新時達機器人系統(tǒng)說明書

1、1.1機器人組成 (31.2機械本體說明 (31.2.1機械本體 (31.2.2機器人軸說明 (41.2.3各關節(jié)電機說明 (51.2.4各軸機械零點說明 (61.2.5機器人銘牌 (81.3電氣控制柜說明 (91.3.1控制柜正面介紹 (91.3.2控制柜內部說明 (91.3.3控制柜背面說明 (101.3.4控制柜接線斜面板說明 (111.4示教器說明 (121.5連接線纜說明 (131.6機器人系統(tǒng)的吊裝搬運方式 (141.6.1準備工作 (141.6.2 搬運和拆封 (151.6.3安裝機器人控制系統(tǒng) (181.6.4 機器人本體線纜連接 (191.6.5 機器人控制柜電源連接 (19

2、1.6.6機器人工作狀態(tài)確認 (192機器人控制系統(tǒng)介紹 (202.1控制器說明 (202.2 STEP伺服說明 (212.3安全邏輯板說明 (272.4柜冷卻裝置說明 (282.5 I/O模塊 (282.6 軟件功能介紹 (293機器人標定和性能測試 (303.1.1標定工具DynCal (303.1.2標定過程 (303.2機器人性能測試 (303.2.1性能測試工具CompuGauge (313.2.2硬件安裝及調試 (314故障處理及維護說明 (334.1示教器常見錯誤信息提示及處理方法 (334.2電氣系統(tǒng)常見故障 (364.3機器人維護保養(yǎng) (374.3.1 維護保養(yǎng)注意 (374

3、.3.2 定期檢修日程表 (374.3.3檢修項目 (385安全注意事項 (525.1機器人安全防護裝置 (525.1.1 安全防護裝置預覽 (525.1.2 緊急關斷按鍵 (525.1.3 運行方式選擇開關 (525.1.4 點動運行 (535.1.5 機械終端限位 (535.1.6 軟件限位開關 (535.2 相關人員 (535.2.1 操作人員資格要求 (545.2.2設備操作規(guī)程的規(guī)定 (545.3培訓 (545.4安全措施 (555.5檢查 (561機器人系統(tǒng)1.1機器人組成1機器人2機器人控制柜3連接線纜4手持式示教器其中2和4可以合稱為機器人控制系統(tǒng),下圖為一個標準機器人系統(tǒng)的部

4、件連接示意圖。 圖1. 1 機器人系統(tǒng)1 機器人2 機器人控制柜3連接線纜 4 手持式示教器1.2機械本體說明1.2.1機械本體機械本體是機器人運動的最終執(zhí)行機構,通過電機驅動完成各種動作。 機器人本體構成圖,如圖所示。 圖1. 2 SA1400機器人本體構成1.2.2機器人軸說明 圖1. 3機器人各軸說明 圖1. 4 SA1400機器人各關節(jié)運動示意圖1.2.3各關節(jié)電機說明 圖1. 5 1,2,3,4軸電機位置示意圖 圖1. 6 5,6軸電機在內部1.2.4各軸機械零點說明 圖1. 7一軸零點二軸零點 圖1. 8三軸零點四軸零點 圖1. 9五軸零點六軸零點可隨意定 1.2.5機器人銘牌 圖

5、1. 10機器人銘牌位置圖 圖1. 11機器人銘牌具體規(guī)格 1.3電氣控制柜說明1.3.1控制柜正面介紹下圖為控制柜SRC2的正面示意圖,主要包括旋轉開關、主電上電指示燈和調試接口。 1 旋轉開關2 主電上電指示燈3 調試接口圖1. 12 SRC2控制柜正面示意圖1.3.2控制柜內部說明下圖是控制柜SRC2的內部結構示意圖,主要部分如下所述。 1 控制器及其安裝板2 伺服驅動及其安裝板3 電力安裝板14 斷路器及其安裝板5 接觸器6 開關電源7 主電端子8 控制電端子9 控制柜斜面板(可定制圖1. 13 SRC2控制柜內部示意圖1.3.3控制柜背面說明下圖是控制柜SRC2的背面結構示意圖。 1

