CAN現(xiàn)場(chǎng)總線介紹

1、內(nèi)容介紹內(nèi)容介紹CAN總線概述總線概述1CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層總線數(shù)據(jù)鏈路層2CAN總線物理層總線物理層3CAN總線應(yīng)用層協(xié)議總線應(yīng)用層協(xié)議4CAN總線概述返回目錄返回目錄CAN總線概述總線概述nCAN（Controller Area Network：控制器局域網(wǎng)）是二十世紀(jì)八十年代初德國(guó)Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多控制單元、測(cè)試儀器之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議。n是交通運(yùn)載工具電氣系統(tǒng)中應(yīng)用較廣的總線。n現(xiàn)在向過程工業(yè)，機(jī)械工業(yè)，機(jī)器人，數(shù)控機(jī)床，傳感器等方面發(fā)展。n1993 年11 月， ISO 正式頒布CAN 為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898。n支持CAN協(xié)議的公司有Inte

2、l 、Motorola 、Philips 、Siemens、NEC、Honeywell等公司。與其它現(xiàn)場(chǎng)總線比較與其它現(xiàn)場(chǎng)總線比較CAN總線特點(diǎn)總線特點(diǎn)n通信方式靈活。n通訊距離最大10KM（5Kbps）；通信速度最高達(dá)1Mbps(40M)。n非破壞性仲裁,節(jié)省了總線沖突仲裁時(shí)間。n短幀結(jié)構(gòu)，出錯(cuò)嚴(yán)重時(shí)可自動(dòng)關(guān)閉節(jié)點(diǎn)。n芯片制造商支持。CAN的發(fā)展歷史的發(fā)展歷史n1981年Bosch和Intel公司共同開發(fā)了CAN協(xié)議n1991年Bosch公司正式頒布CAN技術(shù)規(guī)范（2.0版） 包括2.0A和2.0Bn兩部分：n 2.0A規(guī)范了11位標(biāo)準(zhǔn)幀的各項(xiàng)定義n 2.0B規(guī)范了29位擴(kuò)展幀的各項(xiàng)定義n1

3、991年，Mercedes發(fā)布第一款帶CAN總線的轎車：Sclassn1993年，ISO正式頒布了道路交通運(yùn)輸工具數(shù)據(jù)信息交換高速通信控制器局域網(wǎng)（CAN）的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898n2003年，Maybach發(fā)布帶76個(gè)ECU的新車型（CAN，LIN，MOST）n2003年，VW發(fā)布帶35個(gè)ECU的新型Golfnn未來，CAN總線將部分被FlexRay所取代，但CAN總線將仍會(huì)被持續(xù)應(yīng)用相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間。CAN工作原理工作原理n在CAN總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)報(bào)文不包含發(fā)送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)的信息n每個(gè)報(bào)文的內(nèi)容通過標(biāo)識(shí)符識(shí)別，標(biāo)識(shí)符在網(wǎng)絡(luò)中是唯一的u標(biāo)識(shí)符描述了數(shù)據(jù)的含義u某些特定的應(yīng)用對(duì)標(biāo)識(shí)符功能分配進(jìn)

4、行了標(biāo)準(zhǔn)化n報(bào)文可以被所有節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收n可以進(jìn)行相關(guān)性報(bào)文過濾，如果相關(guān),就進(jìn)行報(bào)文處理基本概念基本概念n 多主站結(jié)構(gòu)n節(jié)點(diǎn)數(shù)量不受協(xié)議限制n 無節(jié)點(diǎn)地址，由消息標(biāo)識(shí)符指定消息內(nèi)容與優(yōu)先級(jí)n節(jié)點(diǎn)容易連接或斷開n廣播/多點(diǎn)傳播能力基本概念（續(xù)）基本概念（續(xù)）n復(fù)雜的錯(cuò)誤監(jiān)測(cè)與處理n便于同步的NRZ編碼方式與位填充n每條消息最多可帶8字節(jié)數(shù)據(jù)n最高傳輸速率1Mbpsn通過CSMA/CD方式進(jìn)行總線訪問標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)符n標(biāo)識(shí)符是唯一的，它描述了數(shù)據(jù)的特定含義，也決定了報(bào)文的優(yōu)先級(jí)：標(biāo)識(shí)符數(shù)值越小，優(yōu)先級(jí)越高n最高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文獲得總線訪問權(quán)n低優(yōu)先級(jí)報(bào)文在下一個(gè)總線周期自動(dòng)重發(fā)。NRZ編碼編碼n采用不歸零

