不選取類(lèi)型，直接選取要使用的對(duì)象，此時(shí)在類(lèi)型那里開(kāi)始顯示為自動(dòng)”，然后根據(jù)所選擇的對(duì)象

12、系統(tǒng)自動(dòng)確定一個(gè)合適的基本約束類(lèi)型。常規(guī)一匹配/對(duì)齊：對(duì)齊）。單一的匹配/對(duì)齊”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)匹配/對(duì)齊”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)槠矫妗边B接。州這兩個(gè)約束用來(lái)確定兩個(gè)平面的相對(duì)位置，可設(shè)定偏距值，也可反向。定義完后，在不修改對(duì)象的情況下可更改類(lèi)型（匹配常規(guī)一插入：選取對(duì)象為兩個(gè)柱面。單一的插入”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€(gè)插入”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)閳A柱”連接。常規(guī)一坐標(biāo)系：選取對(duì)象為兩個(gè)坐標(biāo)系，與6DOF的坐標(biāo)系約束不同，此坐標(biāo)系將元件完全定位，消除了所有自由度。單一的坐標(biāo)系”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換

13、為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)坐標(biāo)系”約束的完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)楹附印边B接。常規(guī)一線(xiàn)上點(diǎn)：選取對(duì)象為一個(gè)點(diǎn)和一條直線(xiàn)或軸線(xiàn)。與軸承”等效。單一的線(xiàn)上點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)線(xiàn)上點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)檩S承”連接。常規(guī)一曲面上的點(diǎn)：選取對(duì)象為一個(gè)平面和一個(gè)點(diǎn)。單一的曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)曲面上的點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后仍為單一的曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束。常規(guī)一曲面上的邊：選取對(duì)象為一個(gè)平面/柱面和一條直邊。單一的曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連接。約束轉(zhuǎn)換接頭

14、連接與約束連接可相互轉(zhuǎn)換。在元件放置”窗口的放置”頁(yè)面和連接”頁(yè)面里，在約束列表下方，都有一個(gè)約束轉(zhuǎn)換”按鈕。使用此按鈕可在任何時(shí)候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接，或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。在轉(zhuǎn)換時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有約束及其對(duì)象的性質(zhì)自動(dòng)選取最相配的新類(lèi)型。如對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)選取的結(jié)果不滿(mǎn)意，可再進(jìn)行編輯。轉(zhuǎn)換的規(guī)則，可參考PROE的自帶幫助。不過(guò)，沒(méi)有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。需要記住的一個(gè)：曲線(xiàn)上的點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、相切約束，在轉(zhuǎn)換時(shí)是不會(huì)轉(zhuǎn)換成常規(guī)連接的。下圖顯示約束轉(zhuǎn)換”和反向”按鈕：（yd3）基礎(chǔ)與重定義主體基礎(chǔ)是在運(yùn)動(dòng)分析中被設(shè)定為不參與運(yùn)動(dòng)的主體。創(chuàng)建新組件時(shí)，裝配（或創(chuàng)建

15、）的第一個(gè)元件自動(dòng)成為基礎(chǔ)。元件使用約束連接（元件放置”窗口中放置”頁(yè)面）與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系，則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。如果機(jī)構(gòu)不能以預(yù)期的方式移動(dòng)，或者因兩個(gè)零件在同一主體中而不能創(chuàng)建連接，就可以使用重定義主體”來(lái)確認(rèn)主體之間的約束關(guān)系及刪除某些約束。進(jìn)入機(jī)構(gòu)”模塊后，編輯”一重定義主體”進(jìn)入主體重定義窗口，選定一個(gè)主體，將在窗口里顯示這個(gè)主體所受到的約束（僅約束連接及剛體”接頭所用的約束）?？梢赃x定一個(gè)約束，將其刪除。如果刪除所有約束，元件將被封裝。重定義主體”窗口：（yd4）特殊連接：凸輪連接凸輪連接，就是用凸輪的輪廓去控制從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。PROE里的凸輪連接，使用的是平面凸輪。但為了形

16、象，創(chuàng)建凸輪后，都會(huì)讓凸輪顯示出一定的厚度（深度）。凸輪連接只需要指定兩個(gè)主體上的各一個(gè)（或一組）曲面或曲線(xiàn)就可以了。定義窗口里的凸輪1”凸輪2”分別是兩個(gè)主體中任何一個(gè)，并非從動(dòng)件就是四輪2。如果選擇曲面，可將自動(dòng)選取”復(fù)選框勾上，這樣，系統(tǒng)將自動(dòng)把與所選曲面的鄰接曲面選中，如果不用自動(dòng)選取”，需要選多個(gè)相鄰面時(shí)要按住Ctrl。如果選擇曲線(xiàn)/邊，自動(dòng)選取”是無(wú)效的。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線(xiàn)，則還要指定工作平面（即所定義的二維平面凸輪在哪一個(gè)平面上）。凸輪一般是從動(dòng)件沿凸輪件的表面運(yùn)動(dòng)，在PROE里定義凸輪時(shí)，還要確定運(yùn)動(dòng)的實(shí)際接觸面。選取了曲面或曲線(xiàn)后，將會(huì)出線(xiàn)一個(gè)箭頭，這個(gè)箭頭指示出所選

17、曲面或曲線(xiàn)的法向，箭頭指向哪側(cè)，也就是運(yùn)動(dòng)時(shí)接觸點(diǎn)將在哪側(cè)。如果系統(tǒng)指示出的方向與想定義的方向不同，可反向。關(guān)于啟用升離”，打開(kāi)這個(gè)選項(xiàng)，凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，從動(dòng)件可離開(kāi)主動(dòng)件，不使用此選項(xiàng)時(shí)，從動(dòng)件始終與主動(dòng)件接觸。啟用升離后才能定義恢復(fù)系數(shù)”，即啟用升離”復(fù)選框下方的那個(gè)_e因?yàn)槭嵌S凸輪，只要確定了凸輪輪廓和工作平面，這個(gè)凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。為了形象，系統(tǒng)會(huì)給這個(gè)二維凸輪顯示出一個(gè)厚度（即深度）。通常我們可不必去修改它，使用自動(dòng)”就可以了。也可自已定義這個(gè)顯示深度，但對(duì)分析結(jié)果沒(méi)有影響。A.所選曲面只能是單向彎曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向彎曲曲面（如旋轉(zhuǎn)出來(lái)的鼓形曲面）。B.所