6、 示教器及其支架2 風扇及其安裝板3 電力安裝板24 濾波器5 制動電阻(選配圖1. 14 SRC2控制柜背面示意圖1.3.4控制柜接線斜面板說明下圖是控制柜SRC2的接線斜面板的接口介紹。 圖1. 15 接口面板示意圖1 三相電源進線接口2 機器人動力線接口3 擴展板接口(自定義4 機器人編碼器線接口5 外接網絡端口6 外部操作盒接口(選配7 手持式示教器接口1.4示教器說明 圖1. 16示教器外觀1 鑰匙開關2 選項定位旋鈕3 急停開關4a 右側按鍵4b下方按鍵4c 左側按鍵及四個LED狀態(tài)指示燈 5 TFT-LCD觸摸屏6 USB接口保護7 多功能扶手8 三位使能開關9 未使用的電纜出口

7、10 電纜安裝區(qū)域11 應力消除和彎曲保護連接電纜12 觸筆示教器上帶有停止功能的按鈕有3種,分別為:急停開關、三位使能開關和右側按鍵中的“Stop”按鍵。另外,在使用鑰匙開關轉換不同的操作模式時,也會導致機器人斷電停止。注意:在使用示教器時,首先需要檢查急停開關是否打開。1.5連接線纜說明連接機器人與控制柜之間有動力總線和編碼器線,電源線位于控制柜下端左側,示教器連接線位于控制柜下端右側,如圖所示: 圖1. 17連接到機器人本體的線路 圖1. 18連接到控制柜上的線路連接線纜的型號分別如下(以SA1400機器人為例:1.電源總線/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m2.編碼器總線/

8、6*3P*0.2/5m3.柜內動力總線/4*1.5/6組帶重載1.6機器人系統(tǒng)的吊裝搬運方式1.6.1準備工作表1. 1機器人步驟說明1 對機器人進行目視檢查2 安裝機器人固定裝置。(插座固定裝置、機架固定裝置或結構框架3 置放機器人電氣設備表1. 2電氣設備步驟說明4 對機器人控制系統(tǒng)進行目視檢查5 置放機器人控制系統(tǒng)6 接上連接線纜,將機器人控制系統(tǒng)連接到電源上7 確認電源參數(shù)、接通機器人控制系統(tǒng)8 檢查風扇的是否旋轉及出風方向9 檢查安全裝置10 配置機器人控制系統(tǒng)與外圍設備之間的輸入/輸出端外部環(huán)境表1. 3 外部環(huán)境步驟說明1 已采用安全防護措施2 周邊的環(huán)境符合規(guī)定(如照明、噪聲等

9、級、濕度、溫度、大氣污染等3 其他設施(如水、空氣、燃氣等連接正確,且在規(guī)定的界限內軟件表1. 4 軟件步驟說明11 檢查機器人配置數(shù)據(jù)12 無負載情況下對機器人進行校準13 安裝工具,并在負載情況下對機器人進行校準14 檢查軟件限位開關,必要時進行調整15 使用固定工具時:測量外部TCP1.6.2 搬運和拆封機器人的搬運一般采用吊運和搬運兩種,如圖1.19,1.20所示。吊運:使用吊車進行吊裝的示意圖。注意在大臂上添加覆蓋物(圖示A和B 處,預防吊繩對機器人本體的損壞。搬運:本體搬運時,原則上需調整至下圖搬運姿態(tài)后,使用搬夾具進行搬運。 A 專用工裝B 固定螺釘8-M8X25 圖1. 19

10、機器人的吊運方式 圖1. 20 機器人的搬運方式控制柜SRC2設計有兩種搬運方式:吊運和搬運,如圖1.21所示。吊運:按圖1.21所示的方式,吊起控制柜SRC2到指定位置,吊線的最大角度如圖所示,控制柜的質量請參見控制系統(tǒng)使用說明書中。搬運:按圖1.21所示的方式,搬運控制柜SRC2到指定位置,搬運控制柜時,只能從控制柜的正面或背面進液壓車(或叉車,并注意控制柜下部的接插口。 圖1. 21 控制柜SRC2的搬運方式控制柜拆封前,必須仔細閱讀本使用手冊中的安全規(guī)范和使用條例。拆封控制柜時,必須由新時達派遣的專業(yè)人員進行拆封。拆封控制柜后,必須檢查是否在運輸過程中對控制柜造成了損壞?？刂乒袢缧璐娣?/p>