5、位編碼（帶位填充） 數(shù)據(jù)以雙線間差分電壓表示NRZ編碼確保報(bào)文緊湊，脈沖跳變最少，對(duì)外界擾動(dòng)的抵抗能力強(qiáng) 位填充位填充n位編碼和位填充 NRZ編碼不能保證足夠的跳變延用于同步n位填充是為了保證有足夠的隱性到顯性的跳變沿 填充位出現(xiàn)在5個(gè)連續(xù)的相同極性的位之后 填充位與其前面的位極性相反隱性和顯性位隱性和顯性位“線與線與”機(jī)制機(jī)制總線長(zhǎng)度和波特率總線長(zhǎng)度和波特率O.S.I.參考模型參考模型O.S.I.參考模型（續(xù)）參考模型（續(xù)）nCAN規(guī)范定義了數(shù)據(jù)物理層和數(shù)據(jù)鏈路層nCAN在汽車和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層返回目錄返回目錄介質(zhì)訪問控制介質(zhì)訪問控制nCAN使用載波偵聽和帶沖突

6、檢測(cè)協(xié)議的多路訪問（CSMA/CD）n與以太網(wǎng)不同當(dāng)多個(gè)數(shù)據(jù)幀同時(shí)在網(wǎng)絡(luò)上傳輸時(shí)采用非破壞 性位序列仲裁，最高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文獲得總線訪問權(quán)位序列仲裁位序列仲裁nCAN報(bào)文的優(yōu)先級(jí)由標(biāo)識(shí)符值決定n報(bào)文的標(biāo)識(shí)符的數(shù)值在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的初始階段分配 不同節(jié)點(diǎn)不允許發(fā)送相同ID報(bào)文（遠(yuǎn)程幀除外）n標(biāo)識(shí)符數(shù)值越小，優(yōu)先級(jí)越高?？偩€沖突通過非破壞性位序列仲裁解決。位仲裁采用“線與”機(jī)制，顯性位（0）覆蓋隱性位（1）非破壞性總線仲裁非破壞性總線仲裁幀格式幀格式概述概述現(xiàn)有的幀格式幀格式幀格式 數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀CRCnCRC場(chǎng)為16位，其中15位CRC碼用于錯(cuò)誤檢測(cè)，1個(gè)隱性位用作分隔符nG(x) = x15 + x14

7、 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1應(yīng)答場(chǎng)應(yīng)答場(chǎng)n任何正確收到報(bào)文的CAN控制器都會(huì)在報(bào)文結(jié)束時(shí)發(fā)送應(yīng)答位u發(fā)送者在ack slot發(fā)送隱性位u任何接受者在ack slot發(fā)送顯性位n發(fā)送方檢測(cè)是否存在應(yīng)答位，如果沒有將會(huì)重發(fā)報(bào)文幀結(jié)束（幀結(jié)束（7個(gè)隱性位）個(gè)隱性位）幀格式幀格式 遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀幀格式幀格式 遠(yuǎn)程幀（續(xù)）遠(yuǎn)程幀（續(xù)）n遠(yuǎn)程幀的使用示意幀格式幀格式 錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀n激活錯(cuò)誤幀：用于錯(cuò)誤的信號(hào)傳輸幀格式幀格式 過載幀過載幀n過載幀用于延遲下CAN消息幀格式幀格式 幀間空間幀間空間n幀間空間：作為任何消息幀與下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的分隔。錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 概述概述n