18、選曲面或曲線(xiàn)中，可以有平面和直邊，但應(yīng)避免在兩個(gè)主體上同時(shí)出現(xiàn)。C.系統(tǒng)不會(huì)自動(dòng)處理曲面（曲線(xiàn)）中的尖角/拐點(diǎn)/不連續(xù)，如果存在這樣的問(wèn)題，應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。凸輪可定義升離”、恢復(fù)系數(shù)與磨擦凸輪定義窗口:（yd5）齒輪連接用來(lái)控制兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。在PROE中齒輪連接分為標(biāo)準(zhǔn)齒輪和齒輪齒虺凸輪從動(dòng)機(jī)掏連接定義K凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)名死Cam Folloverl凸輪1凸輪2|屬性|住Ctrl由取由線(xiàn)或曲面名稱(chēng)Cam Follover1凸輪1凸輪2曲面/曲線(xiàn) |rrdn_llog；曲面 r自動(dòng)選取深度顯示設(shè)置i-前參照Lun后參照反向|名稱(chēng)pam Fol Lower 1廠(chǎng)啟用摩擦確定取消特殊

19、連接：齒輪連接條兩種類(lèi)型。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個(gè)齒輪，齒輪齒條需定義一個(gè)小齒輪和一個(gè)齒條。一個(gè)齒輪（或齒條）由兩個(gè)主體和這兩個(gè)主體之間的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。因此，在定義齒輪前，需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接（如銷(xiāo)釘）。定義齒輪時(shí)，只需選定由接頭連接定義出來(lái)的與齒輪本體相關(guān)的那個(gè)旋轉(zhuǎn)軸即可，系統(tǒng)自動(dòng)將產(chǎn)生這根軸的兩個(gè)主體設(shè)定為“齒輪”（或“小齒輪”、“齒條”）和“托架”，“托架”一般就是用來(lái)安裝齒輪的主體，它一般是靜止的，如果系統(tǒng)選反了，可用“反向”按鈕將齒輪與托架主體交換?！褒X輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的，點(diǎn)定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以，點(diǎn)中后畫(huà)面會(huì)出現(xiàn)一個(gè)很粗的箭頭指示此

20、軸旋轉(zhuǎn)的正向。速比定義：在“齒輪副定義”窗口的“齒輪1”、“齒輪2”、“小齒輪”頁(yè)面里，都有一個(gè)輸入節(jié)圓直徑的地方，可以在定義齒輪時(shí)將齒輪的實(shí)際節(jié)圓直徑輸入到這里。在“屬性”頁(yè)面里，“齒輪比”（“齒條比”）有兩種選擇，一是“節(jié)圓直徑”，一是“用戶(hù)定義的”。選擇“節(jié)圓直徑”時(shí)，D1、D2由系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)前兩個(gè)頁(yè)面里的數(shù)值計(jì)算出來(lái)，不可改動(dòng)。選擇“用戶(hù)定義的”時(shí)，D1、D2需要輸入，此情況下，齒輪速度比由此處輸入的D1、D2確定，前兩個(gè)頁(yè)面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。速度比為節(jié)圓直徑比的倒數(shù)，即：齒輪1速度/齒輪2速度=齒輪2節(jié)圓直徑/齒輪1節(jié)圓直徑=D2/D1。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時(shí)齒條平移的距離，齒

21、條比選擇“節(jié)圓直徑”時(shí)，其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計(jì)算出來(lái)，不可改動(dòng)，選擇“用戶(hù)定義的”時(shí)，其數(shù)值需要輸入，此情況下，小齒輪定義頁(yè)面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。圖標(biāo)位置：定義齒輪后，每一個(gè)齒輪都有一個(gè)圖標(biāo)，以顯示這里定義了一個(gè)齒輪，一條虛線(xiàn)把兩個(gè)圖標(biāo)的中心連起來(lái)。默認(rèn)情況下，齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn)，圖標(biāo)位置也可自定義，點(diǎn)選一個(gè)點(diǎn)，圖標(biāo)將平移到那個(gè)點(diǎn)所在平面上。圖標(biāo)的位置只是一視覺(jué)效果，不會(huì)對(duì)分析產(chǎn)生影響。要注意的事項(xiàng)：APROE里的齒輪連接，只需要指定一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。因此，齒輪的具體形狀可以不用做出來(lái)，即使是兩個(gè)圓柱，也可以在它們之間定義一個(gè)齒輪連接。B.兩個(gè)齒輪應(yīng)使用公

22、共的托架主體，如果沒(méi)有公共的托架主體，分析時(shí)系統(tǒng)將創(chuàng)建一個(gè)不可見(jiàn)的內(nèi)部主體作為公共托架主體，此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。并且在運(yùn)行與力相關(guān)的分析（動(dòng)態(tài)、力平衡、靜態(tài)）時(shí)，會(huì)提示指出沒(méi)有公共托架主體。齒輪定義窗口：（yd6）特殊連接：槽連接槽連接是兩個(gè)主體之間的一個(gè)點(diǎn)-曲線(xiàn)連接。從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)，始終在主動(dòng)件上的一根曲線(xiàn)（3D）上運(yùn)動(dòng)。槽連接只使兩個(gè)主體按所指定的要求運(yùn)動(dòng)，不檢查兩個(gè)主體之間是否干涉，點(diǎn)和曲線(xiàn)甚至可以是零件實(shí)體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線(xiàn)，當(dāng)然也可以在實(shí)體內(nèi)部。曲線(xiàn)可以是任何一組相鄰曲線(xiàn)（即要求相連，不必相切），可以是基準(zhǔn)曲線(xiàn)，也可以是實(shí)體/曲面的邊，可以是開(kāi)放的，也可以是

