A5伺服參數(shù)設(shè)置

1、松下A5系列伺服參數(shù)、松下MINAS A5系列伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定：用松下MINASA5系列伺服驅(qū)動器，設(shè)定以下參數(shù)后，機床即可工作。但是,為優(yōu)化機床性能，請詳細參閱伺服驅(qū)動器技術(shù)資料。參數(shù)號功能設(shè)定值設(shè)定值說明Pr5.28*LED初始狀態(tài)6通過設(shè)置此參數(shù)來監(jiān)測脈沖數(shù)的接發(fā)是否正 確。在 維宏控制系統(tǒng)里面，通過脈沖監(jiān)測， 來 檢測控制卡 發(fā)出脈沖是否正確，從而可判斷出是否存在電氣干擾冋題。該參數(shù)為指令脈沖 總和PrO.O1*控制方式選擇10:位置控制1:速度控制2:轉(zhuǎn)矩控制PrO.O2設(shè)定實時自動調(diào)整調(diào)試設(shè)定0:無效1:標準3:垂直軸PrO.O3實時自動調(diào)整機器 剛性設(shè)定調(diào)試設(shè)定0 31,設(shè)定值

2、越高，響應(yīng)越快，但值太高，容易產(chǎn)生振動。實時自動增益調(diào)整時機器剛性設(shè)定。PrO.O4慣量比調(diào)試設(shè)定設(shè)置機械負載慣量對電機轉(zhuǎn)子慣量比之比率。設(shè)定值% =負載慣量/轉(zhuǎn)子慣量*100。實時自動增 益調(diào)整時，此參數(shù)可自動估算并每30分鐘在EEPRO中刷新保存。PrO.O5指令脈沖輸入選擇10:光電耦合器輸入低速接口1:長線驅(qū)動器專用輸入咼速接口PrO.O6旋轉(zhuǎn)方向選定00:正轉(zhuǎn)1:反轉(zhuǎn)PrO.O7指令脈沖輸入方式 選擇3設(shè)定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符號，負邏輯。PrO.O9第一指令脈沖分倍 頻分子10000典型值：螺距5mm編碼器分辨率10000,連 軸器直拖，脈沖當量 0.001mm時，Pr0.0

3、9 = 10000PrO.1O 二螺距 5mm 脈沖當量 0.001mm= 5000即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1PrO.10指令脈沖分倍頻的 分母5000二、松下驅(qū)動器的調(diào)節(jié)松下伺服器修改參數(shù)設(shè)定值后，須選擇EEPRO寫入模式 方法如下: 按MODE鍵，選擇EEPRO寫入顯示模式 EE_SEt; 按SET鍵，顯示EEP ; 按住上翻鍵約 3 秒，顯示 EEP 到 到 StArt,參數(shù)保存完顯示 Fi niSh .表示參數(shù)寫入有效，顯示 rESEt .表示需關(guān)斷 電源，重新通電設(shè)定值才能 生效；顯示 Error.表示寫入無效，需重新設(shè)定參數(shù)。三、 電子齒輪比的計算

4、(針對松下A5 驅(qū)動)，有兩種計算方式：1、松下專有方式： Pr0.08* 電機每旋轉(zhuǎn)一次的指令脈沖數(shù)=螺距/ 脈沖當量2、通用計算方式：當Pr0.08參數(shù)為0時，電子齒輪比二分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=編碼器分辨率 *脈沖當量 *機械減速比 /螺距( =10000*0.001*1/5=2/1 )四、 慣量比的調(diào)節(jié) Pr0.04 慣量比該參數(shù)對機床運行的平穩(wěn)性、 加工效果等起到了很重要的作用，比方：機床振動、 機床電機發(fā)出異常聲音、 加工出來的圓不圓、 加工的工件粗糙、 加工的工件變形 等，只有設(shè)置合理的慣量 比， 機床才能發(fā)揮出最大的優(yōu)勢， 才能加工出更好的工 件。慣量比的設(shè)定有

5、兩種方法：其一、手動設(shè)定直接手動將估算的慣量比設(shè)置到【 Pr0.04 】里。如果手動設(shè)置， 需要你估算該機 床的慣量比， 既然估算， 很難到達理想的慣量比， 機床就很難發(fā) 揮出最大的優(yōu)勢。 其二、自動設(shè)定機床運動。 只有適合機床的慣量比， 加工出來的工件才是最好的 下面我將詳細 介紹慣量比的自動調(diào)節(jié)：1) 調(diào)節(jié)【Pr0.02】實時自動增益調(diào)整模式設(shè)定【Pr0.02】X軸、丫軸設(shè)為【1】【Pr0.02】 Z 軸設(shè)為【 3】2) 調(diào)節(jié)【Pr0.03】實時自動調(diào)整機械剛性選擇該參數(shù)非常重要，決定了機床的平穩(wěn)性以及加工效果。一般設(shè)定值在0? 31之間。 X 軸 丫 軸 Z 軸可根據(jù)機床本身任意設(shè)，在機

6、床運動時機床不振動、電 機不發(fā)出嗡嗡聲 音的前提下，盡量增大參數(shù)的值，因為該參數(shù)決定機床的剛 性，機床的剛性越大，加工出來的 工件越理想，加工效果越好3) 裝載一個三軸加工文件，最好連動的，可以不放工件進行空跑，也可以放工件。大約十分鐘 左右便可以停下來，此時，你去看【 Pr0.04 】，已經(jīng)有了變 化，此時不管數(shù)值是多少，不要 去改動。因為是自動慣量比，請拋開你以前 認為的數(shù)值。如果其中某一個軸為 0，重新操作。4) 重新調(diào)節(jié)【 Pr0.02 】實時自動增益調(diào)整模式設(shè)定【Pr0.02】X軸、丫軸設(shè)為【0】【Pr0.02】Z軸設(shè)為【0】即將實時自動增益調(diào)整設(shè)置無效5) 調(diào)節(jié)【 Pr1 .15 】第一控制切換模式將【Pr1.15】設(shè)為【0】，讓第一增益值固定6) 調(diào)節(jié)【Pr1.00】第1位置環(huán)增益和【Pr1.01】第1速度環(huán)增益在實時自動增益時，【Pr1.00】第1位置環(huán)增益和【Pr1.01】第1速度環(huán)增 益便會隨著機械剛 性的選擇進行變化。 在機床運動時機床不振動、 電機不發(fā)出嗡 嗡聲音的前提下， 盡量增大兩個 參數(shù)的值， 這樣響應(yīng)越快， 加工出來的工件越理 想，加工效果越好。7) 此時，慣量比已經(jīng)自動設(shè)定好，請不要手動更改。每一個機床都會有自己的一個慣量比， 哪怕是同樣的機床， 慣量比也是不同的。 所有的機床的調(diào)節(jié)方法都 是一樣的。8) 如果機床振