基于PLC的翻轉(zhuǎn)機(jī)械手設(shè)計(jì)

1、圖書(shū)分類號(hào)：密 級(jí)：畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)基于PLC的翻轉(zhuǎn)機(jī)械手設(shè)計(jì)THE DESIGN OF TURNING MANIPULATOR BASED ON PLC學(xué)生姓名班 級(jí)學(xué)院名稱專業(yè)名稱指導(dǎo)教師 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明： 所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品或成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)注。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。論文作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)協(xié)議書(shū)本人完全了解關(guān)于收集、保存、使用

2、學(xué)位論文的規(guī)定，即：本校學(xué)生在學(xué)習(xí)期間所完成的學(xué)位論文的知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸所擁有。有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交學(xué)位論文的紙本復(fù)印件和電子文檔拷貝，允許論文被查閱和借閱?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容提交至各類數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行發(fā)布和檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。論文作者簽名： 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日摘要本文在對(duì)熟悉了PLC控制和翻轉(zhuǎn)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)的原理上，根據(jù)任務(wù)要求書(shū)的翻轉(zhuǎn)要求，采用了整體化的設(shè)計(jì)思想，充分利用了硬件和軟件系統(tǒng)的相互結(jié)合，設(shè)計(jì)了一臺(tái)利用PLC控制的翻轉(zhuǎn)機(jī)械手裝置。本設(shè)計(jì)以西門(mén)子S7-200系列

3、PLC為主控制器，使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，利用絲杠把轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)，結(jié)合氣壓控制技術(shù)完成吸盤(pán)對(duì)箱體的吸取，并運(yùn)用PLC編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)大小不相同的箱體的翻轉(zhuǎn)。在設(shè)計(jì)中參考了以往機(jī)械手設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)，并且結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)進(jìn)行研究。本設(shè)計(jì)具有應(yīng)用范圍廣，可適應(yīng)惡劣環(huán)境，自動(dòng)化程度高、可翻轉(zhuǎn)不同規(guī)格箱體、控制簡(jiǎn)單、運(yùn)行穩(wěn)定的特點(diǎn)。本設(shè)計(jì)應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中能夠減輕員工工作的強(qiáng)度，提升生產(chǎn)的效率，降低生產(chǎn)的成本。關(guān)鍵詞 PLC；機(jī)械手；步進(jìn)電機(jī)；絲杠AbstractThis article in the familiar with PLC control and turn-over device o

4、n the principle of mechanical structure, according to the requirements of the certain flip, the integration of design ideas, fully use of the hardware and software, designed a flip manipulator based on PLC control device.The design of the Siemens S7-200 series PLC as the main controll

5、er, the stepper motor is used as the power source, the use of screw rotary motion of the stepper motor into linear movement, combined with pneumatic control technology to realize sucker to suck the box, andflip the box of differen

6、t sizes using PLC programming technology. In reference to the design ofthe manipulator design experience, and combine their knowledge of. This design has wide application range, can adapt to the harsh environment, high degree of automa

7、tion, turnoverbox, different specifications of simple control, stable operation. This design is applied to the actual production can reduce labor intensity, improve the production safety, reduce productioncosts.Keywords PLC Manipulator Stepper m

8、otor Screw目 錄摘要IAbstractII1 緒論11.1 選題背景11.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)11.3 選題意義與目的21.4 設(shè)計(jì)原則22 執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)42.1 本設(shè)計(jì)具體采用方案42.1.1 本設(shè)計(jì)的初步結(jié)構(gòu)42.1.2 本設(shè)計(jì)總體流程圖52.2 驅(qū)動(dòng)方式比較與選擇62.3 主要機(jī)構(gòu)的選型與設(shè)計(jì)72.3.1 滾珠絲杠介紹與校核72.3.2 步進(jìn)電機(jī)的介紹與選型122.3.3 驅(qū)動(dòng)器選型與介紹172.3.4 超程保護(hù)設(shè)計(jì)192.3.5 限位開(kāi)關(guān)選型202.3.6 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的脈沖計(jì)算202.3.7 真空裝置212.3.8 直流穩(wěn)壓源的選型232.3.9 繼電器選型232.3.10

