機(jī)器人競(jìng)賽規(guī)程完整

1、“2012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程一、競(jìng)賽名稱機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用主題：智能工廠二、競(jìng)賽目的設(shè)計(jì)本方案的目的，寄希望于通過技能大賽，加快工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機(jī)器人使用、維護(hù)維修的高素質(zhì)技能型人才新途徑、新方法。本方案通過信息技術(shù)創(chuàng)新手段，以智能機(jī)器人為載體，運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在一定程度實(shí)現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競(jìng)賽容；按照技術(shù)應(yīng)用要求和策略選擇（反映動(dòng)手能力和體現(xiàn)創(chuàng)新意識(shí)）的實(shí)際過程編排競(jìng)賽過程；檢閱參賽隊(duì)組織管理、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制、安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)高職院校關(guān)注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用”方面的

2、發(fā)展趨勢(shì)與新技術(shù)的應(yīng)用；物化競(jìng)賽結(jié)果，提高競(jìng)賽成績(jī)?cè)u(píng)定的客觀性，增強(qiáng)觀賞性和擴(kuò)大宣傳效應(yīng)。促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（尤其是自主識(shí)別、自主決策技術(shù)）與物聯(lián)網(wǎng)射頻識(shí)別技術(shù)的普與。三、競(jìng)賽方式與容（一）競(jìng)賽方式采取團(tuán)體比賽形式，每個(gè)參賽隊(duì)由3名選手（設(shè)場(chǎng)上隊(duì)長(zhǎng)1名）和1-2名指導(dǎo)教師組成。模擬智能工廠的工作過程，由2臺(tái)機(jī)器人相互配合實(shí)現(xiàn)比賽任務(wù)。（二）競(jìng)賽容1.比賽場(chǎng)地關(guān)鍵點(diǎn)2關(guān)鍵點(diǎn)11號(hào)貨架裝配臺(tái)A第1組交通燈3號(hào)貨架裝配臺(tái)D關(guān)鍵點(diǎn)4關(guān)鍵點(diǎn)3圖1 場(chǎng)地立體效果圖圖2 場(chǎng)地俯視圖本場(chǎng)地模擬了一個(gè)智能工廠的布局。（1）尺寸：大小為8米*6米。其中外圍檔板高10cm，材質(zhì)為木工板，上面貼有30mm寬的白色引導(dǎo)

3、條。（2）貨架：分為單面貨架1個(gè)（3號(hào)貨架，上下2層，可以存放6個(gè)工件）；雙面貨架2個(gè)（1號(hào)和2號(hào)貨架，上下2層，分別可以存放12個(gè)工件）；1號(hào)貨架存放位置編號(hào)A1-A6、B1-B6，2號(hào)貨架存放位置編號(hào)C1-C6、D1-D6，3號(hào)貨架存放位置編號(hào)E1-E6。貨架的定義編號(hào)如圖3所示圖3 貨架的定義編號(hào)（3）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*1000mm。（4）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下的道路通過。比賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。（5）裝配臺(tái)：

4、共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A-0D，在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周圍有一個(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。每個(gè)裝配臺(tái)有2個(gè)工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；上部位置為A1、B1、C1、D1。（6）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合ISO18000-6C標(biāo)準(zhǔn)，儲(chǔ)存該工件的編號(hào)與工件名稱、重量、基本尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編

5、號(hào)19-24）、藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）。每個(gè)工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。圖4 工件（7）倉庫門：場(chǎng)地上有2扇倉庫門，機(jī)器人必須通過倉庫門進(jìn)入或者離開倉庫。（8）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分別是55、81、189，關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94），如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行經(jīng)過這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。所有比賽道具的圖紙另外發(fā)布，各參賽學(xué)?？梢愿鶕?jù)圖紙自行制作，也可以向大賽合作企業(yè)購買。2.比賽

6、機(jī)器人大賽的機(jī)器人設(shè)備由機(jī)器人平臺(tái)、機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)、RFID讀寫器、ZIGBEE無線模塊、監(jiān)控軟件組成，其中機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)需要參賽隊(duì)自行開發(fā)。每個(gè)參賽隊(duì)使用2臺(tái)機(jī)器人，每隊(duì)機(jī)器人總重不超過50公斤。（1）機(jī)器人平臺(tái)：使用中科遠(yuǎn)洋科技的A200型機(jī)器人平臺(tái)，組成如圖5所示，參加過2011年全國(guó)技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目的學(xué)?？梢岳^續(xù)使用原來的A200平臺(tái)。機(jī)器人平臺(tái)在使用中必須遵守以下幾點(diǎn)平臺(tái)使用規(guī)： 指定的機(jī)器人平臺(tái)除了鋁板可以拆卸外，其余所有部件需要更換時(shí)必須使用同型號(hào)、同規(guī)格的產(chǎn)品。 機(jī)器人平臺(tái)的電池、巡線傳感器信號(hào)處理板、主控制板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、巡線傳感器可根據(jù)上部機(jī)械機(jī)構(gòu)與整體設(shè)計(jì)需求改變安裝位

