運動控制系統(tǒng)實驗報告材料

1、實驗報告課程：運動控制系統(tǒng)實驗系：班級：學(xué)號：指導(dǎo)教師：步進電機控制實驗實驗?zāi)康模喊盐站幊痰撵`活性和簡潔性，學(xué)習(xí) PLC控制步進電機的方法。步進電機有兩相繞組，分別為A相繞組和B相繞組，端子為A、A和B、每相中間已接土 24V直流電源的+ 24V端，A、A、B、B接可編程控制器的輸出端， 按照步進電機的運行規(guī)律，由可編程序控制器輪流輸出信號控制， 工作方式為雙 四拍。正反轉(zhuǎn)步序參考如下表：反轉(zhuǎn):正轉(zhuǎn):控制端子AABB導(dǎo)線顏色褐紅黃綠步 序-一一二三四控制端子AAB8導(dǎo)線顏色褐紅黃綠步 序-一一二四實驗一正反轉(zhuǎn)實驗實驗任務(wù)：程序啟動后，按下啟動按鈕，電機啟動，按下停止按鈕，電機停止, 按下反向按

2、鈕，電機反向啟動。I/O分配：輸入信號信號元件及作用I0.0啟動（基本指令實驗區(qū)）I0.1反向（基本指令實驗區(qū)）I0.2停止（基本指令實驗區(qū)）輸出信號控制對象及作用Q0.0AQ0.1AQ0.2BQ0.3B叵轉(zhuǎn)歩遴位£K：iai停止：IU2M0.0符號地址I注釋反轉(zhuǎn)101俸止I0.2網(wǎng)貉4105璉一步MO.OM0.2T H-p：）MU.1MQ.31INTONI1-PT100 rrt£t n-M，卜實驗二轉(zhuǎn)速控制實驗實驗任務(wù)：步進電機的旋轉(zhuǎn)速度由輪流通電頻率控制。 程序啟動后，按下啟動按 鈕，前10秒電機轉(zhuǎn)速由慢變快，接下來10秒快變慢，如此循環(huán)。I/O分配：輸入信號信號元件及

3、作用I0.0啟動I0.2停止輸出信號控制對象及作用Q0.0AQ0.1AQ0.2BQ0.3B猶環(huán)右移宇節(jié)指令M0.2TT37ROR_B匚 mrun1 1E_nEnlUVBO-INQUT-VEO2-N網(wǎng)絡(luò)孑VOOmoldQ0 0< )網(wǎng)絡(luò)8網(wǎng)貉3Q0.2<網(wǎng)絡(luò)10網(wǎng)絡(luò)11實驗三定步旋轉(zhuǎn)實驗實驗任務(wù)：實驗所用步進電機的步進角為 7.5°。程序啟動后，按下啟動按鈕, 使轉(zhuǎn)盤按每次90°和180°的設(shè)定值交替轉(zhuǎn)動，每兩次之間停止 1秒鐘。I/O分配：輸入信號信號元件及作用I0.0啟動輸出信號控制對象及作用Q0.0AQ0.1AQ0.2B,Q0.3B跚蠶針f 喚電嚨

4、齢丟程層漪使礙衍欣走值嶽弄網(wǎng)絡(luò)1iNMOVENDENMOV_EENO1 NUlveui*INOUIVB1UM0.0網(wǎng)緒2網(wǎng)貉標題正轉(zhuǎn)步進位10 0COMOLD0.0T38三相交流異步電動機控制實驗一.實驗?zāi)康模焊鶕?jù)三相交流異步電機的原理圖，學(xué)習(xí)用 PLC來控制電機的正反轉(zhuǎn)和Y/啟動的方法。二實驗介紹：右圖為三相交流 異步電機的實驗原理 及實驗?zāi)M圖。此實 驗的控制對象是一臺 三相交流異步電動 機，要完成的功能的 是用PLC控制三相 交流異步電動機的正 反轉(zhuǎn)和Y/ 啟動。要 完成這兩項功能，除 電機外，還需要四組三相交流接觸器 KM1、KM2、KMY和KM ，以及3個按鈕SB1、SB2、SB3。

