基于工業(yè)機器人物件搬運系統(tǒng)設計與制作

1、目錄第一章 序言 11.1 機器人未來的開展趨勢 11.2 對IRB6400和IRB120型兩類機器人進行簡介1.2.1 IRB6400 型機器人 21.2.2 IRB120型機器人3第二章操作機器人 42.1 示教器 42.1.1 示教器簡介 42.1.2 本卷須知與故障處理52.2 機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復52.2.1 機器人的手動操作52.2.2 單軸運動 52.2.3 線性運動與重定位運動62.3 機器人操作 62.3.1 TCP的設定 6第三章CATIA建模 83.1 用CATIA創(chuàng)立支架模型83.1.1 新建三維模型83.1.2 創(chuàng)立支架的根底特征83.1.3 創(chuàng)立吸盤的根底特征10

2、3.1.4 裝配設計11113.1.5 裝配中的“相合與“接觸約束3.2 用CATIA創(chuàng)立托盤模型123.2.1 新建三維模型123.2.2 創(chuàng)立托盤的零部件123.2.3 托盤零部件的裝配設計123.2.4 使用“接觸約束多個零部件133.3 用CATIA創(chuàng)立托盤座模型143.3.1 新建三維模型143.3.2 創(chuàng)立托盤座的零部件143.3.3 托盤座零部件的裝配設計161.1.1 新建三維模型 181.1.2 創(chuàng)立擋風玻璃的草圖 181.1.3 “橋接命令制作 183.5 用CATIA創(chuàng)立底座模型193.5.1 新建三維模型193.5.2 創(chuàng)立底座草圖193.5.3 創(chuàng)立底座斜面凸臺203

3、.6 創(chuàng)立凹槽與Y型凸臺 213.6.1 凹槽草圖 21第四章 用Smart組件創(chuàng)立動態(tài)輸送鏈234.1 Smart組件輸送鏈動態(tài)效果234.2 應用Smart組件設定輸送鏈的產(chǎn)品源234.2.1 設定輸送鏈的產(chǎn)品源 234.2.2 Source組件的屬性設置 234.3 應用Smart組件設定輸送鏈的運動屬性244.3.1 設定輸送鏈的運動屬性244.4 應用Smart組件設定輸送鏈限位傳感器25252626271.1.1 設定輸送鏈限位傳感器1.1.2 Logic Gale 屬性設置4.5 創(chuàng)立Smart組件屬性與連結(jié)4.5.1 設定屬性連結(jié)274.6 創(chuàng)立Smart組件的信號與連接4.6

4、.1 設定信號連接274.6.2 仿真運行 30總結(jié)31致謝 32參考文獻33獨創(chuàng)性聲明34關于論文使用授權的說明34第一章 序言20世紀50年代末,美國在機械手和操作機的根底上,采用伺服機構和自動 限制等技術,研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置,并將其稱為工業(yè)機器 人.工業(yè)機器人Industrial Robot ,簡稱IR是指在工業(yè)中應用的一種能進行 自動限制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機,能搬運材 料、工件或操持工具,用以完成各種作業(yè).且這種操作機可以固定在一個地方,也 可以在往復運動的小車上.在無人參與的情況下,工業(yè)機器人可以自動按不同軌 跡、不同運動方式完

5、成規(guī)定動作和各種任務.機器人和機械手的主要區(qū)別是：機械 手是沒有自主水平,不可重復編程,只能完成定位點不變的簡單的重復動作；機器 人是由計算機限制的,可重復編程,能完成任意定位的復雜運動.工業(yè)機器人是集機械、電子、限制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先 進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備.工業(yè)機器人是最典型的機電一體化 數(shù)字化裝備,技術附加值很高,應用范圍很廣,作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息 化社會的新興產(chǎn)業(yè),將對未來生產(chǎn)和社會開展起著越來越重要的作用.60年代初,美國研制成功兩種工業(yè)機器人,并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應 用；1969年,美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車

6、身的自動生 產(chǎn)線.此后,各工業(yè)興旺國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人.隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的開展以及機器人智能化水平的提升,機器 人的應用范周還在不斷地擴大,已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè),進而推廣到諸 如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè).此 外,在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活效勞等領域機器人的應用也越來越多,如無人偵 察機、警備機器人、醫(yī)療機器人、家政效勞機器人等均有應用實例.機器人正在為 提升人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用工業(yè)機器人市場的大幕已經(jīng)拉開,世界機器人市場的需求即將進人噴發(fā)期, 中國潛在的巨大機械設備生產(chǎn)市場需求已初露端倪,工業(yè)機器人進軍機床行業(yè)投資 前景可期.工業(yè)機器人能替代越來越