7、置，平臺(tái)的車輪、萬向輪安裝位置可以前后移動(dòng)。 機(jī)器人的供電全部來自于指定的三塊電池，不能使用另外的供電方式。 機(jī)器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。 機(jī)器人的運(yùn)行必須依靠平臺(tái)所提供的巡線傳感器。圖5 A200機(jī)器人平臺(tái)組成每個(gè)參賽隊(duì)必須使用大賽組委會(huì)指定的機(jī)器人平臺(tái)，否則不得參加比賽，在此基礎(chǔ)上自行設(shè)計(jì)機(jī)器人參加比賽，對(duì)指定的機(jī)器人平臺(tái)所做的改動(dòng)必須符合“機(jī)器人平臺(tái)使用規(guī)”的要求，否則不得參加比賽，成績(jī)以0分計(jì)。（2）機(jī)器人上部機(jī)構(gòu): 由參賽隊(duì)根據(jù)比賽任務(wù)自行設(shè)計(jì)制作。（3）RFID讀寫器：讀寫器通過RS232與機(jī)器人平臺(tái)主控制板通訊，必須符合ISO 18000-6C標(biāo)準(zhǔn)。大賽使用中科遠(yuǎn)洋

8、科技的ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫模塊。（4）ZIGBEE無線通訊模塊：用于機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦以與機(jī)器人之間的相互通訊。大賽使用中科遠(yuǎn)洋科技的ZKM101型。 （5）監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件采用中科遠(yuǎn)洋科技開發(fā)的ZK3D-RObotCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來的信息，軟件使用VS2008.NET開發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件。監(jiān)控軟件擁有功能：比賽開始時(shí)，由裁判下發(fā)抓取工件任務(wù)（需要抓取的工件編號(hào)

9、，每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件）、下發(fā)工件裝配任務(wù)（工件在裝配臺(tái)上安放位置）、下發(fā)交通燈控制命令、下發(fā)機(jī)器人啟動(dòng)命令。接受機(jī)器人上傳的信息，顯示當(dāng)前車載工件數(shù)量、實(shí)時(shí)更新貨架情況、實(shí)時(shí)更新裝配區(qū)工件情況。接受機(jī)器人上傳的信息，在場(chǎng)地圖上實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)位置信息。四、競(jìng)賽規(guī)則（一）任務(wù)要求1.裁判使用場(chǎng)邊電腦向機(jī)器人發(fā)出啟動(dòng)指令，并下發(fā)任務(wù)。2.機(jī)器人出發(fā)后，通過入庫門進(jìn)入倉庫；3.倉庫中的貨架上共有30個(gè)工件，每個(gè)工件上貼有RFID標(biāo)簽，型號(hào)：ZKRI1066D，具有唯一的信息，每個(gè)隊(duì)從30個(gè)工件中，抓取8個(gè)指定編號(hào)的工件，由2臺(tái)機(jī)器人共同完成，工件放在機(jī)器人上；同時(shí)，機(jī)器人將采集到的工件信息

10、以與在貨架上的位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。每個(gè)隊(duì)2臺(tái)機(jī)器人，1號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)紅色大直徑工件和2個(gè)藍(lán)色小直徑工件，2號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)藍(lán)色大直徑工件和2個(gè)紅色小直徑工件。工件在貨架中的擺放原則：（1）貨架A、B、C、D、E中每個(gè)貨架至少有1個(gè)指定抓取的工件；（2）每個(gè)機(jī)器人指定抓取的4個(gè)工件分布在貨架A、B、C、D、E中4個(gè)貨架；4.機(jī)器人通過出庫門離開倉庫。5.在倉庫與裝配區(qū)之間有3條道路，機(jī)器人接受紅綠燈信息，從亮著綠燈的道路上通過，前往裝配區(qū)。6.在裝配區(qū)，機(jī)器人按照指定的工件裝配要求，將工件放置在裝配臺(tái)上，并將放置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。裝配時(shí)，每個(gè)裝配臺(tái)放置2個(gè)工件，要求：（1）同一種