9、橫梁的選擇與校核243控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)263.1 西門(mén)子PLC介紹263.2 PLC的選型273.3控制電路的設(shè)計(jì)283.3.1 電路整體設(shè)計(jì)思路283.3.2 西門(mén)子S7-200接口示意圖283.3.3 PLC與驅(qū)動(dòng)器連接示意圖293.3.4 I/O地址分配303.4 PLC脈沖子程序參數(shù)設(shè)計(jì)303.5主程序設(shè)計(jì)323.6 軟件調(diào)試34結(jié)論35致謝36參考文獻(xiàn)37附錄381 緒論1.1 選題背景機(jī)械手是近些年出現(xiàn)的具有高科技技術(shù)含量的用來(lái)輔助生產(chǎn)的工具。它是通過(guò)用戶編程來(lái)實(shí)現(xiàn)預(yù)先的設(shè)定的工作任務(wù)，在結(jié)構(gòu)和功能上面具備人和機(jī)器共同的優(yōu)點(diǎn)，特別表現(xiàn)在人的智能化和適應(yīng)能力上。機(jī)械手工作的精確性和穩(wěn)定

10、性以及在各種場(chǎng)合中完成任務(wù)的能力，在現(xiàn)代高速發(fā)展的制造行業(yè)中有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)，傳感器技術(shù)相互結(jié)合發(fā)展而來(lái)的一種新型自動(dòng)化裝置。在目前生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被應(yīng)用到自動(dòng)化生產(chǎn)線中已經(jīng)越來(lái)越廣泛，機(jī)器手的研發(fā)與制造已屬于高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，快速發(fā)展而來(lái)的一種新興技術(shù)。機(jī)械手的研發(fā)與完善體現(xiàn)了自動(dòng)化行業(yè)的較高水平。當(dāng)前機(jī)械手的工作并沒(méi)有人手那么靈活，但是機(jī)械手能夠完成繁重枯燥的勞動(dòng)，不怕相對(duì)惡劣的工作環(huán)境，不害怕危險(xiǎn)，工作精度高。因此廣泛被很多制造行業(yè)接受。機(jī)械手并不僅僅是用來(lái)代替人進(jìn)行勞動(dòng)，而是同時(shí)結(jié)合了人和機(jī)械的特性的一種自動(dòng)化裝置。它既可以像人一樣對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行分析和判斷，

11、也可以像機(jī)器一樣進(jìn)行長(zhǎng)期，枯燥的生產(chǎn)工作。從一定意義上來(lái)講，它屬于機(jī)器在生產(chǎn)過(guò)程中演變而來(lái)的升級(jí)產(chǎn)物。PLC最先進(jìn)入我國(guó)的時(shí)候 ，只是用來(lái)進(jìn)行離散量控制。隨著現(xiàn)代工業(yè)和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)急速的飛速發(fā)展，PLC的應(yīng)用也變得更加廣泛，人們對(duì)控制要求的水平的不斷提高，PLC功能也演變的越來(lái)越多，現(xiàn)待PLC不僅可以控制單個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)同時(shí)也能實(shí)現(xiàn)多機(jī)構(gòu)的同時(shí)控制，既可以進(jìn)行邏輯控制也可以展開(kāi)過(guò)程控制，運(yùn)動(dòng)控制，數(shù)據(jù)處理。PLC的具有可編程功能，被廣泛應(yīng)用到柔性制造系統(tǒng)中，當(dāng)工件改變候，柔性制造系統(tǒng)非常方便進(jìn)行調(diào)整，減小了企業(yè)的投資成本，增強(qiáng)了企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。PLC控制機(jī)械手兼顧了PLC可編程技術(shù)和機(jī)械可長(zhǎng)期工

12、作的特性，能夠根據(jù)生產(chǎn)的需要更加方便的做出調(diào)整，控制思路明確。當(dāng)前我們國(guó)家的在智能機(jī)械手發(fā)展和應(yīng)用和世界上先進(jìn)國(guó)家存在一定的差距，PLC控制機(jī)械手的研發(fā)和使用將會(huì)直接關(guān)乎到我國(guó)生產(chǎn)制造行業(yè)的前景，將會(huì)決定與世界先進(jìn)制造國(guó)家的競(jìng)爭(zhēng)力，同時(shí)也反映我國(guó)自動(dòng)化的水平。由上可知無(wú)論從經(jīng)濟(jì)、技術(shù)方面來(lái)講進(jìn)行PLC控制機(jī)械手的研究是非常必要的。1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)隨著它的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，機(jī)械手的研究變成了很多國(guó)家和研發(fā)機(jī)構(gòu)討論的焦點(diǎn)，綜合國(guó)內(nèi)外的研究成成果，可以看出機(jī)械手的發(fā)展的趨勢(shì)如下：第一：機(jī)電相互結(jié)合，可編程功能越來(lái)越強(qiáng)，在機(jī)械機(jī)構(gòu)的支撐下結(jié)合當(dāng)前電子技術(shù)和控制技術(shù)，更加適用于柔性制造系統(tǒng)。第