8、可檢測(cè)的錯(cuò)誤錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（CRC）n計(jì)算出的校驗(yàn)值與接收到的校驗(yàn)值必須一致錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（CRC）（續(xù)）（續(xù)）n否則消息幀沒有被正確接收（CRC Error）錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 應(yīng)答應(yīng)答n一個(gè)幀必須被一個(gè)或幾個(gè)節(jié)點(diǎn)應(yīng)答，否則會(huì)出現(xiàn)應(yīng)答錯(cuò)誤錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 幀檢測(cè)幀檢測(cè)n在CRC分隔符、ACK分隔符、幀結(jié)束、幀間隔中不允許出現(xiàn)顯性位否則出現(xiàn)形式錯(cuò)誤（Form Error）。錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 位監(jiān)測(cè)位監(jiān)測(cè)n所發(fā)送的位必須從總線上正確回讀n在仲裁域和應(yīng)答間隙，隱性位可以被顯性位重寫錯(cuò)誤檢測(cè)錯(cuò)誤檢測(cè) 位填充檢查位填充檢查n在幀起始位與

9、CRC分隔符之間不允許存在6個(gè)連續(xù)的相同極性的位出現(xiàn)。錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤處理（續(xù)）錯(cuò)誤處理（續(xù)）錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器n1、在接收過程中發(fā)現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加1n例外：在錯(cuò)誤幀F(xiàn)lag或過載幀F(xiàn)lag發(fā)送過程中的位錯(cuò)誤不計(jì)數(shù)n2、當(dāng)接收節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤幀F(xiàn)lag之后的第一個(gè)位為顯性位，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8n3、當(dāng)一個(gè)發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤幀，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8n 例外1：如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)為被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)，則當(dāng)作沒有檢測(cè)到顯性應(yīng)答或發(fā)送錯(cuò)誤幀時(shí)沒有檢測(cè)到顯性位n 例外2：如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送錯(cuò)誤幀是由于在仲裁過程中發(fā)生了位填充錯(cuò)誤（這個(gè)填充位在RTR位之前，應(yīng)該為隱性。這個(gè)填充位的確是被當(dāng)作隱性發(fā)送出去的

10、，但是通過對(duì)總線的檢測(cè)發(fā)現(xiàn)是顯性）n4、如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤Flag或過載Flag的過程中發(fā)現(xiàn)一個(gè)位錯(cuò)誤發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8n5、如果接收節(jié)點(diǎn)在接收主動(dòng)錯(cuò)誤Flag或過載Flag的過程中發(fā)現(xiàn)一個(gè)位錯(cuò)誤，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（續(xù)）錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（續(xù)）n6、任何節(jié)點(diǎn)在發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤Flag，被動(dòng)錯(cuò)誤Flag或過載Flag之后最多能夠容忍7個(gè)連續(xù)的顯性位。如果出現(xiàn)了第8個(gè)顯性位，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8，接收節(jié)點(diǎn)的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8：n7、當(dāng)成功發(fā)送一個(gè)報(bào)文，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器減1n8、當(dāng)成功接收一個(gè)報(bào)文接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器減1（如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器在1到127之間）。如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器大于127，

11、則接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被置為119到127之間的一個(gè)值。n9、當(dāng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Bus off狀態(tài)時(shí)，如果總線上出現(xiàn)128個(gè)連續(xù)的11位隱性位，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被清零。CAN協(xié)議版本協(xié)議版本n具有兩個(gè)適用的CAN協(xié)議版本lV2.0A（標(biāo)準(zhǔn)）11位消息ID最多2048種消息ID號(hào)lV2.0B（擴(kuò)展）29位消息ID超過536x106種消息ID號(hào)CAN協(xié)議版本協(xié)議版本CAN協(xié)議版本（續(xù)）協(xié)議版本（續(xù)）n可用的CAN模塊有三種不同類型（均可處理11位ID）：l2.0A 將29位ID視為錯(cuò)誤l2.0B 被動(dòng) 忽略29位ID的消息n2.0B 主動(dòng) 可處理11位與29位兩種ID的消息。CAN協(xié)議版本（續(xù)）協(xié)