23、封閉的。點(diǎn)可以是任何一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)或頂點(diǎn)，但只能是零件中的，組件中的點(diǎn)不能用于槽連接。運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件上的點(diǎn)始終在主動(dòng)件上的指定曲線(xiàn)上，如果曲線(xiàn)是一條（組）開(kāi)放曲線(xiàn)，則此曲線(xiàn)（曲線(xiàn)組）的首末兩個(gè)端點(diǎn)為槽的默認(rèn)端點(diǎn)，如果是一條（組）封閉曲線(xiàn)，則默認(rèn)無(wú)端點(diǎn)。如果希望運(yùn)動(dòng)區(qū)間不是在整條曲線(xiàn)（曲線(xiàn)組）上，而只是在其中的一段上，則需要自定義槽的端點(diǎn)。對(duì)于開(kāi)放曲線(xiàn)（曲線(xiàn)組），只要指定新的端點(diǎn)就可以了，對(duì)于封閉曲線(xiàn)，指定兩個(gè)新端點(diǎn)后，系統(tǒng)自動(dòng)選取被兩端點(diǎn)分割出的兩段曲線(xiàn)中的一段為運(yùn)行區(qū)間，如果不是所需要的，點(diǎn)反向”選取另一段。定義槽端點(diǎn)可選取基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線(xiàn)/邊/曲面，如果選的是曲線(xiàn)/邊/曲面，則槽端點(diǎn)為槽曲線(xiàn)

24、與所選曲線(xiàn)/邊/曲面的交點(diǎn)。槽連接可定義恢復(fù)系數(shù)與磨擦”。槽連接定義窗口：（yd7）一名稱(chēng)|siot Folloverl圖元|屬性|-從兩機(jī)構(gòu)點(diǎn)圮|ROD_rN3HORTNTl槽曲殘k I |rod_iw_long :曲線(xiàn)廠(chǎng)槽端點(diǎn)廠(chǎng)開(kāi)始2JII-終止反向I清除I確定I取消I拖動(dòng)與快照bybbsJcaxxn祜分夭使拖動(dòng)，是在允許的范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)械?？煺?，對(duì)機(jī)械的某一特殊狀態(tài)的記錄?？梢允褂猛蟿?dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)中各零件的具體位置，初步檢查機(jī)構(gòu)的裝配與運(yùn)動(dòng)情況，并可將其保存為快照，快照可用于后續(xù)的分析定義中，也可用于繪制工程圖。機(jī)構(gòu)”-拖動(dòng)，進(jìn)入拖動(dòng)”窗口，此窗口具有一個(gè)工具欄，工具欄左第一個(gè)按鈕為保存快照”

25、，即將當(dāng)前屏幕上的狀態(tài)保存為一個(gè)快照，左第二個(gè)按鈕為熏拖動(dòng)”，即點(diǎn)取機(jī)構(gòu)上的一個(gè)點(diǎn)，移動(dòng)鼠標(biāo)以改變?cè)奈恢茫蟮谌齻€(gè)按鈕為主體拖動(dòng)”，選取一個(gè)主體，移動(dòng)鼠標(biāo)以改變?cè)奈恢?。右?cè)兩個(gè)按鈕為撤消“和恢復(fù)”，每一次拖動(dòng)，系統(tǒng)都會(huì)記錄入內(nèi)存，使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動(dòng)的結(jié)果?？煺铡表?yè)和約束”頁(yè)，分別有一個(gè)列表，顯示當(dāng)前已經(jīng)定義的快照和為當(dāng)前拖動(dòng)定義的臨時(shí)約束?？煺樟斜碜髠?cè)有一列工具按鈕，第一個(gè)為顯示當(dāng)前快照，即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容；第二個(gè)為從其它快照中把某些元件的位置提取入選定快照；第三個(gè)為刷新選定快照，即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài)；第四個(gè)為繪圖可用，使選定快照可被當(dāng)做分

26、解狀態(tài)使用，從而在繪圖中使用，這是一個(gè)開(kāi)關(guān)型按鈕，當(dāng)快照可用于繪圖時(shí)，列表中的快照名前會(huì)有一個(gè)圖標(biāo)；第五個(gè)是刪除選定快照。約束列表顯示已為當(dāng)前拖動(dòng)所定義的臨時(shí)約束，這些臨時(shí)約束只用于當(dāng)前拖動(dòng)操作，以進(jìn)一步限制拖動(dòng)時(shí)各主體之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。高級(jí)拖動(dòng)選項(xiàng)”提供了一組工具，用于精確限定拖動(dòng)時(shí)被拖動(dòng)點(diǎn)或主體的運(yùn)動(dòng)。拖動(dòng)窗口：（yd8）L-匚拖朝當(dāng)前快照| Snapshot2日抬腳 當(dāng)快照 (Snapshot 2快照I約束I快照約束Snapshot 1回I ,.玉HSnapshotsSnapshotsSJjjS1甯lTj0 磁 腳 aX“主體-主體鎖定Connection 19高皴拖動(dòng)選項(xiàng)源3h戶(hù)戶(hù)片用步

27、偏距P8高級(jí)拖動(dòng)選項(xiàng)健鼠處外夭恢復(fù)系數(shù)與磨擦即碰撞系數(shù)，其物理定義為兩物體碰撞后的相對(duì)速度(V2-V1)與碰撞前的相對(duì)速度(V10-V20)的比值，即e=(V2-V1)/(V10-V20),它的值介于0到1之間。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書(shū)籍或?qū)嶋H經(jīng)驗(yàn)中得到?；謴?fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)，是在剛體計(jì)算中模擬非剛性屬性的一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為0。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對(duì)較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。摩擦阻礙凸輪或槽的運(yùn)動(dòng)。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類(lèi)型以及實(shí)驗(yàn)條件?？稍谖锢砘蚬こ虝?shū)籍中查找各種典型的摩擦系數(shù)表。