11、顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑工件在上；（2）每個(gè)裝配臺(tái)所需要放置的工件顏色在比賽開始時(shí)，通過場(chǎng)邊電腦下發(fā)給機(jī)器人；（3）一樣顏色的裝配臺(tái)成對(duì)角分布。7.機(jī)器人在場(chǎng)上運(yùn)行時(shí)，經(jīng)過場(chǎng)上關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)器人位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。（二）競(jìng)賽時(shí)長(zhǎng)：任務(wù)完成15分鐘。（三）機(jī)器人要求1.每臺(tái)機(jī)器人由隊(duì)員啟動(dòng)后必須是自主運(yùn)動(dòng)。2.比賽開始后，由裁判給機(jī)器人下達(dá)啟動(dòng)指令，所有自動(dòng)機(jī)器人可以依次啟動(dòng)，但是必須在50秒以全部啟動(dòng)完畢，超過50秒后，沒有啟動(dòng)的機(jī)器人再次啟動(dòng)必須申請(qǐng)重試。3.所有機(jī)器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機(jī)器人的隊(duì)員必須立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。4.一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不

12、得接觸機(jī)器人。5.啟動(dòng)前，所有自動(dòng)機(jī)器人在啟動(dòng)區(qū)必須納入1000mm長(zhǎng)、1000mm寬、1500mm高的空間圍，機(jī)器人所有部件在水平投影的任何方向上都不能超出啟動(dòng)區(qū)。6.啟動(dòng)后，自動(dòng)機(jī)器人的尺寸和形狀可以改變，但高度限制在2000mm以，任意時(shí)刻瞬時(shí)寬度不能超過1500mm。（在水平投影的任何方向上測(cè)量都應(yīng)符合此要求）7.比賽一旦開始，自動(dòng)機(jī)器人不允許分離。機(jī)器人在場(chǎng)上發(fā)生故障時(shí)，為保護(hù)機(jī)器人，參賽隊(duì)員可以向裁判申請(qǐng)關(guān)閉機(jī)器人電源，但是關(guān)閉電源后，機(jī)器人在場(chǎng)上的位置不允許改變。（四）機(jī)器人的重試1.每場(chǎng)比賽每隊(duì)允許多次“重試”。2.“重試”的申請(qǐng)被裁判允許后，參賽隊(duì)員必須把機(jī)器人搬回到機(jī)器人啟

13、動(dòng)區(qū)，并盡快啟動(dòng)（允許人工啟動(dòng)），允許重試的機(jī)器人必須符合上述機(jī)器人的規(guī)定。3.“重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也不能補(bǔ)充或增加，機(jī)器人已經(jīng)抓取的工件可以繼續(xù)放在機(jī)器人上。4.當(dāng)“重試”違反規(guī)則時(shí)，由裁判做出裁決，包括“重試”是否有效。5.重試的時(shí)間是30秒鐘，從隊(duì)員入場(chǎng)接觸到任何一臺(tái)要重試的機(jī)器人開始計(jì)時(shí)。30秒沒有啟動(dòng)的機(jī)器人將被留在啟動(dòng)區(qū)。（五）能源1.比賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人準(zhǔn)備能源。2.允許使用的電源電壓不得超過24VDC。3.壓縮空氣的壓強(qiáng)應(yīng)小于0.8MPa，每臺(tái)機(jī)器人所用氣瓶的總?cè)莘e不應(yīng)超過1.5L。4.不允許使用組委會(huì)認(rèn)為危險(xiǎn)和不適當(dāng)?shù)哪茉?。（六）?/p>

14、量所有機(jī)器人包括能源和機(jī)器人其他部件都必須在賽前稱重，每個(gè)隊(duì)用于整個(gè)比賽的所用的機(jī)器人總重不得超過50.00kg，否則，不得參加比賽，成績(jī)以0分計(jì)。五、評(píng)分方式與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定（一）評(píng)分方式參賽隊(duì)的成績(jī)由上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占總分5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）組成。1.上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分評(píng)分方法（1）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分滿分為5分。（2）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分由該場(chǎng)比賽裁判按照機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的自創(chuàng)性、先進(jìn)性、合理性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)環(huán)保、可拓展性等因素進(jìn)行評(píng)定。2.職業(yè)素養(yǎng)分評(píng)分方法（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場(chǎng)比賽裁判按照參賽隊(duì)以下方面表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)定： 公平競(jìng)賽，遵守賽場(chǎng)紀(jì)律。 遵