11、一段時間后才拆封使用,請按控制系統(tǒng)使用說明書中的“第三章3.1節(jié)”提供的儲存環(huán)境參數(shù)存放控制柜。1.6.3安裝機器人控制系統(tǒng)1按照控制系統(tǒng)使用說明書中“第三章3.3節(jié)”的空間要求,放置機器人控制系統(tǒng),必須保證與墻壁及其他箱柜之間的最小間距。2按照控制系統(tǒng)使用說明書中“第三章3.4節(jié)”的尺寸要求,固定機器人控制系統(tǒng),要求確?？刂乒穹胖梅€(wěn)定。3打開控制柜,檢查安裝板、電力部件及伺服驅動器等有無在運輸中造成松動,如有松動,請重新固定各器件。4檢查線纜有無松動,如有松動,請重新連接相應線纜。 1.6.4 機器人本體線纜連接機器人系統(tǒng)配備有一個連接線纜組,用于控制柜的電源連接、機器人本體與控制柜之間的連

12、接。它的基本配置包括:1接到機器人本體上的動力線(機器人本體專用;2接到機器人本體上的編碼線(機器人本體專用;3接到電源上的電源線(控制柜專用。請按照控制系統(tǒng)使用說明書的“第二章 2.2節(jié) 2.2.4小節(jié)”所示的斜面板介紹,使用線纜組中的1、2兩根線纜連接控制柜與機器人本體。1.6.5 機器人控制柜電源連接1接通機器人控制柜電源。2解除示教器緊急停止按鍵的鎖定。3接通主開關。1.6.6機器人工作狀態(tài)確認1機器人系統(tǒng)控制裝置的功能如啟動、停機、操作方式選擇等符合預定要求,機器人能按預定的操作系統(tǒng)命令進行運動。2機器人各軸都能在預期的限定范圍內進行運動。3急停、安全停機電路及裝置有效。4示教裝置的

13、功能正常。 2機器人控制系統(tǒng)介紹2.1控制器說明SRM1000機器人運動控制器提供三個Ethernet網口(LAN0-2,一個RS232串口,一個CAN接口,兩個顯示器接口(VGA和HDMI,四個USB接口,一個CompactFlash卡槽。具體接口位置示意圖可以參照圖2.6,用戶可以根據(jù)實際需求選用。 圖2. 1 SRM1000正面示意圖上述是運動控制器的所有接口描述,機器人控制系統(tǒng)中使用的接口有:電源接口(X101、Ethernet網口(X102, X106, X107、CAN接口(X104。其中,Ethernet 網口的作用如下:X102:LAN0用于EtherCat總線通訊。 X106

14、:LAN1是調試網口,也可用于一些外接網絡通訊。X107:LAN2用于和示教器進行數(shù)據(jù)交換。2.2 STEP伺服說明AS260系列伺服系統(tǒng)是新一代網絡型高性能伺服系統(tǒng)。伺服驅動器主控采用高速CPU處理器與現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA協(xié)同處理技術,且集成了PowerLink 與EtherCAT高速以太網總線、CANopen現(xiàn)場總線,適用于多軸控制、高精度控制、同步控制等應用場合。伺服驅動器的正面示意圖如圖2.2所示。 圖2. 2 伺服驅動器正面示意圖伺服驅動器的端子分布如圖2.3所示,表2.1是端子引腳功能表。 圖2. 3 伺服驅動器接口示意圖 表2. 1伺服驅動器引腳功能表端子 示意圖引腳 名稱

15、 功能 D1,D2 - - 數(shù)碼顯示管 K1,K2- - 控制按鈕 X 191113151719212325101214161820222426 1 COM 外部電源0V 2 +24V 外部電源+24V 3 COM 外部電源0V 4+24V外部電源+24VX 4X 5X 6POWERX 7X 8D 1,D 2RUN X 1X 2K 1,K 2RDY ALMX 3X 10X 95 SCD+ 安全轉矩關斷檢測輸出+6 STO2 安全轉矩關斷27 SCD - 安全轉矩關斷檢測輸出-8 STO1 安全轉矩關斷19 ALM+ 報警信號輸出+10 SS 伺服急停輸入11 ALM- 報警信號輸出- X2-

16、Ethernet interface In 總線輸入接口X3- Ethernet interface Out 總線輸出接口X412341 PE 保護接地2 R 主電源R3 S 主電源S4 T 主電源TX512341 BR 連接制動電阻2 BR 連接制動電阻3 DC+ 直流電源輸入+4 DC- 直流電源輸入-X612341 -24V_C - 24V控制電源2 +24V_C +24V控制電源3 -24V_B - 24V抱閘電源4 +24V_B +24V抱閘電源X712 3 4 567891 +5V 編碼器電源+5V2 SD+ 數(shù)據(jù)輸入+3 SD- 數(shù)據(jù)輸入-4 COM 編碼器電源0V5 BAT 電