28、需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計(jì)算凸輪滑動(dòng)測(cè)量，必須指定凸輪連接的磨擦系數(shù)。恢復(fù)系數(shù)與磨擦可用于凸輪連接和槽連接，也可用于連接軸設(shè)置。連接軸設(shè)置機(jī)構(gòu)”一連接軸設(shè)置”，可為由接頭連接(如銷(xiāo)釘)產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性，包括：連接軸的位置，連接軸的零參照，連接軸的再生位置(用于重復(fù)組件分析)，連接軸的運(yùn)動(dòng)限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。進(jìn)入此窗口后，需先選取一連接軸，然后再對(duì)此軸進(jìn)行各種設(shè)置。連接軸位置”，這里顯示的是連接軸的兩個(gè)零參照間的位置或距離，未改變時(shí)，顯示的是當(dāng)前屏幕上這個(gè)位置時(shí)的值。如果自己輸入一個(gè)數(shù)值并回車(chē)（對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，此數(shù)值為-180

29、到180,如超出此范圍或超出屬性”里設(shè)置的限制范圍，系統(tǒng)將自動(dòng)轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值），屏幕上的組件也將臨時(shí)改變位置以反映當(dāng)前修改，如果按了生成零點(diǎn)”，則將當(dāng)前位置設(shè)定為連接軸零點(diǎn)，其它測(cè)量都從此零點(diǎn)位置開(kāi)始。點(diǎn)了生成零點(diǎn)”后，指定參照”將無(wú)效。如果選了指定參照”，則生成零點(diǎn)”無(wú)效。指定參照”可為連接軸的兩個(gè)主體分別選定零位置的幾何參照。選取再生值”，可讓組件在非連接軸零點(diǎn)位置再生，這個(gè)用于重復(fù)組件分析中。啟用限制”，設(shè)置接頭運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大最小運(yùn)動(dòng)范圍及恢復(fù)系數(shù)。對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，最小”值為-180到180之間且小于最大值，最大”值為-180到180之間且大于最小值?；謴?fù)系數(shù)用來(lái)模擬當(dāng)連接軸運(yùn)動(dòng)到限

30、制位置時(shí)的沖擊力。啟用磨擦”，設(shè)置接頭的兩個(gè)主體之間相互運(yùn)動(dòng)的阻力。需指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，還應(yīng)指定一個(gè)大于零的接觸半徑值，它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。在任何連接軸上，都不能創(chuàng)建多個(gè)連接軸零點(diǎn)。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。另外，不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn)DOF接頭（如6DOF或某個(gè)一般連接）的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。選取連接軸雇|Conncction_28,aifi5_L連接軸設(shè)置連接軸位置|53. Q344生成春點(diǎn)|零參照|再生值|屬性|r指定參照確定I預(yù)覽I取消II-選取連接軸:|Cc?nncctian_28確定|預(yù)覽|如分大伎連接軸設(shè)置：

31、零點(diǎn)參照的要求定義旋轉(zhuǎn)軸的零點(diǎn)時(shí)，要注意以下事項(xiàng)：點(diǎn)-點(diǎn)零點(diǎn)參照：以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。這兩個(gè)向量對(duì)連接零點(diǎn)應(yīng)重合。這兩個(gè)點(diǎn)不能位于連接軸上。點(diǎn)-平面零參照：包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。該點(diǎn)不能位于連接軸上。平面-平面零參照：這兩個(gè)平面在連接零點(diǎn)處平行。兩個(gè)平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。定義平移軸的零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意下列事項(xiàng)：點(diǎn)-點(diǎn)零參照：在連接零點(diǎn)處，兩點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。點(diǎn)-平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面和點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。該平面必須垂直于連接軸。平面-平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面間的距離為零。兩個(gè)平面都必須垂直于連

32、接軸。定義平面或軸承連接的連接軸零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意：平面連接：為避免不可預(yù)測(cè)的行為，只能為平面平移軸定義點(diǎn)-點(diǎn)或點(diǎn)-平面零點(diǎn)參照。同樣，只能為平面旋轉(zhuǎn)軸定義平面-平面零點(diǎn)參照。軸承連接：必須在包含軸承接頭方向定義的主體上選取一個(gè)點(diǎn)或平面，即具有點(diǎn)-線(xiàn)約束的直線(xiàn)。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點(diǎn)對(duì)齊。伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)可規(guī)定機(jī)構(gòu)以特定方式運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)引起在兩個(gè)主體之間、單個(gè)自由度內(nèi)的特定類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)將位置、速度或加速度指定為時(shí)間的函數(shù)，并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)指定伺服電動(dòng)機(jī)函數(shù)，如常數(shù)或線(xiàn)性函數(shù)，可以定義運(yùn)動(dòng)的輪廓?？蓮亩鄠€(gè)預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)?？稍谝粋€(gè)圖元上定

33、義任意多個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。如果為非連續(xù)的伺服電動(dòng)機(jī)輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù)，在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)態(tài)分析時(shí)這個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)將被忽略。但是，可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)輪廓。當(dāng)用圖形表示非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點(diǎn)。伺服電動(dòng)機(jī)分為兩種，一種是連接軸伺服電機(jī)，用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一種是幾何伺服電機(jī)，用于創(chuàng)建復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，如螺旋運(yùn)動(dòng)。連接軸伺服電機(jī)只需要選定一個(gè)事先由接頭連接（如銷(xiāo)釘）所定義的旋轉(zhuǎn)軸，并設(shè)定方向即可，連接軸伺服電機(jī)可用于運(yùn)動(dòng)分析。幾何伺服電機(jī)需要選取從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)/平面，并選取另一個(gè)主體上的一個(gè)點(diǎn)/平面作為運(yùn)動(dòng)的參照，并需確定運(yùn)動(dòng)的方向及種類(lèi)，幾何伺服

34、電機(jī)不能用于運(yùn)動(dòng)分析。連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。幾何伺服電機(jī)根據(jù)選取的對(duì)象分以下幾種：從動(dòng)“點(diǎn)”，參照“點(diǎn)”，平移；從動(dòng)“點(diǎn)”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動(dòng)“平面”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動(dòng)“點(diǎn)”，參照“平面”，平移；從動(dòng)“平面”，參照“平面”，平移。其中，前三種需要再選取一條直邊來(lái)定義運(yùn)動(dòng)方向，后兩種不需要。電機(jī)輪廓也即是從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)于平移運(yùn)動(dòng)，它是長(zhǎng)度（單位：mm）對(duì)時(shí)間的函數(shù)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)，它是角度（單位：度）對(duì)時(shí)間的函數(shù)。點(diǎn)最下方的“圖形”按鈕，將會(huì)以圖形的方式顯示出電機(jī)的輪廓，其橫軸就是時(shí)間，其縱軸，就是位置或速度或加速度?！澳！倍x的就是圖形的形狀，“規(guī)范”里定義的