15、守操作規(guī)程，安全、文明參賽。 冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。 著裝規(guī)整潔，愛護(hù)設(shè)備，保持競(jìng)賽環(huán)境清潔有序。 抗工作環(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。3.任務(wù)得分（1）任務(wù)得分滿分為90分。（2）機(jī)器人接受場(chǎng)邊電腦指令后啟動(dòng)，得1分/機(jī)器人。（3）機(jī)器人從倉庫入口進(jìn)入倉庫，得1分/機(jī)器人。（4）每個(gè)參賽隊(duì)需要從比賽場(chǎng)地上的貨架上鑒別并抓取8個(gè)指定的工件，放在機(jī)器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。（5）機(jī)器人從倉庫出口離開倉庫，得2分/機(jī)器人。（6）機(jī)器人前往裝配區(qū)時(shí)，正確感知途中路線情況，從綠燈處通過，得3分/機(jī)器人。（7）機(jī)

16、器人進(jìn)入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺(tái)上，得3.5分/工件；若安裝順序不正確，得1分/個(gè)；若沒有放置在裝配臺(tái)上，但是工件的投影面全部進(jìn)入了裝配區(qū)，得0.5分/個(gè)；向電腦上傳裝配臺(tái)工件位置信息正確，得0.5分/工件。若工件與機(jī)器人接觸，則不得分。（8）機(jī)器人在場(chǎng)地運(yùn)行時(shí)，將經(jīng)過的4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置發(fā)送給電腦，并正確顯示機(jī)器人位置信息，得0.5分/點(diǎn)。4.違規(guī)扣分選手有下列情形，需從比賽成績(jī)中扣分：（1）機(jī)器人若抓取了指定給另一臺(tái)機(jī)器人的工件，則扣2分/工件；（2）在完成工作任務(wù)的過程中，因操作不當(dāng)破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備，視情節(jié)扣5-10分；（3）出現(xiàn)污染賽場(chǎng)環(huán)境，工具遺忘在賽場(chǎng)等不符合職業(yè)規(guī)的行

17、為，視情節(jié)扣3-6分。5.成績(jī)?cè)u(píng)定方式比賽成績(jī)按照總得分從高到底排列，若總得分一樣，則按照完成任務(wù)的得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分一樣，則按照完成任務(wù)的時(shí)間排名，用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前；若用時(shí)一樣，則由裁判組綜合評(píng)定。（二）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定競(jìng)賽設(shè)參賽選手團(tuán)體獎(jiǎng)，一等獎(jiǎng)?wù)急?0%，二等獎(jiǎng)?wù)急?0%，三等獎(jiǎng)?wù)急?0%。獲得一等獎(jiǎng)的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書。六、安全1.制成的所有機(jī)器人均不能對(duì)操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對(duì)方的設(shè)備和比賽場(chǎng)地造成傷害。2.為了保證安全，機(jī)器人電源電壓不超過24V，如果使用激光束，必須低于2級(jí)激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對(duì)

18、方的設(shè)備和比賽場(chǎng)地的方式使用。七、申訴與仲裁（一）申訴1.參賽隊(duì)對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評(píng)判、獎(jiǎng)勵(lì)，以與對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。 2.申訴應(yīng)在競(jìng)賽結(jié)束后2小時(shí)提出，超過時(shí)效將不予受理。申訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁工作組遞交書面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉與到的人員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事的敘述。事實(shí)依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報(bào)告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊(duì)簽名。3.賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進(jìn)行審查，6小時(shí)書面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽證會(huì)的

19、時(shí)間和地點(diǎn)；如不受理申訴，要說明理由。4.申訴人不得無故拒不接受處理結(jié)果，不允許采取過激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項(xiàng)仲裁工作組的處理結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。（二）仲裁大賽采用兩級(jí)仲裁機(jī)制。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。賽項(xiàng)仲裁工作組接受由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴。大賽執(zhí)委會(huì)辦公室選派人員參加賽區(qū)仲裁委員會(huì)工作。賽項(xiàng)仲裁工作組在接到申訴后的2小時(shí)組織復(fù)議，并與時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。申訴方對(duì)復(fù)議結(jié)果仍有異議，可由省（市）領(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。賽區(qū)仲裁委員會(huì)的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。八、備注本規(guī)則解釋權(quán)歸機(jī)器人項(xiàng)目專家組?！?012年全國(guó)

20、職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)一、賽場(chǎng)環(huán)境（一）比賽用場(chǎng)館比賽場(chǎng)館分為正式場(chǎng)地和準(zhǔn)備場(chǎng)地。1.正式比賽場(chǎng)地比賽場(chǎng)館需要大約1600-2000平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。包括一些以下部分：（1）6米*8米的正式比賽場(chǎng)地2個(gè)。（2）大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。2.比賽準(zhǔn)備場(chǎng)地主要用于參賽隊(duì)機(jī)器人的準(zhǔn)備、維修、調(diào)試場(chǎng)地。每個(gè)參賽隊(duì)擁有一個(gè)大約9平方米的安裝工位，部配有電源5孔插座1個(gè)，參賽隊(duì)標(biāo)牌。（二）比賽場(chǎng)地與道具1.場(chǎng)地示意圖2.比賽場(chǎng)地規(guī)格比賽在方形場(chǎng)地（6000mm8000mm）上進(jìn)行，場(chǎng)地四周有木質(zhì)圍欄（高100mm，厚30mm）。比賽場(chǎng)地的地板是20mm厚的木板，刷乳