17、池電源6 COM 編碼器電源0V7 - -8 - -9 - -X8-Serial communicationinterface個人電腦或手持操作器接口X912341 Brake- 抱閘制動器-2 Brake+ 抱閘制動器+3 T- 溫度傳感器-4 T+ 溫度傳感器+X1012341 PE 保護接地2 W 電機W相3 V 電機V相4 U 電機U相伺服驅動器的端子接線示意圖如圖2.4所示。 TS R TOR X 1GND RUN POT NOT PCL NCL DC24V +-控制信號電源輸入伺服ON 安全轉矩關斷2禁止正轉驅動禁止反轉驅動伺服急停正轉電流限制反轉電流限制伺服準備輸出MX 7WV

18、U COIN+COIN-SCD+ALM-SCD-RDY-RDY+ALM+伺服報警輸出總線通訊輸入輸入部分輸出部分速度指令輸入模擬參考地輸入電壓范圍 10VX 4X 5X 6TS RDC+DC -BR BR - 24V_B - 24V_C +24V_C +24V_B制動電阻編碼器24V 控制電源+-24V 抱閘電源+-X 8PC 或手持X 10頂部底部X 9T+T-Brake +Brake -前部伺服到達輸出STO 檢測輸出MON1MON2GND 模擬監(jiān)視1輸出模擬監(jiān)視2輸出SS STO1STO2安全轉矩關斷1SPD 轉矩指令輸入模擬參考地輸出電壓范圍 10VCOMCOM +24V +24V I

19、/O 供電部分X 2X 3總線通訊輸出抱閘輸出溫度信號輸入主電源供電K1, K2按鍵直流母線輸入D1, D2數(shù)碼顯示管圖2. 4 端子接線示意圖注意:伺服控制器的端子X1中有3個引腳需要特別注意,分別是:SS 、STO1、STO2。SS (PIN10:伺服急停輸入,高電平觸發(fā),正常工作時必須提供0V (數(shù)字地;STO1(PIN6、STO2(PIN8:安全關斷轉矩1,2,失電觸發(fā),正常工作時,必須提供24V 高電平。 2.3安全邏輯板說明安全邏輯板(SRE主要是機器人控制系統(tǒng)安全邏輯管理部件,對整個系統(tǒng)的安全功能和相關邏輯進行集中管控,確保整個系統(tǒng)安全可靠、邏輯正常。圖2.5為安全邏輯板的頂層絲

20、印圖。 圖2. 5 安全邏輯板頂層絲印圖主要功能說明:1電源控制功能檢測到控制電源輸入后自動輸出到控制器、伺服、風扇、示教器,實現(xiàn)控制器回路供電控制;檢測系統(tǒng)一切正常后且門禁開關輸入信號閉合時輸出信號控制接觸器閉合,主電導通,伺服上主電;2快速停止控制功能手動模式下,按下三位使能開關后觸發(fā),用于快速停止機器人3安全轉矩關斷(STO控制緊急情況下,安全回路斷開、嚴重報警發(fā)生時等情況下觸發(fā),如拍下緊急關斷按鈕等操作,控制系統(tǒng)使能立即斷開,觸發(fā)緊急停止。 2.4柜冷卻裝置說明柜冷卻裝置由一組向外抽氣的風扇組成,通過設計的氣路完成柜內外氣流的交換達到冷卻的目的。具體氣路(圖2.6:控制柜底部設計有進氣

21、口,冷空氣從進氣口進入柜內,伺服驅動器自帶散熱風扇,排出的熱空氣通過安裝板上的孔洞進入控制柜背面,最后由抽氣風扇將其排出。 圖2. 6 熱分析說明圖2.5 I/O模塊控制柜SRC2提供輸入輸出模塊,如圖2.7所示。標準的控制柜提供:8DI、8DO。另外,I/O模塊還可以根據(jù)客戶需求進行增加。I/O模塊安裝于控制柜的門內。 圖2. 7 IO模塊實物圖2.6 軟件功能介紹本公司機器人是示教再現(xiàn)型機器人,支持機器人的點動,示教,編程等功能。軟件提供的功能可以分為基本功能和高級擴展功能兩類。基本功能機器人點動:通過示教器操作手動控制機器人運動。機器人示教:通過示教操作可以記錄下機器人的當前位置并將其存