35、就是“?！彼x的圖形的縱軸所代表的意義。模有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線(xiàn)、拋物線(xiàn)、多項(xiàng)式、表、用戶(hù)定義的。規(guī)范有三種：位置、速度、加速度。其中模里的SCCA這一種，只能用于描述加速度（即對(duì)應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度）?！耙?guī)范”為位置時(shí)，無(wú)需自己定義初始位置，為速度時(shí)，需定義“初始角”，為加速度時(shí)，需定義“初始角”和“初始角速度”，默認(rèn)位置為當(dāng)前屏幕上的位置。點(diǎn)“規(guī)范”下的那個(gè)按鈕，可進(jìn)入“連接軸設(shè)置”窗口，對(duì)當(dāng)前電機(jī)所用的連接軸進(jìn)行設(shè)置。伺服電動(dòng)機(jī)定義窗口：（yd10）AllB同展電動(dòng)機(jī)定義一名稱(chēng)|ServoMotori名稱(chēng)|ServoNlotorl|類(lèi)型輪廓bybbsJcaxxn姑

36、企天使確定I 一應(yīng)用|電動(dòng)機(jī)的輪廓(模)電動(dòng)機(jī)的模用來(lái)描述電動(dòng)機(jī)的輪廓，定義模時(shí)，需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。對(duì)于伺機(jī)服電動(dòng)機(jī)，函數(shù)中的X為時(shí)間，對(duì)于執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，函數(shù)中的X為時(shí)間或選取的測(cè)量參數(shù)。模函數(shù)一共有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線(xiàn)、拋物線(xiàn)、多項(xiàng)式、表、用戶(hù)定義的。下面先說(shuō)說(shuō)常數(shù)、斜坡、余弦、擺線(xiàn)、拋物線(xiàn)、多項(xiàng)式這六種。常數(shù)，函數(shù)為q=A,A為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時(shí)。斜坡，即線(xiàn)性，函數(shù)為q=A+B*X,A為一常數(shù)，B為斜率。用于輪廓隨時(shí)間做線(xiàn)性變化時(shí)。余弦，函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C,人為幅值，B為相位，C為偏移量。用于輪廓呈余弦規(guī)律變化時(shí)。擺線(xiàn)，函

37、數(shù)為q=L*X/T-L*sin(2*pi*X/T)/2*pi,L為總高度，T為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。拋物線(xiàn)，函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*XA2,A為線(xiàn)性系數(shù)，B為二次項(xiàng)系數(shù)。用于模擬電動(dòng)機(jī)的軌跡。多項(xiàng)式，函數(shù)為q=A+B*X+C*XA2+D*XA3,A為常數(shù)，B為線(xiàn)性系數(shù)，C為二次項(xiàng)系數(shù)，D為三次項(xiàng)系數(shù)。用于模擬一般的電動(dòng)機(jī)軌跡。電動(dòng)機(jī)的模：SCCA此函數(shù)只能用于加速度伺服電機(jī)，不能用于執(zhí)行電機(jī)。它用來(lái)模擬凸輪輪廓輸出。它稱(chēng)做芷弦-常數(shù)-余弦-加速度”運(yùn)動(dòng)，縮寫(xiě)為SCCA它一共有五個(gè)參數(shù)：A=漸增加速度歸一化時(shí)間部分B=恒定加速度歸一化時(shí)間部分C=遞減加速度的歸一化時(shí)間部分H=幅值

38、T=周期其中A+B+C=1A和B的值、幅值和周期。SCCA設(shè)置的值按下表計(jì)算：y=H*sin(t*pi)/(2*A)y=Hy=H*cos(t-A-B)*pi/(2*C)y=-H2B+2C)時(shí)y=-H*cos(t-A-2B-2C)*pi/(2*A)時(shí)上式中的t是歸一化時(shí)間，按下式進(jìn)行計(jì)算:t=ta*2/T(ta:實(shí)際時(shí)間；T：SCCA輪廓周期)如果ta大于T，輪廓將重復(fù)自身。0=tA時(shí)A=t(A+B)時(shí)(A+B)=t(A+B+2C)時(shí)(A+B+2C)=t(A+(A+2B+2C)=t=2*(A+B+C)電動(dòng)機(jī)的模:七種函數(shù)圖例下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機(jī)輪廓。各函數(shù)的參數(shù)值：常數(shù)：A=8。斜

39、坡(線(xiàn)性)：A=18，B=-1.2。余弦：A=6,B=40,C=3,T=5。擺線(xiàn)：L=12,T=8拋物線(xiàn)：A=4,B=-0.6多項(xiàng)式：A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1SCCA：A=0.4,B=0.3,H=5,T=10圖例(yd11)20-r-1oJby-bb-UcaxxnJ4分大皮電動(dòng)機(jī)的模：表電動(dòng)機(jī)的模類(lèi)型選擇為表”，也就是指定N個(gè)點(diǎn)，以這些點(diǎn)為節(jié)點(diǎn)，按線(xiàn)性或樣條插值的方式構(gòu)建一條通過(guò)所有點(diǎn)的曲線(xiàn)，這條曲線(xiàn)就是電動(dòng)機(jī)的輪廓。如電動(dòng)機(jī)的模是指定給位置”或速度”的（即規(guī)范”為位置或速度），插值方式可選線(xiàn)性擬合”或樣條擬合”之一，如是指定給加速度”并用于伺服電機(jī)（即規(guī)范”為加速度），則插