21、膠漆。3.比賽道具（1）貨架：分為單面貨架1個(gè)（3號(hào)貨架，上下2層，可以存放6個(gè)工件）；雙面貨架2個(gè)（1號(hào)和2號(hào)貨架，上下2層，分別可以存放12個(gè)工件）；1號(hào)貨架存放位置編號(hào)A1-A6、B1-B6，2號(hào)貨架存放位置編號(hào)C1-C6、D1-D6，3號(hào)貨架存放位置編號(hào)E1-E6。（2）出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*1000mm。（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下的道路通過。比賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。（4）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A-0

22、D，在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周圍有一個(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。（5）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合ISO18000-6C標(biāo)準(zhǔn)，儲(chǔ)存該工件的編號(hào)與工件名稱、重量、基本尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）。每個(gè)工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。（6）倉庫門：場(chǎng)

23、地上有2扇倉庫門，機(jī)器人必須通過倉庫門進(jìn)入或者離開倉庫。（7）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分別是55、81、189，關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94），如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行經(jīng)過這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。二、競(jìng)賽設(shè)備技術(shù)平臺(tái)（一）機(jī)器人平臺(tái)賽項(xiàng)機(jī)器人平臺(tái)使用中科遠(yuǎn)洋科技的A200型自動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，框架大小為600mm350mm。A200機(jī)器人平臺(tái)配備2臺(tái)額定電壓24VDC、150轉(zhuǎn)/分的直流減速電機(jī)以與16路巡線傳感器、巡線傳感器信

24、號(hào)處理板、主控制板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；提供完整的機(jī)器人巡線算法以與運(yùn)行控制程序，可以依靠地面白條實(shí)現(xiàn)在比賽場(chǎng)地全場(chǎng)圍的運(yùn)動(dòng)、定位；主控制板提供充足的I/O接口，可以供參賽隊(duì)使用。機(jī)器人平臺(tái)的所有技術(shù)全部向參賽隊(duì)開放。機(jī)器人平臺(tái)主要作為參賽機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)底盤，參賽隊(duì)根據(jù)大賽任務(wù)的要求，在此平臺(tái)上進(jìn)一步設(shè)計(jì)制作各種抓取、投放機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人平臺(tái)提供的主控制板和編程算法實(shí)現(xiàn)整體機(jī)器人的控制。（二）比賽用器材1.6米*8米的比賽場(chǎng)地：數(shù)量2；2.貨架：雙面貨架2個(gè)，單面貨架1個(gè)；3.裝配臺(tái)：采用有機(jī)玻璃，數(shù)量4。4.工件：采用尼龍，數(shù)量30，其中紅色大型（直徑80mm）9個(gè)，紅色小型（直徑60mm）9個(gè)，藍(lán)色

25、大型6個(gè)，藍(lán)色小型6個(gè)。5.交通燈：3組，每一組包括1個(gè)交通燈座和2個(gè)交通燈（紅綠各1個(gè)）。6.交通燈控制器：1個(gè)。7.交通燈門框：采用鋁合金型材，數(shù)量1。8. 倉庫門：采用鋁合金型材，數(shù)量2。9. 耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。10.監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件采用中科遠(yuǎn)洋科技開發(fā)的ZK3D-RObotCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，向機(jī)器人下發(fā)比賽任務(wù)，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來的信息，軟件使用VS2008.NET開發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫，機(jī)器人與場(chǎng)

26、邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件11.測(cè)試儀器：臺(tái)式電腦、優(yōu)利德萬用表、優(yōu)利德示波器（含頻率計(jì)）。12.精密電子秤1臺(tái)：最大稱重100kg，精確到小數(shù)點(diǎn)后2位?！?012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人賽項(xiàng)須知一、參賽隊(duì)須知1.參賽隊(duì)選手在報(bào)名獲得確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過程中，選手因故不能參賽，所在學(xué)校需出具書面說明并按相關(guān)參賽選手資格補(bǔ)充人員并接受審核；競(jìng)賽開始后，參賽隊(duì)不得更換參賽選手，允許隊(duì)員缺席比賽。2.參賽隊(duì)自帶計(jì)算機(jī)、競(jìng)賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊(duì)一路電源，提供一定數(shù)量計(jì)算機(jī)和儀器設(shè)備作為參賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用。3.參賽隊(duì)使用的所