5、三相異步電動機控制實驗示意圖圖中的M代表三相交流異步電動機，兩個箭頭旁分別有一個發(fā)光二極管， 其中，紅燈亮表示電機正轉(zhuǎn)，綠燈亮表示電機反轉(zhuǎn)，都不亮表示電機停轉(zhuǎn)；代表 KM1、KM2、KMY和KM 的發(fā)光二極管亮?xí)r表示該接觸器線圈得電，對應(yīng)的 常開觸點閉合。實驗一電機正反轉(zhuǎn)控制實驗任務(wù)：當(dāng)按下按鈕SB1時，KM 接通，KM1燈亮，電機正轉(zhuǎn)；當(dāng)按下按鈕SB2時，KMY接通，KM2燈亮，電機反轉(zhuǎn)；KMY和KM 絕不能 同時接通；正反轉(zhuǎn)之間要聯(lián)鎖；I/O分配:輸入信號信號元件及作用I0.0SB1 :正轉(zhuǎn)I0.1SB2 :反轉(zhuǎn)輸出信號控制對象及作用Q0.0KM1Q0.1KM2Q0.2KM Q0.3KMY

6、實驗二自鎖運行實驗實驗任務(wù)：按下SB1, KM1、KM 接通，電動機正轉(zhuǎn)。5秒后KM 斷開，2 秒鐘后KM2、KMY接通，電動機反轉(zhuǎn)，5秒后斷開，2秒后KM1、KM 接通， 如此交替；按下停止按鈕SB2，KM燈全滅，電機停止運行。I/O分配:輸入信號信號元件及作用I0.0SB1 :正轉(zhuǎn)I0.1SB2 :反轉(zhuǎn)輸出信號控制對象及作用Q0.0KM1Q0.1KM2Q0.2KM Q0.3KMY網(wǎng)貉1初始化5MOL1QO.O< R )2IQ.1網(wǎng)魴2正輯列Q02T )INTON50'PT100 msT37T陽Q010.0T39QOJ$ H-pC )Q0.3T )INTON50-PT100 m

7、s39網(wǎng)絡(luò)7T39M0.1M0.1INTON20-PT100 msT40網(wǎng)絡(luò)8T40M0.1T I( R)1網(wǎng)貉9實驗三電機Y- 啟動實驗任務(wù)：按下按鈕SB1，電機KM1、KMY啟動并正轉(zhuǎn)；2秒后，KMY斷開, 電機KM 接通，并一直運行；按 SB2,電機停止運作。I/O分配：輸入信號信號元件及作用I0.0I0.1SB1 :正轉(zhuǎn)SB2 :停止輸出信號控制對象及作用Q0.0Q0.2Q0.3KM1 KM KMY網(wǎng)絡(luò)1初始化SM0I1MO.OI|T:R )2KM1:Q0.DI 11:口 )4付弓地址JKM1QQJ停止按邵貶10.1網(wǎng)第2啟動MO.O)直流電動機旋轉(zhuǎn)實驗實驗?zāi)康模簩W(xué)習(xí)PLC輸出口 PW

8、M的控制要求和方法，了解模擬量輸入的原 理和轉(zhuǎn)換方法系統(tǒng)的組成PWM :電動機輸入電壓的占空比；DIR :電動機正反轉(zhuǎn)控制信號。PLS：電動機轉(zhuǎn)動角度的測量系統(tǒng)的特點直流電機采用了 PWM脈寬調(diào)制的方法對轉(zhuǎn)速進行控制，實現(xiàn)了電動機 轉(zhuǎn)速可調(diào)的功能。PWM脈沖是通過編程，由PLC輸出口 Q0.0或Q0.1來輸 出完成的，通過外加的驅(qū)動電路來直接控制直流電動機的運轉(zhuǎn)。DIR信號控制電動機的正反轉(zhuǎn)，為0時，電動機正轉(zhuǎn)，為1時，電動機反轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)圓盤的旁邊安裝了一個對射式的光電傳感器，圓盤被黑條分成了20等份，這樣，根據(jù)光電傳感器在圓盤旋轉(zhuǎn)時接收到的脈沖信號就可以計算出 圓盤旋轉(zhuǎn)的角度了。在測量脈沖個數(shù)