40、值方式只能是線(xiàn)性擬合樣條擬合構(gòu)建的曲線(xiàn)比線(xiàn)性擬合構(gòu)建的曲線(xiàn)平滑一點(diǎn)。類(lèi)型選為表”后，在模”類(lèi)型的下方會(huì)出現(xiàn)一個(gè)列表框，可用框右側(cè)的揩加行”/刪除行”來(lái)向列表中加增加或刪除行。這個(gè)表由N行兩列構(gòu)成，第一列是時(shí)間（即電機(jī)輪廓的橫軸，如是執(zhí)行電機(jī)或力，也可能是別的測(cè)量變量而不是時(shí)間），第二列是模（即電機(jī)輪廓的縱軸）。每一行有一個(gè)時(shí)間值和一個(gè)模值，這兩個(gè)數(shù)代表電機(jī)輪廓上的一個(gè)點(diǎn)。輸入時(shí)要注意的時(shí)，時(shí)間列只能是遞增或遞減的。下圖示例的取值為：第一列：1,2,3,4,5;第二列:5,8,11,15,22;線(xiàn)性擬合。（yd12）創(chuàng)建并執(zhí)行運(yùn)動(dòng)分析機(jī)構(gòu)”-分析”-新建”。類(lèi)型里選擇運(yùn)動(dòng)學(xué)”或重復(fù)的組件”。然后

41、設(shè)置優(yōu)先選項(xiàng)”頁(yè)和電動(dòng)機(jī)”頁(yè)。對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析，外部負(fù)荷”頁(yè)是不可用的。優(yōu)先選項(xiàng)”頁(yè)里設(shè)置運(yùn)動(dòng)的起止時(shí)間及定義動(dòng)畫(huà)時(shí)域，并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖定及初始位置。主體鎖定使兩個(gè)主體在運(yùn)動(dòng)分析（或重復(fù)組件分析）期間不做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，由接頭連接設(shè)定的自由度在分析期間不起作用。連接鎖定使選定的連接在分析期間保持當(dāng)前配置。設(shè)置主體鎖定需選擇一個(gè)先導(dǎo)主體，如果選擇先導(dǎo)主體時(shí)用了中鍵，則用基體作為先導(dǎo)主體。連接鎖定可以用于接頭連接、凸輪連接、槽連接，不能用于齒輪連接，對(duì)于齒輪副，只能鎖定產(chǎn)生齒輪軸的接頭連接。初始位置選取當(dāng)前位置作為分析起點(diǎn)，或用一先前保存的快照作分析起點(diǎn)。電動(dòng)機(jī)”頁(yè)里設(shè)置用于分析的電動(dòng)

42、機(jī)。對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析，只能用連接軸伺服電動(dòng)機(jī)，幾何伺服電動(dòng)機(jī)及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)都不可用。可以設(shè)定各個(gè)電動(dòng)機(jī)的作用時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電動(dòng)機(jī)分時(shí)段起作用。定義結(jié)束后點(diǎn)運(yùn)行”，將執(zhí)行分析，并產(chǎn)生一個(gè)結(jié)果集。分析定義窗口：（yd13）優(yōu)先選項(xiàng)電動(dòng)機(jī)| .3卜部負(fù)荷|圖形顯不開(kāi)始時(shí)間|長(zhǎng)度和幀頻腳第鎖定的圖元初始配置圻當(dāng)前快照：確定|運(yùn)行|取消|回放：干涉與動(dòng)畫(huà)回放”用來(lái)查看機(jī)構(gòu)中零件的干涉情況、將分析的不同部分組合成一段影片、顯示力和扭矩對(duì)機(jī)構(gòu)的影響，以及在分析期間跟蹤測(cè)量的值?？梢詫⑦\(yùn)動(dòng)分析結(jié)果捕捉為MPEG動(dòng)畫(huà)文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。可以創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。機(jī)構(gòu)”-回放，啟動(dòng)回放”窗

43、口。在結(jié)果集”里，選擇將用于回放的運(yùn)動(dòng)分析（或重復(fù)組件分析）結(jié)果集。干涉”頁(yè)面設(shè)置干涉檢查選項(xiàng)。檢查模式有四種：無(wú)干涉、快速檢查、兩個(gè)零件、全局干涉。無(wú)干涉”即不檢查干涉；快速檢查”是進(jìn)行較低層次的檢查，選用此模式將自動(dòng)選中停止回放”選項(xiàng)；兩個(gè)零件”是只檢查所選定的兩個(gè)零件之間的干涉情況；全局干涉”是檢查所有零件的所有類(lèi)型的干涉。檢查選項(xiàng)有兩個(gè)：包括面組、停止回放。包括面組”是曲面也將參與干涉檢查；停止回放”是一旦檢查到干涉，回放就停止。影片進(jìn)度表”頁(yè)設(shè)置回放的結(jié)果片段。顯示時(shí)間”，如選中，則在回放時(shí)會(huì)在屏幕左上角顯示回放已進(jìn)行的時(shí)間。缺省進(jìn)度表”選中則回放整個(gè)結(jié)果集，如取消此項(xiàng)，則在其下方的

44、時(shí)間段列表啟動(dòng)，可自已輸入要播放的時(shí)間段，如果輸入多個(gè)時(shí)間段，則按從上到下的次序依次播放，同一時(shí)間段可多次輸入，以實(shí)現(xiàn)此小段的重復(fù)播放，如某時(shí)間段的開(kāi)始”時(shí)間大于結(jié)束”時(shí)間，則此小段將反向播放。要修改某一時(shí)間段的起止時(shí)間，先在列表中選中此時(shí)間段，再輸入新的開(kāi)始、結(jié)束時(shí)間，點(diǎn)更新”按鈕確認(rèn)修改。默認(rèn)情況下，顯示時(shí)間”和缺省進(jìn)度表”都是選中的?；胤欧治鼋Y(jié)果時(shí)，可顯示代表與分析相關(guān)的測(cè)量、力、扭矩、重力和執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的大小和方向的三維箭頭。使用顯示箭頭可查看負(fù)荷對(duì)機(jī)構(gòu)的相對(duì)影響。對(duì)于力、線(xiàn)性速度和線(xiàn)性加速度矢量，顯示單頭箭頭，對(duì)于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。箭頭的顏色取決于測(cè)量或負(fù)荷的類(lèi)型