22、入變量中。示教器編程:通過編程指令控制機器人實現(xiàn)所需運動動作。坐標系工具:可以添加工具和工件坐標系等,便于編程控制。狀態(tài)顯示:可以實時查看機器人狀態(tài),位置,故障,IO等。數(shù)據(jù)備份:備份機器人參數(shù),用戶程序等。高級擴展功能弧焊功能:提供機器人與焊機的通訊以及一系列焊接語句。碼垛功能:提供機器人自動解碼垛命令語句。折彎功能:配合折彎機進行折彎。附加軸:添加附加軸,進行協(xié)同運動。Codesys編程:可以進行一些PLC外部控制編程,以及網口串口等通訊擴展。 3機器人標定和性能測試3.1機器人的標定在機器人出廠前還要對機器人的耦合比、減速比、DH參數(shù)、零點進行標定,標定后的機器人會更加的準確。一般標定過

23、程為先計算耦合比和減速比,將耦合比和減速比參數(shù)修改之后,再標定DH參數(shù)和零點位置。3.1.1標定工具DynCal標定需要軟件DynCal和硬件設備如下圖所示 圖3. 1 標定所需硬件設備3.1.2標定過程A標定工件安裝在機器人法蘭工具上,D放置在機器人運動空間內,且有一測量線與工件A連接,機器人運動50個點,采集數(shù)據(jù)進行分析,從而對機器人的減速比,耦合比,DH參數(shù)進行逐步標定。最后還有一個標定后生成的修正零點。3.2機器人性能測試CompuGauge是一個先進的、被廣泛應用的機器人性能分析系統(tǒng),可以很容易的測得準確度、重復定位精度、漂移特性、互換等一系列國際公認的衡量機器人 性能的參數(shù)。3.2

24、.1性能測試工具CompuGauge 圖3. 2 性能測試需要軟件CompuGauge和硬件設備如上圖所示的A,B,C,D3.2.2硬件安裝及調試該設備可以將機器人的坐標系與測試設備坐標系進行關聯(lián),最終達到在測試設備坐標系中測量機器人的各項性能指標。同時可以記錄各項測試數(shù)據(jù)用于后續(xù)的數(shù)據(jù)分析。數(shù)據(jù)的分析過程不需要連接硬件,只需要在離線模式下打開之前保存的指令文件.cmd和測量數(shù)據(jù)文件.pose或者.path即可進行性能指標的計算。系統(tǒng)會自動 計算準確度的均值,最大誤差,重復精度均值最大誤差和標準差。如下圖所示。 圖3. 3 性能測試結果 4故障處理及維護說明4.1示教器常見錯誤信息提示及處理方

25、法151:Robot is disabled when it is moving中文解釋:機器人運動過程中使能斷掉出錯原因:運動過程中使能斷掉了,一般出現(xiàn)在手動模式下處理方法:上使能繼續(xù)運動1003:Joint 1 is out of limit中文解釋:關節(jié)1超限出錯原因:1、關節(jié)位置超限2、運動中關節(jié)超速處理方法:1、點動關節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1004:Joint 2 is out of limit中文解釋:關節(jié)2超限出錯原因:1、關節(jié)位置超限2、運動中關節(jié)超速處理方法:1、點動關節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1005:Joint 3 is out

26、 of limit中文解釋:關節(jié)3超限 出錯原因:1、關節(jié)位置超限2、運動中關節(jié)超速處理方法:1、點動關節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1006:Joint 4 is out of limit中文解釋:關節(jié)4超限出錯原因:1、關節(jié)位置超限2、運動中關節(jié)超速處理方法:1、點動關節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1007:Joint 5 is out of limit中文解釋:關節(jié)5超限出錯原因:1、關節(jié)位置超限2、運動中關節(jié)超速處理方法:1、點動關節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1008:Joint 6 is out of limit中文解釋:關節(jié)6超限出