12、議版本（續(xù)）當(dāng)多個(gè)版本的協(xié)議混合使用時(shí)，必須千萬小心！CAN總線物理層返回目錄返回目錄CAN總線的同步機(jī)制總線的同步機(jī)制n硬同步（SOF）n重同步位構(gòu)建位構(gòu)建n每個(gè)位時(shí)間分為4個(gè)時(shí)間段，包括825個(gè)時(shí)間份額（Time Quantum）。n時(shí)間份額來源于對(duì)晶振頻率可編程的分頻。nCAN波特率可通過編程設(shè)置合適的時(shí)間份額長(zhǎng)度與數(shù)量來確定。同步段（同步段（Synchronization Segment）n一位的輸出從同步段的開頭啟動(dòng)（對(duì)于發(fā)送節(jié)點(diǎn)）n如果總線狀態(tài)要被改變，接收節(jié)點(diǎn)應(yīng)在這個(gè)時(shí)間段內(nèi)進(jìn)行改變n固定長(zhǎng)度，1個(gè)時(shí)間份額。傳播段（傳播段（Propagation Segment）n補(bǔ)償信號(hào)傳播延

13、時(shí)（通過網(wǎng)絡(luò)與節(jié)點(diǎn)）n長(zhǎng)度編程（ 1 8個(gè)時(shí)間份額）相位緩沖段相位緩沖段1（Phase Buffer Segment 1）n允許通過重新同步對(duì)該段時(shí)間加長(zhǎng)n在這個(gè)時(shí)間段的末端進(jìn)行總線狀態(tài)的采樣n長(zhǎng)度可編程（1 8個(gè)時(shí)間份額）相位緩沖段相位緩沖段2（Phase Buffer Segment 2）n允許通過重新同步對(duì)該段時(shí)間縮短n長(zhǎng)度可編程（18個(gè)時(shí)間份額）相位緩沖段相位緩沖段2（Phase Buffer Segment 2）n允許通過重新同步對(duì)該段時(shí)間縮短n長(zhǎng)度可編程（18個(gè)時(shí)間份額）位延長(zhǎng)位延長(zhǎng)位延長(zhǎng)（續(xù)）位延長(zhǎng)（續(xù)）位縮短位縮短位縮短（續(xù)）位縮短（續(xù)）同步跳轉(zhuǎn)寬度同步跳轉(zhuǎn)寬度n在重新同步中，

14、位長(zhǎng)度可調(diào)整的時(shí)間份額數(shù)量定義為同步跳轉(zhuǎn)寬度（Synchronization Jump Width）l相位緩沖段1可以被延長(zhǎng)的時(shí)間份額數(shù)量l相位緩沖段2可以被縮短的時(shí)間份額數(shù)量n同步跳轉(zhuǎn)寬度是強(qiáng)制設(shè)置的：l最短為1個(gè)時(shí)間份額，最長(zhǎng)為4個(gè)時(shí)間份額位定時(shí)位定時(shí)n為了方便編程許多CAN模塊常常將傳播時(shí)間段與相位緩沖段1合并為一個(gè)時(shí)間段（即，只有3個(gè)時(shí)間段）為什么要對(duì)采樣位置編程？為什么要對(duì)采樣位置編程？n提前采樣可以減小振蕩器誤差的敏感性n便于使用價(jià)格低廉的振蕩器（如陶瓷振蕩器）為什么要對(duì)采樣位置編程？（續(xù)）為什么要對(duì)采樣位置編程？（續(xù)）n延遲采樣可以獲取更多的信號(hào)傳播時(shí)間n便于處理更長(zhǎng)的總線/不合

