環(huán)境建模論文環(huán)境建模 多目標(biāo)規(guī)劃 板球系統(tǒng) 評(píng)價(jià)函數(shù) 模糊優(yōu)化

1、 環(huán)境建模論文：復(fù)雜環(huán)境下無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡控制研究【中文摘要】板球系統(tǒng)是一類典型的非線性控制系統(tǒng),國內(nèi)外學(xué)者在板球系統(tǒng)方面均有一定的研究,處于平板上方的小球由于其本身的運(yùn)動(dòng)是依靠平板的運(yùn)動(dòng)來產(chǎn)生的,因此我們稱之為無約束的運(yùn)動(dòng)體。板球系統(tǒng)是一類研究非線性控制和多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題的很有代表性的系統(tǒng)。在研究板球系統(tǒng)多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題的過程中,我們將處于平板正上方的攝像頭看作是一個(gè)外部信息感知系統(tǒng),通過攝像頭采集到的實(shí)時(shí)圖像來獲取當(dāng)前的環(huán)境信息,從而來進(jìn)行多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題的研究,因此它和傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃問題比如機(jī)器人路徑規(guī)劃問題和車輛導(dǎo)航系統(tǒng)等有很多相似之處,但是又由于其本身的機(jī)械結(jié)構(gòu)

2、的特性,即小球本身并不受機(jī)械約束,因此它們又有不同之處,這就是板球系統(tǒng)研究的另一個(gè)問題,即軌跡跟蹤控制的問題。本文針對(duì)這種典型的非線性系統(tǒng),研究了板球系統(tǒng)的多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題和軌跡跟蹤控制的問題。在研究多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題的過程中,國內(nèi)外很多學(xué)者已經(jīng)采用了諸如模糊和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能算法,在軌跡跟蹤控制方面也有如模糊等算法已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。針對(duì)實(shí)驗(yàn)室的板球系統(tǒng),本文在研究多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的過程中主要涉及到以下幾個(gè)方面的工作:1.環(huán)境模型的建立和小球位置提取。本文中針對(duì)板球系統(tǒng)的多目.【英文摘要】Ball and Plate system is a typical nonlinear control syste

3、m, scholars both at home and abroad all have certain research in Ball and Plate system.The ball above a flat is called the sports body without restraint because of its own movement is relying on flat movement. Ball and Plate system is a typical system of study nonlinear control and the motion planni

4、ng problem.In the process of the study to ball and plate system about motion planning, we consider the flat upper part the camera as an external infor.【關(guān)鍵詞】環(huán)境建模 多目標(biāo)規(guī)劃 板球系統(tǒng) 評(píng)價(jià)函數(shù) 模糊優(yōu)化【英文關(guān)鍵詞】Environment Modeling Multi-Objective Planning Ball and Plate System Evaluation Funtion Fuzzy Optimization【索購全文】聯(lián)

5、系Q1：138113721 Q2：139938848【目錄】復(fù)雜環(huán)境下無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡控制研究前言4-5摘要5-8Abstract8-11第1章 緒論14-221.1 問題的提出與研究意義14-151.2 相關(guān)問題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀15-201.2.1 相關(guān)領(lǐng)域及方向的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀15-161.2.2 本文研究問題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀16-191.2.3 存在的問題19-201.3 本文的主要內(nèi)容與結(jié)構(gòu)安排20-22第2章 無約束運(yùn)動(dòng)體運(yùn)行環(huán)境建模與定位22-322.1 引言222.2 板球系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與動(dòng)力學(xué)模型簡(jiǎn)介22-242.3 環(huán)境地圖模型建立和表達(dá)24-272.4 障礙物和陷

6、阱環(huán)境下無約束運(yùn)動(dòng)體定位27-312.4.1 圖像處理技術(shù)在計(jì)算機(jī)中的應(yīng)用27-282.4.2 圖像的分割28-302.4.3 無約束運(yùn)動(dòng)體定位30-312.5 本章小節(jié)31-32第3章 無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的表達(dá)與求解32-443.1 引言323.2 多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃概述32-343.3 無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃表達(dá)34-373.3.1 無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題的數(shù)學(xué)表達(dá)34-363.3.2 多目標(biāo)模糊優(yōu)化方法確定評(píng)價(jià)函數(shù)36-373.4 無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)和求解37-423.4.1 改進(jìn)的Dijkstra 路徑搜索算法37-383.4.2 多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃求解過程38-423.5 本章小節(jié)42-44第4章 無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題的實(shí)驗(yàn)研究44-584.1 引言444.2 板球系統(tǒng)競(jìng)賽考評(píng)指標(biāo)體系的建立44-454.3 多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軌跡跟蹤控制器的設(shè)計(jì)45-494.4 不同工況下無約束運(yùn)動(dòng)體多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃任務(wù)實(shí)驗(yàn)研究49-544.5 能量最小路徑