27、錯原因:1、關節(jié)位置超限2、運動中關節(jié)超速處理方法:1、點動關節(jié)1回到未超限狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑1011:Joint5 is singular中文解釋:關節(jié)5奇異出錯原因: 當非PTP運動機器人時,如果運動過程中,關節(jié)5為0度及0度附近時,關節(jié)4和關節(jié)6的角度值選取出現(xiàn)問題,此時報錯。處理方法:1、點動關節(jié)5回到未奇異狀態(tài)2、降低路徑速度或者去除圓滑3510:Load program when loading state中文解釋:重復加載程序出錯原因:重復加載程序處理方法:先卸載當前程序,再加載新程序4000:Program has not loaded中文解釋:程序未加載出錯原因

28、:啟動程序時未加載程序處理方法:加載程序4001:Robot has not enabled中文解釋:未上使能出錯原因:未上使能處理方法:上使能150:Error change operation mode when robot moving中文解釋:機器人運動過程中不能切換模式出錯原因: 運動過程中切換操作模式處理方法:運動中不能進行模式切換4.2電氣系統(tǒng)常見故障表4. 1 電氣系統(tǒng)常見故障后果及現(xiàn)象可能故障排除方法開機不能聽到接觸器吸合的聲音,主電源不能接通,伺服電源指示燈不亮門禁開關未閉合將門禁開關臨時短接或者關門調試接觸器可能損壞更換接觸器控制器電源指示燈不亮,接觸器不吸合,風扇不轉、

29、伺服數(shù)碼管無顯示開關電源損壞無24V輸出更換開關電源示教器顯示報警,檢測伺服處于錯誤狀態(tài)數(shù)碼管顯示當前報警代碼根據(jù)具體故障代碼排除(詳見伺服說明書示教器無法登陸示教器沒有注冊碼重新注冊示教器機器人不能上使能手動模式,只能使用三位開關確認運行模式是否正確安全回路斷開確認安全回路是否斷開 4.3機器人維護保養(yǎng)4.3.1 維護保養(yǎng)注意4.3.2 定期檢修日程表為了使機器人控制系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài),必須定期對控制系統(tǒng)進行維修保養(yǎng),主要保養(yǎng)的器件和定期保養(yǎng)的時間見表4.2。表4. 2保養(yǎng)清單設備保養(yǎng)方式保養(yǎng)周期1 控制柜下部進氣口的濾網清潔12個月2 控制柜背面出風口的濾網清潔12個月3 冷卻循環(huán)系統(tǒng)

30、的風扇清潔24個月4 變壓器、制動電阻、濾波器、控制器、伺服等清潔12個月更換零件時,請先切斷一次電源,5分鐘后再進行作業(yè)。(切斷一次電源后的五分鐘內,請勿打開控制裝置的門,此外,禁止用潮濕的手進行作業(yè)。更換作業(yè)必須由接受過本公司機器人維修保養(yǎng)培訓的人員進行。各板子上的連接有多個接口。應小心謹慎地進行接口的安裝及拆卸作業(yè)。更換時,請勿損壞連線。此外,請勿觸摸板子上的電子零件及線路、接口的觸點部分(請抓住板子的周圍部分5 機器人本體的電池更換48個月6 接線檢查12個月7 示教器清潔根據(jù)需要注意:保養(yǎng)的間隔時間應根據(jù)不同的工作環(huán)境最終確定,當工作環(huán)境干凈時可適當延長保養(yǎng)周期,當工作環(huán)境惡劣時要縮

31、短保養(yǎng)周期。定期檢修注意事項:檢修作業(yè)必須由接受過本公司機器人維修保養(yǎng)培訓的人員進行。進行檢修作業(yè)之前,請對作業(yè)也所需的零件、工具和圖紙進行確認。更換零件請使用本公司指定的零件。進行機器人本體的檢修時,請務必先切斷電源再進行作業(yè)。打開控制裝置的門時,請務必切斷一次電源,并充分注意不要讓周圍的灰塵進入。手觸摸控制裝置內的零件時,須將油污等擦干凈后再進行,尤其是要觸摸印刷基板和連接器等部位時,應充分注意避免靜電放電等損壞IC零件。一遍操作機器人本體一邊檢修時,禁止進入動作范圍之內。電壓測量硬在指定部位進行,并充分注意防止觸電和接線短路。禁止同時進行機器人本體和控制裝置的檢修。檢修后,必須充分確認機