45、?；胤欧治鼋Y(jié)果時(shí)，箭頭的大小將改變，以反映測(cè)量值、力或扭矩的計(jì)算值。箭頭方向隨計(jì)算矢量方向而改變。顯示箭頭”頁(yè)里的測(cè)量”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測(cè)量，輸入負(fù)荷”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負(fù)荷。設(shè)置好以上各參數(shù)后，點(diǎn)回放”窗口左上角的播放”按鈕，則進(jìn)入動(dòng)畫(huà)”窗口。在此窗口可按前面的設(shè)置對(duì)回放結(jié)果進(jìn)行動(dòng)畫(huà)演示。捕捉”按鈕，可將動(dòng)畫(huà)結(jié)果保存為MPEG動(dòng)畫(huà)文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。選中照片級(jí)渲染幀”，輸出結(jié)果的圖片質(zhì)量較高?；胤糯翱冢海▂d14）匚回放結(jié)果集Ana lys isDeflniti onl干涉影片進(jìn)度表|顯示箭頭|P顯示時(shí)間P缺省進(jìn)虔表貓分

46、夭使動(dòng)畫(huà)捕捉：（ydl5）bybbH油/人使回放：可用箭頭顯示的測(cè)量與負(fù)荷不是所有的測(cè)量與負(fù)荷都可以用箭頭顯示?？捎眉^顯示的測(cè)量有：連接反作用（接頭）：青色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的DOF方向。連接反作用（凸輪）：青色箭頭。法向反作用力，頂端位于兩個(gè)凸輪的接觸點(diǎn)處，指向凸輪的法線(xiàn)方向。切向反作用力，頂端位于兩個(gè)凸輪的接觸點(diǎn)處，并指向凸輪的切線(xiàn)方向。連接反作用（槽）：青色箭頭。頂端指向從動(dòng)點(diǎn)和槽之間的接觸點(diǎn)處。連接反作用（齒輪副）：青色箭頭。頂端指向在上面施加了力或扭矩的齒輪體。凈負(fù)荷：洋紅色箭頭。在用于定義圖元的點(diǎn)之間延伸，對(duì)于電動(dòng)機(jī)它指向連接軸，對(duì)于力它指向點(diǎn)，對(duì)于扭矩、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)彈

47、簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。箭頭指向所施加的力的方向。測(cè)力計(jì)反作用：深綠色箭頭。指向力的作用點(diǎn)且與力同向。速度：黃色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動(dòng)方向。加速度：紅色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動(dòng)方向。重量：棕色箭頭。指向重力加速度方向。距離間隔：頂端位于指定點(diǎn)，指向彼此相背離的兩個(gè)共線(xiàn)的洋紅色箭頭。速度間隔：頂端位于指定點(diǎn)的兩個(gè)共線(xiàn)的黃色箭頭。當(dāng)點(diǎn)作相互遠(yuǎn)離而運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度值為負(fù),并且顯示箭頭的指向彼此相對(duì)。當(dāng)點(diǎn)彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度值為正，并且顯示箭頭的指向彼此遠(yuǎn)離。加速度間隔：頂端位于指定點(diǎn)的兩個(gè)共線(xiàn)的紅色箭頭，對(duì)于負(fù)值其指向彼此相對(duì)，對(duì)于正值其指向彼此遠(yuǎn)離。只有計(jì)算方法為每一

48、時(shí)間步距”的以上各種測(cè)量才會(huì)出現(xiàn)在回放”窗口的顯示箭頭”頁(yè)面的測(cè)量”列表中?？捎眉^顯示的負(fù)荷有：重力：棕色箭頭。頂端位于各主體的質(zhì)量中心、指向重力加速度方向。執(zhí)行電動(dòng)機(jī)：綠色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的DOF方向。力：橙色箭頭。頂端位于作用點(diǎn)。扭矩:雙頭橙色箭頭。指向主體質(zhì)量中心。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)力:頂端位于指定點(diǎn)或頂點(diǎn)的兩個(gè)共線(xiàn)的洋紅色箭頭，對(duì)于負(fù)值力箭頭指向彼此相對(duì)，對(duì)于正值力箭頭指向彼此遠(yuǎn)離?；胤牛哼\(yùn)動(dòng)包絡(luò)“機(jī)構(gòu)”“回放”，啟動(dòng)“回放”窗口，在“回放”窗口工具欄里，使用“保存”（左起第三個(gè)按鈕）可將當(dāng)前的分析結(jié)果集（含所作的設(shè)置）保存為.pbk文件（機(jī)構(gòu)回放文件），使用“另存為”（左起第

49、五個(gè)按鈕）可將當(dāng)前分析結(jié)果集保存為.fra文件（框架文件、幀文件），使用“打開(kāi)”（左起第二個(gè)按鈕）一個(gè).pbk文件用于回放。當(dāng)“結(jié)果集”中列表為非空時(shí)，工具欄會(huì)增加第六個(gè)按鈕，即“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”。點(diǎn)此按鈕進(jìn)入“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”窗口。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級(jí)別、包絡(luò)所包含的元件、特殊處理、輸出文件類(lèi)型。包絡(luò)質(zhì)量級(jí)別，等級(jí)為1到10共10級(jí)，級(jí)別數(shù)字越小，運(yùn)算越快，所創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)也越少，質(zhì)量每提升一級(jí)，創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)約增加一倍，相應(yīng)的，運(yùn)算所需時(shí)間也越多，同一模型的同一設(shè)定下，等級(jí)10所創(chuàng)建的三角形數(shù)約為等級(jí)1的512倍。因此，創(chuàng)建時(shí)應(yīng)先選較低的質(zhì)量級(jí)別，如所選質(zhì)量級(jí)別創(chuàng)建的包絡(luò)不能滿(mǎn)足要

50、求，再調(diào)整為上一級(jí)別。默認(rèn)情況下，創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)包含運(yùn)動(dòng)分析的全部元件，也可點(diǎn)“選取元件”下方的箭頭后，自行選取創(chuàng)建包絡(luò)需要的元件。如不希望軟件忽略模型的骨架或面組，可清除“特殊處理”下方的“忽略骨架”或“忽略面組”的復(fù)選框。輸出格式有四種：零件、輕重量零件、STL、VRML。零件，即輸出為普通零件；輕重量零件，即輸出為具有輕重量的多面體零件；STL即輸出為STL文件（后綴：.stl）;VRML文件即輸出為VRML文件（后綴：wrl）。選擇輸出為“零件”或“輕重量零件”，系統(tǒng)將默認(rèn)選中“使用缺省模板”。設(shè)置好以上項(xiàng)目后，點(diǎn)“預(yù)覽”，將會(huì)在主窗口中計(jì)算并顯示出當(dāng)前設(shè)置下創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)效果。如對(duì)包絡(luò)