15、理的總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)ISO物理層物理層n常用的ISO物理層：l雙絞線，兩端連接終端電阻，典型阻值為120歐姆l兩線使用差分信號(hào)驅(qū)動(dòng)（CAN_H，CAN_L）CAN與與EMInCAN對(duì)于電磁干擾（EMI）不敏感標(biāo)準(zhǔn)化規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)化規(guī)定高速高速CAN與低速與低速CAN的電平信號(hào)的電平信號(hào)高速高速CAN與低速與低速CAN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)拓?fù)銲SO 11898nISO 11898-1lCAN總線數(shù)據(jù)鏈路層標(biāo)準(zhǔn)nISO 11898-2l高速CAN物理層標(biāo)準(zhǔn)nISO 11898-3l低速CAN物理層標(biāo)準(zhǔn)nISO 11898-4lTTCAN時(shí)間觸發(fā)CANnISO 11898-5l高速CAN with Sleep Mod

16、eISO-IS 11898規(guī)定的物理層規(guī)定的物理層ISO-IS 11898規(guī)定的總線電平規(guī)定的總線電平CiA-DS 102-1規(guī)定的規(guī)定的CAN總線連接器總線連接器Basic-CAN 控制器控制器一般只用于速率很低或消息量很少的CAN節(jié)點(diǎn)中Full-CAN 控制器控制器適用于高波特率及多種消息的高總線負(fù)載的總線系統(tǒng)CAN總線應(yīng)用層協(xié)議返回目錄返回目錄CAN總線應(yīng)用層協(xié)議總線應(yīng)用層協(xié)議n從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看，CAN現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第1層、第2層。實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)。但是CAN總線沒有定義應(yīng)用層。因此，需要一個(gè)高層協(xié)議來定義CAN報(bào)文中的11/29位標(biāo)識(shí)符、8位字節(jié)數(shù)據(jù)的使用

17、。CAN總線應(yīng)用層協(xié)議總線應(yīng)用層協(xié)議n常見的CAN應(yīng)用層協(xié)議：nCANopennDeviceNetnSAE J1939CANopen概述概述CAN和CANopen標(biāo)準(zhǔn)在OSI網(wǎng)絡(luò)模型中的原理圖CANopen概述概述n應(yīng)用層協(xié)議內(nèi)容l應(yīng)用層提供一組服務(wù)和協(xié)議l通訊規(guī)范提供配置設(shè)備的方法和通訊數(shù)據(jù)，定義了設(shè)備之間的數(shù)據(jù)如何通訊。l設(shè)備規(guī)范為設(shè)備增加了設(shè)備相關(guān)的類行為CAL(CAN Application Layer)nCAL（CAN Application Layer）協(xié)議是目前基于CAN的高層通訊協(xié)議中的一種，提供了4種應(yīng)用層服務(wù)功能nCMS (CAN-based Message Specifi

18、cation)lCMS提供基于變量、事件、域類型的對(duì)象，以設(shè)計(jì)和規(guī)定一個(gè)設(shè)備（節(jié)點(diǎn)）的功能如何被訪問（例如，如何上載下載超過8字節(jié)的一組數(shù)據(jù)（域），并且有終止傳輸?shù)墓δ埽AL(CAN Application Layer)nNMT (Network ManagemenT)l提供網(wǎng)絡(luò)管理（如初始化、啟動(dòng)和停止節(jié)點(diǎn)，偵測(cè)失效節(jié)點(diǎn)）服務(wù)。這種服務(wù)是采用主從通訊模式（所以只有一個(gè)NMT主節(jié)點(diǎn)）來實(shí)現(xiàn)的。CAL(CAN Application Layer)nDBT (DistriBuTor)l提供動(dòng)態(tài)分配CAN ID（正式名稱為COB-ID，Communication Object Identifie