9、時，程序中選用的測量口要將輸入的濾 波值設(shè)得盡量小一些。修改的位置是在編程軟件的系統(tǒng)塊中的輸入濾波器中。實驗一：電動機的正反轉(zhuǎn)控制實驗實驗任務(wù)：在電機正向旋轉(zhuǎn)的時候，扳上正反轉(zhuǎn)開關(guān)，電機先停止3秒鐘后fit1. ywArt LAOIPLC Zti 峠 *oUHdp|血dk 工卜瞬口-時S4邑* b鼻氐朮驗P4 -*“ t)1 J -° 4 1 8 1/ lj A 1 't AU逗眶L D2E.曲帚曲 I Ab方向I !飆lB 0麗 SQQE4R QD14 F血 "fTiKWUJU 十 Chtf g J 耐 *K*SMviElwk ttaaiRrittm:Vwnpdi

10、MiJA '42JHdtFEhgH土 ssssdlmk 1 科燈曲?nt<ewo FH.an<D< A)WWWII*止卯開始反方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)扳下正反轉(zhuǎn)開關(guān)后，電機也先停止3秒鐘后再改變方向運轉(zhuǎn)。 I/O分配：輸入信 號信號元件及作用兀件或端子位置I0.0啟動停止按鈕旋轉(zhuǎn)運動I0.1正反轉(zhuǎn)直流電機區(qū)輸出信 號控制對象及作用兀件或端子位置Q0.0PWMF旋轉(zhuǎn)運動Q0.1正反轉(zhuǎn)DIR信號直流電機區(qū)Fi功 T円啟動IO OGBR OIl1MD 1MO 4_l|L1 * I!1 |Sil - AAcUmi：1 CcViWiiW-d'Ci IIt116(J IO.Z口CM1

11、-H訂N vlwutk1= 1 “ g 1嚴出” 1也屮甲*古JamT37MO 1111 4 11 ' 1C>OiD 1II 亠T廿1 11 1 1MU 141鼻")FTinci nti實驗二：電動機的計數(shù)運行控制實驗實驗任務(wù)：扳上啟動開關(guān)，電動機通過計數(shù)，運行1圈以后停止運行，當(dāng)扳動正 轉(zhuǎn)開關(guān)時，電動機正轉(zhuǎn)1圈停止，再扳動反轉(zhuǎn)時，電動機反轉(zhuǎn)1圈停止。使用計 數(shù)器控制電動機的停止。I/O分配：輸入信 號信號元件及作用兀件或端子位置I0.0I0.1I0.3啟動停止按鈕 正反轉(zhuǎn)PLS旋轉(zhuǎn)運動 直流電機區(qū)輸出信 號控制對象及作用兀件或端子位置Q0.0Q0.1PWM正反轉(zhuǎn)DIR

12、信號旋轉(zhuǎn)運動 直流電機區(qū)Nislwuiik 3MU UIMULENENO-IF41母匸匸2 |耳丘OUT-AGOM cB work. <&MO 0SMI I nM* IOFWhW RUNENRUN 匸 Pult«Eiioi實驗三直流電動機加減速控制實驗實驗任務(wù)：扳上啟動開關(guān)以后直流電動機一開始以 100%速度運行，運行10S以 后，速度變?yōu)?0%，在50%速度下運行10S后，速度再變?yōu)?00%速度運行循環(huán)。 運行過程中扳上正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)開關(guān)，電動機反向運行。I/O分配:輸入信 號信號元件及作用兀件或端子位置I0.0啟動停止按鈕旋轉(zhuǎn)運動I0.1正反轉(zhuǎn)直流電機區(qū)I0.3PLS輸

13、出信 號控制對象及作用兀件或端子位置QO.OPWM旋轉(zhuǎn)運動Q0.1正反轉(zhuǎn)DIR信號直流電機區(qū)機訶(1科-損擁事孰人歸璋剛-filMATdC LAD| dh Viw PIC Debug Tsel, Windom Help葉割an口u3 WKtf 'i M«w CftiaiaiAtLffidn t Rw Btock t _0| 顯如|丫4± 口i Ddi-o Blnda.SjqAftmBtedk &4H fMowet Cwwwtnru-壬網(wǎng)W'Mds斗 Taah Il Ir ueton：jjj* 蘭| E HLoac豊 jj faidc1 jj QwHjn&abWH，jJ CwpvtE 3| 3mh+ jj CsuMm+ t_g FbarirgfW kafli± iJ IntegB 已血+ _pj lr*W* jj LdcJ Opwihmi t 3 Hw?* jjj Proyn 匚ortid + 4 SNFt/RoWs* «sj弘網(wǎng)* T誕V 理 Teh0lirai«* 工g Cdl SdfeiDLinEiMt默瞎oo» rt 申&T «io&