27、有機(jī)器人與部分工具自己用貨運(yùn)卡車運(yùn)到承辦校；也可以裝在木質(zhì)包裝箱，使用中鐵快運(yùn)運(yùn)到承辦校，每個(gè)參賽隊(duì)最多使用2個(gè)包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長(zhǎng)）1米（寬）1米（高），并貼帶有參賽隊(duì)自己印記的封條。 4.各參賽隊(duì)需要與當(dāng)?shù)刂需F快運(yùn)聯(lián)系機(jī)器人發(fā)貨時(shí)間，機(jī)器人包裝箱必須在指定時(shí)間運(yùn)抵承辦校，若不能與時(shí)運(yùn)到，由此產(chǎn)生的后果由參賽隊(duì)自己承擔(dān)。5.參賽隊(duì)在規(guī)定的時(shí)間將機(jī)器人從包裝箱或者貨運(yùn)卡車上運(yùn)到比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機(jī)器人。6.正式比賽前，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)間段按照比賽順序進(jìn)入正式賽場(chǎng)試運(yùn)行。入場(chǎng)前，參賽隊(duì)的所有機(jī)器人必須先在規(guī)定的位置稱重，經(jīng)大賽執(zhí)行組確認(rèn)的電子秤所得出的結(jié)果為唯一

28、認(rèn)可的結(jié)果，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過50.00公斤，則不得入場(chǎng)。7.參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人到達(dá)比賽場(chǎng)地后，必須服從工作人員指揮。8.參賽隊(duì)入場(chǎng)后，參賽隊(duì)員必須檢查確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會(huì)提供的比賽器材，并調(diào)試其機(jī)器人，在調(diào)試期間，裁判會(huì)檢查參賽隊(duì)是否使用了指定平臺(tái)，對(duì)平臺(tái)的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊(duì)必須向裁判展示機(jī)器人的所有功能、動(dòng)作，并由裁判詳細(xì)檢查是否超過規(guī)程允許的尺寸圍。9.正式比賽，參賽隊(duì)每次入場(chǎng)時(shí)，參賽隊(duì)所有機(jī)器人需要再次稱重，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過50.00公斤，則不得入場(chǎng)。10.每場(chǎng)正式比賽前，有一個(gè)3分鐘準(zhǔn)備

29、時(shí)間，前2分鐘，參賽隊(duì)將自己的所有機(jī)器人搬入啟動(dòng)區(qū)，放置好本隊(duì)的機(jī)器人，打開機(jī)器人的電源，與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽隊(duì)員退出場(chǎng)外；后1分鐘，裁判通過上位機(jī)向機(jī)器人發(fā)布比賽任務(wù)；準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束，主裁判吹哨，裁判向機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，比賽正式開始。機(jī)器人全部啟動(dòng)后，2名參賽隊(duì)員站在主裁判身邊。11.每場(chǎng)比賽結(jié)束后，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)比賽結(jié)果。12.參賽隊(duì)對(duì)大賽組委會(huì)以后發(fā)布的所有文件都要仔細(xì)閱讀，確切了解大賽時(shí)間安排、評(píng)判細(xì)節(jié)等，以保證順利參加大賽。13.對(duì)于本規(guī)則沒有規(guī)定的行為，裁判組有全權(quán)做出裁決。在有爭(zhēng)議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考

30、。14.對(duì)規(guī)則的任何修改將由組委會(huì)以“常見問題FAQ”的形式發(fā)布。15.鼓勵(lì)所有參賽隊(duì)以自己的方式裝飾自己的機(jī)器人。16.競(jìng)賽所用的平臺(tái)統(tǒng)一由賽項(xiàng)組委會(huì)與主辦方提供，不得使用非指定平臺(tái)，如有違反，以舞弊論處，取消該隊(duì)參賽資格。17.本規(guī)程中未說明的道具重量和尺寸的允許誤差均為5%。18.本競(jìng)賽項(xiàng)目的解釋權(quán)歸大賽組委會(huì)。二、指導(dǎo)教師須知1.每個(gè)參賽隊(duì)可配主、副指導(dǎo)教師各一名，指導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名、審核后確定，一經(jīng)確定不得更換。允許指導(dǎo)教師缺席比賽。2.在比賽準(zhǔn)備階段，指導(dǎo)教師可以對(duì)本隊(duì)準(zhǔn)備的進(jìn)展進(jìn)行檢查與督促，給出改進(jìn)與補(bǔ)救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與比賽有關(guān)的工具和設(shè)備。3.在正式比賽階