32、器人動作后,再進入正常運轉。4.3.3檢修項目4.3.3.1機器人本體檢查動力電纜與通訊電纜;檢查各軸運動狀況;檢查各軸密封;檢查機器人本體電池;檢查機器人各軸馬達;檢查機器人各軸電纜;機器人各軸加潤滑油; 4.3.3.2 機器人控制柜檢測控制柜溫度;價差主板、存儲版、計算板以及驅動板;檢查程序存儲電池;檢查變壓器以及保險絲;檢查機器人三相電源;檢查I/O板以及保險絲;檢查電扇及空調;4.3.3.3 清潔機器人用毛刷清潔冷卻循環(huán)回路系統(tǒng)的風扇;清潔換氣口的濾網;用毛刷清潔控制柜內部的器件,檢查其是否安裝牢固;檢查各個接線端子是否牢固,線路是否有松動;用毛刷清潔控制柜后部的變壓器,制動電阻,濾波

33、器;清潔步驟:安全說明:1.機器人控制系統(tǒng)必須保持關斷狀態(tài),并做好保護,防止未經許可的意外重啟。2.按照ESD準則工作。3.在清潔工作時應注意遵守清潔劑生產廠家的說明。4.必須防止清潔劑進入電氣部件。5.清潔工作不應使用壓縮空氣。清潔步驟:1.將積聚的灰塵松解并吸出;2.用浸有柔性清潔劑的抹布清潔機器人控制系統(tǒng);3.用不含溶解劑的清潔劑清潔線纜、塑料部件和軟管;4.更換已損壞或看不清楚的文字說明和銘牌,補充缺失的說明和銘牌。 4.3.3.4 更換冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風扇取下運輸保險裝置,并松開背板上的固定螺旋;取下背板;松開電纜線套管上的螺栓;拔出風扇插頭;取下風扇支架的螺栓;將風扇連同支架一起取下

34、;裝進新的風扇;插入風扇插頭,并將電纜固定;裝上柜背板,并將其固定。4.3.3.5更換控制器打開控制柜門;拔出連接到控制器模塊借口的供電電源及所有插頭連接;松開滾花螺母;拆下控制器并向上取出;裝入新的控制器并固定;插好各種插頭連接;打開控制柜的旋轉開關,觀察控制器模塊能否正常工作。4.3.3.6更換伺服打開控制柜門;拔出連接到伺服驅動器接口的供電電源及所有插頭連接;松開滾花螺母;拆下伺服驅動器并向外取出;裝入新的同型號伺服驅動器并固定;插好各種插頭連接。 4.3.3.7更換本體電池機器人運行回零后,斷開主電源;打開本體底座后蓋板;找到電池安裝板;拔出連接到電池上的電線;更換新的電池;重新固定底

35、座后蓋板;機器人執(zhí)行回零操作。4.3.3.8SA系列機器人的潤滑和同步帶更換SA系列機器人的潤滑為了充分發(fā)揮機器人的性能,根據(jù)不同機器人選用的減速機品牌不同,潤滑油腔使用VIGOGREASE RE0和殼牌佳度S5V142W00潤滑脂。請勿使用其他品牌潤滑脂或與其他品牌的潤滑脂混合使用。各型號機器人使用潤滑脂如下表所示。表4. 3 潤滑油脂機器人型號各軸潤滑脂名稱備注SA1400 J1J3潤滑油腔使用殼牌佳度S5V142W00潤滑脂J4、J5、J6減速機免維護SA1800J1J3潤滑油腔使用殼牌佳度S5V142W00潤滑脂J4潤滑油腔使用VIGOGREASE RE0潤滑脂J5、J6減速機免維護各

36、軸機器人加排油脂位置SA1400各軸加排油脂孔位置如圖4.1所示;SA1800各軸加排油脂孔位置如圖4.2所示。 圖4. 1 SA1400各軸加排油脂孔位置 圖4. 2 SA1400各軸加排油脂孔位置油脂更換1、機器人在出廠時各軸均已注入潤滑脂,更換時使用注油槍填充潤滑脂。2、根據(jù)潤滑脂老化情況,自出廠之日起,累計滿20000小時請更換機器人潤滑脂。但是當使用時減速機表面溫度達到40以上時,請確認潤滑脂的老化、受污染情況,并縮短潤滑脂的更換周期。3、加脂量應達到部件油腔的90%左右,具體情況請咨詢STEP公司售后服務人員。SA系列機器人的同步帶正確合理地使用同步帶,不僅能夠保證生產傳輸?shù)捻樌M

