自動(dòng)避障尋跡小車軟件設(shè)計(jì)中期報(bào)告

1、西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告題目：自動(dòng)避障尋跡小車軟件設(shè)計(jì)系 別 電子信息系 專 業(yè) 通信工程 班 級(jí) B090310 姓 名 何 欣 學(xué) 號(hào) B09031036 導(dǎo) 師 王青岳 2013 年 3 月 20 日1.設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r1.1主要研究?jī)?nèi)容及方案本系統(tǒng)利用紅外對(duì)管檢測(cè)行駛軌道的黑線引導(dǎo)線，用超聲波模塊實(shí)現(xiàn)避障檢測(cè)。采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車的后輪，用一個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制小車的前輪。以AT89S52單片機(jī)為核心對(duì)尋跡模塊和避障模塊的輸出信號(hào)進(jìn)行處理，利用舵機(jī)控制小車的行駛方向，采用PWM技術(shù)調(diào)節(jié)占空比以此來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡避障的功能，采用1602LCD

2、顯示行駛時(shí)間、速度、里程。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主程序流程圖如圖1所示。圖1 主程序流程圖 PWM發(fā)生流程如圖2所示。 圖2 PWM波發(fā)生子程序1.2設(shè)計(jì)進(jìn)展情況從開(kāi)題到中期，課題的進(jìn)展情況如下：本系統(tǒng)設(shè)計(jì)獲得開(kāi)題準(zhǔn)許后，經(jīng)過(guò)一個(gè)多月時(shí)間認(rèn)真設(shè)計(jì)，已完成大部分功能要求，設(shè)計(jì)工作進(jìn)展相對(duì)比較順利。大致分為五個(gè)步驟：第一步：總體方案審核，查找考慮不周之處。第二步：分別設(shè)計(jì)各模塊硬件電路。購(gòu)買元器件，完成尋跡模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，LCD顯示模塊搭建。第三步：反復(fù)試驗(yàn)，調(diào)試各模塊，完成相應(yīng)功能。第四步：把各模塊組裝到小車上進(jìn)行綜合調(diào)試。同時(shí)軟件方面編寫完成，實(shí)現(xiàn)了小車尋跡功能。第五步：正在進(jìn)行避障模塊的論證，尚需

3、實(shí)驗(yàn)來(lái)確定最終方案的選擇。系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境：根據(jù)本系統(tǒng)選擇處理器為89S52單片機(jī)，選擇了最為廣泛的開(kāi)發(fā)環(huán)境 keiL集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，應(yīng)用Keil軟件進(jìn)行程序調(diào)試；語(yǔ)言環(huán)境為51系列單片機(jī)通用語(yǔ)言C51。程序設(shè)計(jì)：通過(guò)老師認(rèn)真指導(dǎo)，我學(xué)習(xí)了keil集成開(kāi)發(fā)環(huán)境基本操作和51系列單片機(jī)在C語(yǔ)言環(huán)境下開(kāi)發(fā)入門指南。結(jié)合已經(jīng)搭建好的硬件平臺(tái)，完成了以下模塊程序，并調(diào)試成功。a. 循跡部分程序段。b. PWM發(fā)生部分程序。c. 電機(jī)正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)子程序。d. LCD 顯示子程序。2.存在問(wèn)題及解決措施在課題的研究過(guò)程中，存在的問(wèn)題及相應(yīng)采取的解決措施如下：遇到較急彎道時(shí)，小車容易脫離軌道，后采取在轉(zhuǎn)向時(shí)調(diào)節(jié)PWM占空比小一點(diǎn)，在直線時(shí)相應(yīng)大一點(diǎn)。3.后期工作安排接下來(lái)的工作主要是在對(duì)設(shè)計(jì)好的硬件電路進(jìn)行進(jìn)一步的優(yōu)化，配合軟件設(shè)計(jì)的同學(xué)對(duì)電路進(jìn)行反復(fù)的調(diào)試和試驗(yàn)。后期工作的具體安排如下：(1) 中期完后用一到兩周時(shí)間，調(diào)試避障模塊，盡快確定檢測(cè)方案。(2) 用一到兩周時(shí)間和軟件進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，達(dá)到最好效果，完成最終設(shè)計(jì)。(3) 剩下時(shí)間梳理整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程，收集設(shè)計(jì)資料，撰寫最后論文和準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。 指導(dǎo)教師簽字： 年