31、段，不允許指導(dǎo)教師上場(chǎng)指導(dǎo)。4.參賽隊(duì)員有權(quán)選擇或放棄教師指導(dǎo)。三、競(jìng)賽選手須知1.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)章、操作規(guī)程和工藝準(zhǔn)則，保證人身與設(shè)備安全，接受裁判員的監(jiān)督和警示，文明競(jìng)賽。2.選手憑證入場(chǎng)，在賽場(chǎng)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查。3.上場(chǎng)比賽期間，選手禁止攜帶使用通訊工具。4.比賽準(zhǔn)備階段時(shí)，各參賽隊(duì)自行決定分工、工作程序和時(shí)間安排，在指定賽位上完成競(jìng)賽準(zhǔn)備工作。5.競(jìng)賽過程中，因嚴(yán)重操作失誤或安全事故不能進(jìn)行比賽的（例如因所設(shè)計(jì)的電路板發(fā)生短路導(dǎo)致機(jī)器人起火的），現(xiàn)場(chǎng)裁判員有權(quán)中止該隊(duì)比賽。6.比賽準(zhǔn)備階段，參賽選手在安裝工位活動(dòng)，不得影響其他參賽隊(duì)的工作、不得進(jìn)入其他參賽隊(duì)

32、的工作區(qū)域，違者取消參賽隊(duì)比賽資格。7.參賽選手在安裝工位修理、調(diào)試機(jī)器人時(shí)，不能破壞準(zhǔn)備場(chǎng)地的任何器材和地面，否則取消參賽隊(duì)比賽資格。8.在參賽期間，選手應(yīng)當(dāng)注意保持工作環(huán)境與設(shè)備擺放符合企業(yè)生產(chǎn)“5S”的原則。四、賽場(chǎng)管理須知1.競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)現(xiàn)場(chǎng)裁判組，負(fù)責(zé)監(jiān)督檢查參賽隊(duì)安全有序競(jìng)賽。如遇疑問或爭(zhēng)議，須請(qǐng)示裁判長(zhǎng)，裁判長(zhǎng)的決定為現(xiàn)場(chǎng)最終裁定。2.裁判工作實(shí)行回避制度。有組隊(duì)參加競(jìng)賽的院校，其教師不得參加裁判工作。3.參賽隊(duì)進(jìn)入賽場(chǎng)，裁判員與賽場(chǎng)工作人員應(yīng)按規(guī)定審查允許帶入賽場(chǎng)的物品，經(jīng)審查后如發(fā)現(xiàn)不允許帶入賽場(chǎng)的物品，交由參賽隊(duì)隨行人員保管，賽場(chǎng)不提供保管服務(wù)。五、賽場(chǎng)紀(jì)律符合下列情形之一的

33、參賽隊(duì)，經(jīng)裁判組裁定后取消其比賽資格：1.不服從裁判、工作人員、擾亂賽場(chǎng)秩序、干擾其他參賽隊(duì)比賽情況，裁判組應(yīng)提出警告。累計(jì)警告2次，或情節(jié)特別嚴(yán)重，造成競(jìng)賽中止的，經(jīng)裁判長(zhǎng)裁定后，中止比賽，并取消參賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。2.競(jìng)賽過程中，產(chǎn)生重大安全事故、或有產(chǎn)生重大安全事故隱患，經(jīng)裁判員提示無效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。附件1機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦通信協(xié)議一、適用圍適用于機(jī)器人與上位機(jī)之間的相互通訊。二、物理接口 通訊方式：串行RS232傳輸速率：9600字符格式：1個(gè)起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗(yàn)。三、幀1.幀結(jié)構(gòu)幀結(jié)構(gòu)如圖所示，每幀容包括：地址1BYTE，功能號(hào)1B

34、YTE，數(shù)據(jù)nBYTE，校驗(yàn)2BYTE，通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)圍為00HFFH。地址功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)nCRC低CRC高2.地址（ADDR）參賽隊(duì)機(jī)器人的代號(hào)，圍為1-200可設(shè)。3.功能號(hào)相關(guān)命令代碼。4.數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)單元的長(zhǎng)度。5.數(shù)據(jù)根據(jù)不同的命令，具體的數(shù)據(jù)。6.校驗(yàn)采用CRC校驗(yàn)四、命令解釋1.下發(fā)抓取工件命令幀格式字段值字段說明XXH機(jī)器人地址03功能碼 0304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件。2.工件編號(hào)是從01H-1EH中任意一個(gè)。例如：發(fā)送：01 03 04 02 03