13、二：隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，集成度也來(lái)越高，導(dǎo)致控制機(jī)構(gòu)的體積大大減小，進(jìn)而可以讓機(jī)械手在更小的空間內(nèi)進(jìn)行工作。第三：機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)將面向標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，使用模塊化的結(jié)構(gòu)，方便日后的維護(hù)與保養(yǎng)。第四：傳感器的功能越來(lái)越完善，一個(gè)機(jī)械手將會(huì)使用到若干個(gè)傳感器，通過(guò)傳感器來(lái)確定當(dāng)前的工作狀態(tài)與工作華景，判斷下一步是否應(yīng)該進(jìn)行下一步動(dòng)作，使得機(jī)械手在生產(chǎn)過(guò)程中更加的智能化第五：機(jī)械手將會(huì)朝著個(gè)人計(jì)算機(jī)的開(kāi)放型控制器方向進(jìn)行發(fā)展，以便使用者對(duì)其進(jìn)行集中化，網(wǎng)絡(luò)化的管理。綜上可知，機(jī)械手發(fā)展的大概能夠分成兩個(gè)方向：一.機(jī)械手將會(huì)變得更加的智能化，網(wǎng)絡(luò)化，反饋系統(tǒng)和傳感器技術(shù)大量引用，開(kāi)放性進(jìn)一步提高，機(jī)械和

14、控制更有機(jī)的集合，可控性更強(qiáng)，精度更高。二.機(jī)械手將更加廣泛的應(yīng)用到實(shí)際的生產(chǎn)中，代替原來(lái)人工生產(chǎn)作業(yè)。各個(gè)機(jī)構(gòu)模塊通用型增強(qiáng)，降低機(jī)械手的投入成本同時(shí)在滿足任務(wù)要求的情況下可靠性更強(qiáng)，性價(jià)比更高。1.3 選題意義與目的機(jī)械手的高速發(fā)展給現(xiàn)代生產(chǎn)行業(yè)帶來(lái)了極大地便利，同時(shí)大大減少了生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)能。相比于人手，機(jī)械手有著很多先天優(yōu)勢(shì)，例如機(jī)械手可以24小時(shí)連續(xù)工作，耐高溫，準(zhǔn)確度高，能夠保證產(chǎn)品表面的清潔，同時(shí)機(jī)械手無(wú)情緒，方便統(tǒng)一管理與批量生產(chǎn)，而且?guī)в芯幊滔到y(tǒng)，因此通用性比較好，減少工廠的設(shè)備支出。因此機(jī)械手受到越來(lái)越多行業(yè)的追捧，例如：第一：在高速發(fā)展的電子行業(yè)，可以代替員工進(jìn)行產(chǎn)品的

15、搬運(yùn)，組裝，包裝等。能夠在高溫、有輻射等惡劣換進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間工作，減少對(duì)員工傷害。第二：可以達(dá)到很高的精密度，完成人員工很難完成的工作。本設(shè)計(jì)利用了PLC控制技術(shù)、絲杠傳動(dòng)技術(shù)、步進(jìn)電機(jī)、傳感器等相關(guān)知識(shí)，是一個(gè)機(jī)械和控制的結(jié)合體，提高了傳統(tǒng)純機(jī)械的自動(dòng)化水平，適應(yīng)范圍更廣。本設(shè)計(jì)中根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)時(shí)候的需求進(jìn)行PLC編程使的執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠按照預(yù)選編寫(xiě)的程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，完成特定的翻轉(zhuǎn)，輔助生產(chǎn)。本機(jī)械手主要與生產(chǎn)線上的傳送系統(tǒng)組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)對(duì)最大為1000*1000*1000mm的箱體實(shí)現(xiàn)四面的翻轉(zhuǎn)。當(dāng)今中國(guó)生產(chǎn)行業(yè)正在高速的發(fā)展，本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到生產(chǎn)工廠，能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中箱體方位的變換。這樣

16、減少了工人的勞動(dòng)量，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本，同時(shí)本機(jī)構(gòu)可以根據(jù)生產(chǎn)需求，調(diào)整程序來(lái)適應(yīng)其他此寸箱體的翻轉(zhuǎn)，能夠降低設(shè)備成本。1.4 設(shè)計(jì)原則在本設(shè)計(jì)的過(guò)程中，一直按照著以下這些設(shè)計(jì)原則。1.把實(shí)現(xiàn)老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)里給的要求作為最終目的。2.仔細(xì)分析本機(jī)構(gòu)在實(shí)際生產(chǎn)中的環(huán)境，勞動(dòng)強(qiáng)度。3.在能夠完成特定要求的基礎(chǔ)上機(jī)構(gòu)盡可能的簡(jiǎn)潔，多使用標(biāo)準(zhǔn)件，方便以后的維修與保養(yǎng)。4.在提高機(jī)構(gòu)的可靠性能的同時(shí)要考慮制造設(shè)備的經(jīng)濟(jì)成本，主要元件的工藝復(fù)雜程度。2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1 本設(shè)計(jì)具體采用方案2.1.1 本設(shè)計(jì)的初步結(jié)構(gòu)結(jié)論本設(shè)計(jì)論文從機(jī)械手的發(fā)展背景和發(fā)展趨勢(shì)展開(kāi)討論，分析了可編程控制器控制機(jī)械手