37、行,而且還能減少裝置的故障率,延長同步帶的使用壽命。機器人使用同步帶型號SA系列機器人腕關節(jié)傳動利用到同步帶。腕關節(jié)中中,同步帶用于J5電機與 J5減速機間傳動,該同步帶采用高精度進口品牌。確實需要更換時,可咨詢STEP 公司售后服務人員。同步帶使用注意事項1.嚴禁曲折,以免損傷骨架材料,影響皮帶強度。2.嚴禁劃傷皮帶,以免皮帶早期損壞。3.避免與化學品(尤其是強氧化性酸,如濃硫酸等接觸。4.盡量避免與油類、水長期接觸。5.由于同步帶的張力會隨著工作時間的延長而發(fā)生變化,操作人員需要定期地調整同步帶的張力,檢查同步帶及同步帶輪的運行狀況并及時調整或更換。排查和維護的周期推薦在1個月左右。更換同

38、步帶注意事項1.更換同步帶必須提前通知STEP公司技術人員。在得到STEP公司書面許可后方能進行更換。否則,由此造成的任何損失和停機,本公司概不負責。2.選購同步帶時,選擇表面整潔、皮帶沒有扭曲變形、帶齒飽滿的同步帶。3.更換同步帶時,必須使皮帶的張力降到最低,才能取出,嚴禁同步帶在有高張力的情況下,利用非專業(yè)的工具硬性撬下來。4.安裝同步帶時,如果兩帶輪的中心距可以移動,必須先將帶輪的中心距縮短,裝好同步帶后,再使中心距復位。若有張緊輪時,先把張緊輪放松,然后裝上同步帶,再裝上張緊輪。5.在安裝的時候就應該先調整好預張緊力。如果預張緊力不夠大,就會使同步帶的傳動能力大大降低,而且?guī)л喴矔S之

39、急劇升溫發(fā)熱,磨損配件。反過來,如果預張緊力過大的話,則會使同步帶的使用壽命降低。所以,適當合理的預張緊力是保證同步正常工作的前提。6.同步帶更換后,必須由專業(yè)技術人員將機器人歸零處理,然后可正常使用機器人,否則機器人零點會丟失,可能發(fā)生危險。 4.3.3.9 SP系列機器人的潤滑為了充分發(fā)揮機器人的性能,根據(jù)SP系列機器人選用的減速機品牌,潤滑油腔內使用VIGOGREASE RE0潤滑脂。請勿使用其他品牌潤滑脂或與其他品牌的潤滑脂混合使用。各型號機器人使用潤滑脂如下表所示。表4. 4 各軸油脂機器人型號各軸潤滑脂名稱備注SP200 J1J4潤滑油腔使用VIGOGREASE RE0潤滑脂SP2

40、75 J1J4潤滑油腔使用VIGOGREASE RE0潤滑脂各關節(jié)加排油脂孔位置SP200與SP275各軸加排油脂孔位置如圖4.3所示。 圖4. 3 SP200與SP275各軸加排油脂孔位置SP系列機型有潤滑點,需要每半年用潤滑脂潤滑一次,注入量以完全擠壓出黑色雜質為止。例如下圖4.4所示部位。 圖4. 4銷軸油孔位置示意圖各軸加潤滑脂孔和排潤滑脂孔根據(jù)安裝方式不同來確定。各軸在更換潤滑脂時,選擇相對位置較高的油孔為排潤滑脂孔,相對位置較低的油孔為加潤滑脂孔。潤滑脂更換1、機器人在出廠時各軸均已注入潤滑脂,更換時使用注油槍填充潤滑脂。2、根據(jù)潤滑脂老化情況,自出廠之日起,累計滿20000小時請更換機器人潤滑脂。但是當使用時減速機表面溫度達到40以上時,請確認潤滑脂的老化、受污染情況,并縮短潤滑脂的更換周期。3、加脂量應達到部件油腔的90%左右,具體情況請咨詢STEP公司售后服務人員。 4.3.3.10 SR系列機器人的潤滑和同步帶更換SR系列機器人的潤滑為了充分發(fā)揮機器人的性能,根據(jù)SR系列機器人選用的減速機品牌,潤滑油腔內使用VIGOGREASE RE0潤滑脂。請勿使用其他品牌潤滑脂或與其他品牌的潤滑脂混合使用。各型號機器人使用潤滑脂如下表所示。表4. 5 各軸油脂機器人型號各軸潤滑脂名稱備注SR18 J1J6潤滑油腔使用VIGOGREASE RE0潤