電機(jī)控制技術(shù)（典型系統(tǒng)及其數(shù)學(xué)模型）_第1頁
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電機(jī)控制技術(shù)（典型系統(tǒng)及其數(shù)學(xué)模型）_第3頁
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文檔簡介

1、專業(yè)專注專心工作單位：邢臺職業(yè)技術(shù)學(xué)院主講：李光舉1.典型型系統(tǒng)11.1結(jié)構(gòu)圖與傳遞函數(shù)22.典型型系統(tǒng)51.2開環(huán)對數(shù)頻率特性31.3性能特性42.1結(jié)構(gòu)圖與傳遞函數(shù)62.2開環(huán)對數(shù)頻率特性72.3性能特性8典型系統(tǒng)及其數(shù)學(xué)模型 一般來說，許多控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可表示為 (2-8)n1iirm1jj) 1() 1()(sTssKsW 上式中，分母中的 sr 項表示該系統(tǒng)在原點(diǎn)處有 r 重極點(diǎn)，或者說，系統(tǒng)含有 r 個積分環(huán)節(jié)。根據(jù) r=0，1，2，等不同數(shù)值，分別稱作0型、I型、型、系統(tǒng)。 自動控制理論已經(jīng)證明，0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度低，而型和型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。 因此，為了保證穩(wěn)定性和較

2、好的穩(wěn)態(tài)精度，多選用I型和II型系統(tǒng)。1. 典型I型系統(tǒng)1.1結(jié)構(gòu)圖與傳遞函數(shù) ) 1()(TssKsW)(sR) 1(TssK)(sC式中 T 系統(tǒng)的慣性時間常數(shù)； K 系統(tǒng)的開環(huán)增益。（2-9）1.2開環(huán)對數(shù)頻率特性O(shè) 典型的I型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，其對數(shù)幅頻特性的中頻段以 20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 線，只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量，即選擇參數(shù)滿足 T1c1cT或于是，相角穩(wěn)定裕度 45arctg90arctg90180ccTT1.3性能特性2. 典型型系統(tǒng)2.1結(jié)構(gòu)圖和傳遞函數(shù) ) 1() 1()(2TsssKsW（2-10）2.2開環(huán)對數(shù)頻率特性O(shè) 典型的II型系統(tǒng)也是以 20dB/dec 的斜率穿越零分貝線。由于分母中 s2 項對應(yīng)的相頻特性是 180，后面還有一個慣性環(huán)節(jié)，在分子添上一個比例微分環(huán)節(jié)（ s +1），是為了把相頻特性抬到 180線以上，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定，即應(yīng)選擇參數(shù)

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