17、的優(yōu)點(diǎn)，明確設(shè)計(jì)要求和設(shè)計(jì)原則。然后構(gòu)想了本設(shè)計(jì)的初步構(gòu)成圖，選擇傳動(dòng)方案和驅(qū)動(dòng)種類，在確認(rèn)機(jī)構(gòu)構(gòu)成和驅(qū)動(dòng)方案可行的基礎(chǔ)上對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行了介紹，然后根據(jù)設(shè)計(jì)要求對(duì)電機(jī)選型。根據(jù)電機(jī)的型號(hào)選擇了相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，緊接著選擇傳動(dòng)方案，介紹了滾珠絲杠的優(yōu)點(diǎn)和傳動(dòng)特性對(duì)滾珠絲杠進(jìn)行了選型和校核。在主要硬件確認(rèn)的情況下，介紹了西門(mén)子可編程控制器的主要發(fā)展?fàn)顩r和硬件組成，根據(jù)本設(shè)計(jì)要求，選擇了西門(mén)子PLC。根據(jù)需要了輸入輸出點(diǎn)個(gè)數(shù)，確定了CPU的型號(hào)，因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)是需要可編程控制器提供脈沖，因此選擇了晶體管輸出類型。根據(jù)可編程控制器說(shuō)明書(shū)和設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行設(shè)計(jì)了外部接線圖，在確認(rèn)接線正確和完成的情況下，按照任務(wù)

18、書(shū)要求進(jìn)行編程序，然后根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求進(jìn)行程序的調(diào)試。本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到生產(chǎn)工廠，能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中箱體方位的變換。這樣減少了工人的勞動(dòng)量，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本，同時(shí)本機(jī)構(gòu)可以根據(jù)生產(chǎn)需求，調(diào)整程序來(lái)適應(yīng)其他此寸箱體的翻轉(zhuǎn)，能夠降低設(shè)備成本。從總的任務(wù)要求來(lái)說(shuō)，本設(shè)計(jì)能夠完成任務(wù)書(shū)中指定的要求。在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，學(xué)習(xí)了大量關(guān)于PLC選型，電機(jī)構(gòu)成及工作原理的知識(shí)，進(jìn)一步的了解到機(jī)械電子工程的具體內(nèi)容。但是由于設(shè)計(jì)時(shí)間的和設(shè)計(jì)水平的限制，機(jī)構(gòu)仍然可以進(jìn)行改進(jìn)與研究。大體完善方向有一下內(nèi)容：1.添加力傳感器等相應(yīng)的檢測(cè)模塊，實(shí)現(xiàn)智能化操作，完成更高一級(jí)的自動(dòng)化。2.可以將步進(jìn)電機(jī)角度細(xì)分，提高定位精度

19、。此外，由于設(shè)計(jì)水平有限，設(shè)計(jì)中存在有不足之處，真誠(chéng)的希望各位老師和同學(xué)進(jìn)行批評(píng)指正。致謝參考文獻(xiàn)1 左建民.液壓與氣壓傳動(dòng)TH.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.12 涂善東.安全可靠性現(xiàn)代工業(yè)可持續(xù)發(fā)展的支持技術(shù)，科技期刊，1998.第3期3 陶湘廳.氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景J.機(jī)床與液壓,2008,35(8):226-228.4 張毅剛.單片機(jī)原理及應(yīng)用.高等教育出版社，2007 5 熊詩(shī)波.機(jī)械工程測(cè)試技術(shù)基礎(chǔ)（第三版）.機(jī)械工業(yè)出版社,2008年 6 王伯雄.工程測(cè)試技術(shù).清華大學(xué)出版社,2013年 7 張國(guó)雄.測(cè)控電路（第四版）.機(jī)械工業(yè)出版社.2014年 8 張毅剛.單片機(jī)原理及接口技術(shù)（C51編程）.人民郵電出版社，2011年9 邱宣懷.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四版.高等教育出版社,2006年10 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).化工工業(yè)出版社,1993年6 張萬(wàn)忠 孫晉.可編程控制器入門(mén)與應(yīng)用實(shí)例.北京：中國(guó)電力出版社，200511 Blohoubek, P., Kolíbal, Z.: The knowledge from the Research in the Field of Robotics at UT Brno, Czech Republic. In: Automazione/Automation 1993, BIAS, Milano,