35、1D 1E 82 D3 回應(yīng)：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 發(fā)送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回應(yīng)：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XXH機(jī)器人地址A3功能碼 A304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)2.下發(fā)裝配臺(tái)安裝任務(wù)字段值字段說明XXH機(jī)器人地址04功能碼 0404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX機(jī)器人地址A4功能碼 A404

36、H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.裝配任務(wù)向每個(gè)參賽隊(duì)的2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)下發(fā)。機(jī)器人自己協(xié)調(diào)裝配順序。2.紅色用AAH表示，藍(lán)色用55H表示。例如：發(fā)送：01 04 04 55 55 AA AA 04 87 回應(yīng)：01 A4 04 55 55 AA AA 1C 27 發(fā)送：02 04 04 55 55 AA AA 37 87 回應(yīng)：02 A4 04 55 55 AA AA 2F 273.下發(fā)啟動(dòng)命令字段值字段說明XX機(jī)器人地址05功能碼 0502H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié) 機(jī)器

37、人應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX機(jī)器人地址A5功能碼 A502H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.啟動(dòng)：命令高位與低位均為00H。例：發(fā)送：01 05 02 00 00 B8 CC 回應(yīng)：01 A5 02 00 00 9A CC4.機(jī)器人實(shí)時(shí)位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說明XX上位機(jī)地址06功能碼 0602H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2#數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點(diǎn)的編號(hào)。4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置代號(hào)37H、51H、5EH（或者5FH、60H

38、）、BDH。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地址）A6功能碼 A601H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 06 02 01 37 85 1B 回應(yīng)：01 A6 01 37 A1 BD 發(fā)送：F0 06 02 01 51 05 31 回應(yīng)：01 A6 01 51 21 97 發(fā)送：F0 06 02 01 5E 45 35 回應(yīng)：01 A6 01 5E 61 93發(fā)送：F0 06 02 01 BD 04 BC 回應(yīng)：01 A6 01 BD 20 1A5.機(jī)器人抓取工件后，工件信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段

39、說明XX上位機(jī)地址07功能碼 0706H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)XX3#數(shù)據(jù) XX4#數(shù)據(jù) XX5#數(shù)據(jù)XX6#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2#數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號(hào)，A1-A6、B1-B6、C1-C6、D1-D6、E1-E6 3#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號(hào) 4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。 5#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件重量信息。 6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。 3.機(jī)器人每次從貨架上取出1個(gè)工件，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地址）A

40、7功能碼 A705H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù) XX3#數(shù)據(jù) XX4#數(shù)據(jù)XX5#數(shù)據(jù)XX6#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 07 06 01 A1 01 0A 96 50 DB 78 回應(yīng): 01 A7 05 A1 01 0A 96 50 A4 E36.機(jī)器人裝配臺(tái)安放工件位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說明XX上位機(jī)地址08功能碼 0803H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)XX3#數(shù)據(jù) CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2#數(shù)據(jù)：裝配臺(tái)編號(hào)，A

41、1-D2H。（共有A1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2共8個(gè)位置） 3#數(shù)據(jù)：工件編號(hào)，01-1EH。 3.機(jī)器人每次將一個(gè)工件在裝配臺(tái)上安放完畢，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地址）A8功能碼 A802H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù) XX3#數(shù)據(jù) CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 08 03 01 A2 01 1C 0E 回應(yīng)：01 A8 02 A2 01 20 C0 發(fā)送：F0 08 03 02 A1 0F 6D 3A 回應(yīng)：02 A8 02 A1 0F E5 F4 發(fā)送：F0 08 03 02

42、C2 13 44 03 回應(yīng)：02 A8 02 C2 13 CC CD 發(fā)送：F0 08 03 02 C1 19 C4 F4 回應(yīng)：02 A8 02 C1 19 4C3A7.交通燈控制器向機(jī)器人下發(fā)紅綠燈命令字段值字段說明F4廣播地址09功能碼 0902H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.命令高位：0AH，命令低位：01-03H，分別代表第1-第3組綠燈亮。 2.此命令以廣播形式發(fā)送，不需要機(jī)器人回應(yīng)，比賽開始時(shí)，將連續(xù)發(fā)送5次。例如：發(fā)送：F4 09 02 0A01 F0 E9crc校驗(yàn)的c程序（全）/-/ 計(jì)算16位CRC函數(shù)之一/-BYTE au

43、chCRCHi=/ CRC值的高字節(jié)列表0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,0xC0, 0x80, 0

44、x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1

45、, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0

46、x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,

47、 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0x

48、C0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,0x40;BYTE auchCRCLo = / CRC值的低字節(jié)列表 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA,

49、0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3

50、A,0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0

51、xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70

52、, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,0x40;BYTE CRC16