51、效果的局部細(xì)節(jié)不滿(mǎn)意，可點(diǎn)“顛倒三角對(duì)”前面的箭頭，然后自已對(duì)某些細(xì)節(jié)處的三角形進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整完后點(diǎn)“創(chuàng)建”，生成輸出文件。如果保存了.pbk文件，則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下，點(diǎn)“分析”“運(yùn)動(dòng)分析”，進(jìn)入“運(yùn)動(dòng)分析”窗口，可在此窗口重放運(yùn)動(dòng)分析及設(shè)置和預(yù)覽運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。如果保存了.fra文件，則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下點(diǎn)“文件”“保存副本”，在文件類(lèi)型里選擇“運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”，確定后將調(diào)出“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”窗口，并要求打開(kāi)一個(gè).fra文件。余下的操作同前。創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)：（yd16）心創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，自日X霓竺二)創(chuàng)史運(yùn)動(dòng)也給I-結(jié)果集三AnalysisDefinitionl干涉|影片進(jìn)度表|顯示箭頭|啰無(wú)快兩全D杳一件涉涉檢零干干

52、速個(gè)扃一選項(xiàng)r包括面組r停止回放一質(zhì)量級(jí)：in一選取元件一、11選取了13元件,-特殊處理“忽略骨架“忽略面組目顛倒三角對(duì)輸出格式萬(wàn)零件r輕重量零件二輸出文件名稱(chēng)二asm0002_env0001R使用瞅省模板bybbs.icax,cn油畛無(wú)伎創(chuàng)建|預(yù)覽另存為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)：(yd19)回放：測(cè)量可以創(chuàng)建測(cè)量，用來(lái)分析系統(tǒng)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的各種具體參數(shù)，如位置、速度、力等，為改進(jìn)設(shè)計(jì)提供資料。創(chuàng)建分析之后即可創(chuàng)建測(cè)量，但查看測(cè)量的結(jié)果則必須有一個(gè)分析的結(jié)果集，與動(dòng)態(tài)分析相關(guān)的測(cè)量，一般應(yīng)在運(yùn)行分析之前創(chuàng)建。運(yùn)動(dòng)分析通常提供以下測(cè)量：位置、速度、加速度、間隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、

53、時(shí)間、主體方向、主體角速度、主體角加速度等。重復(fù)組件分析通常提供以下測(cè)量：位置、間隔（距離）、自由度、冗余、時(shí)間、主體方向、主體角速度、主體角加速度、Pro/ENGINEER特征等。機(jī)構(gòu)”-測(cè)量”，進(jìn)入測(cè)量結(jié)果”窗口，在此可新建、編輯、刪除、復(fù)制測(cè)量。載入一個(gè)結(jié)果集后，選擇此結(jié)果集，可查看所創(chuàng)建的測(cè)量在此結(jié)果集的結(jié)果。點(diǎn)擊窗口左上角的繪制圖形”按鈕，將以曲線(xiàn)圖表示所選測(cè)量在當(dāng)前結(jié)果集中的結(jié)果。示例：創(chuàng)建一個(gè)計(jì)算系統(tǒng)自由度的測(cè)量，步驟如下：機(jī)構(gòu)”-測(cè)量”-點(diǎn)擊測(cè)量”下方的第一個(gè)圖標(biāo)-在測(cè)量定義”窗口的類(lèi)型”下選擇系統(tǒng)一屬性”里選擇自由度”-確定。測(cè)量包括各種類(lèi)型的測(cè)量，每一個(gè)測(cè)量也有多種計(jì)算方法

54、，因此測(cè)量是一個(gè)內(nèi)容較多較廣的話(huà)題，本文只略作介紹，進(jìn)一步的內(nèi)容，請(qǐng)兄弟們自己研究或偶下一步再做專(zhuān)講此內(nèi)容的教1y(d測(cè)量與時(shí)間|測(cè)量與時(shí)間3名稱(chēng)一姬I大齒輪加速度 大齒輪速度 活塞位置 冗余 小齒輪速度 自由度r分別繪制測(cè)量圖形結(jié)果集AnalysisDefinit ionl測(cè)量大齒輪加速度I.14422大齒輪速度16. 7084活塞位置I 犯 508冗余6小齒輪速度23. 2465自由度0r分別繪制測(cè)量圖形選評(píng)一結(jié)果就冬網(wǎng)營(yíng)項(xiàng)目結(jié)果關(guān)閉關(guān)閉回放：軌跡曲線(xiàn)軌跡曲線(xiàn)用來(lái)表示機(jī)構(gòu)中某一元素相對(duì)于另一零件的運(yùn)動(dòng)。它分為軌跡曲線(xiàn)”與凸輪合成曲線(xiàn)”兩種。軌跡曲線(xiàn)”表示機(jī)構(gòu)中某一點(diǎn)或頂點(diǎn)相對(duì)于另一零件的運(yùn)動(dòng)。凸輪合成曲線(xiàn)”表示機(jī)構(gòu)中某曲線(xiàn)或邊相對(duì)于另一零件的運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)”-軌跡曲線(xiàn)”進(jìn)入軌跡曲線(xiàn)”窗口。首先要選取一個(gè)參照零件，即紙零件（PaperPart），如選擇基礎(chǔ)，則按中鍵即可。然后選取曲線(xiàn)類(lèi)型，即軌跡曲線(xiàn)”還是凸輪合成曲線(xiàn)”,對(duì)軌跡曲線(xiàn)”，要求選取一個(gè)點(diǎn)（基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線(xiàn)端點(diǎn)），對(duì)凸輪合成曲線(xiàn)”，要求選取一條（組）曲線(xiàn)或邊。然后指定曲線(xiàn)類(lèi)型，選取一個(gè)結(jié)果集，點(diǎn)預(yù)覽”查看將生成的軌