19、r）服務(wù)。這種服務(wù)是采用主從通訊模式（所以只有一個(gè)DBT主節(jié)點(diǎn)）來實(shí)現(xiàn)的。CAL(CAN Application Layer)nLMT (Layer ManagemenT)lLMT提供修改層參數(shù)的服務(wù)：一個(gè)節(jié)點(diǎn)（LMT Master）可以設(shè)置另外一個(gè)節(jié)點(diǎn)（LMT Slave）的某層參數(shù)（如改變一個(gè)節(jié)點(diǎn)的NMT地址，或改變CAN接口的位定時(shí)和波特率）。CAL(CAN Application Layer)nCMS為它的消息定義了8個(gè)優(yōu)先級(jí)，每個(gè)優(yōu)先級(jí)擁有220個(gè)COB-ID，范圍從1到1760。剩余的標(biāo)志（0，1761-2031）保留給NMT，DBT和LMT。 COB-ID越低優(yōu)先級(jí)越高。CANo

20、pen協(xié)議介紹協(xié)議介紹n通信接 口和協(xié)議軟件用于提供在總線上收發(fā)通信對(duì)象的服務(wù)，不同CANopen設(shè)備間的通信是通過交換通信對(duì)象來完成的。n 對(duì)象字典描述了設(shè)備使用的所有數(shù)據(jù)類型、通信對(duì)象和應(yīng)用對(duì)象，對(duì)象字典位于通信程序和應(yīng)用程序之間，用于向應(yīng)用程序提供接口，n應(yīng)用程序?qū)?duì)象字典進(jìn)行操 作，即可實(shí)現(xiàn)CANopen通信。它包括功能部分和通信部分，通信部分通過對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)CANopen通信，而功能部分則根據(jù)應(yīng)用要求來實(shí)現(xiàn)。 CANopen協(xié)議介紹協(xié)議介紹nCAL提供了所有的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報(bào)文傳送協(xié)議，但并沒有定義CMS對(duì)象的內(nèi)容或者正在通訊的對(duì)象的類型。而這正是CANopen切入點(diǎn)。 n

21、CANopen是在CAL基礎(chǔ)上開發(fā)的，使用了CAL通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。nCANopen的核心概念是設(shè)備對(duì)象字典（OD：Object Dictionary），對(duì)象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實(shí)現(xiàn)的。對(duì)象字典對(duì)象字典(OD)n對(duì)象字典（OD：Object Dictionary）是一個(gè)有序的對(duì)象組；每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的索引值來尋址，為了允許訪問數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，同時(shí)定義了一個(gè)8位的子索引，CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)象字典。n對(duì)象字典包含了描述這個(gè)設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)。 對(duì)象字典對(duì)象字典(OD)n在使用對(duì)象字典來建立對(duì)象

22、的描述時(shí)，要能夠正確描述所建立的對(duì)象含義。例如，一個(gè)節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)模擬通道的對(duì)象字典的描述，如表2所示。對(duì)于這樣的描述，可以通過建立包含所有對(duì)象信息的庫文件來實(shí)現(xiàn)，以類似于C語言的方式來實(shí)現(xiàn)。 表2 對(duì)象字典的描述n用于實(shí)現(xiàn)上述對(duì)象字典的C語言結(jié)構(gòu)：typedef struct UNSIGNED8 Entries_Number;UNSIGNED32 An_Input1;UNSIGNED32 An_Input2;Analog_Input;對(duì)象字典對(duì)象字典(OD)nOD通過通信對(duì)象描述了設(shè)備的所有功能，介于應(yīng)用程序和通信接口之間n在CANopen 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有唯一的一個(gè)對(duì)象字典，而且每個(gè)節(jié)點(diǎn)

23、的對(duì)象字典都具有相同的結(jié)構(gòu)，但具體的內(nèi)容要根據(jù)不同的設(shè)備而定通信模型通信模型n包括CANopen網(wǎng)絡(luò)上的消息幀，以及其內(nèi)容和功能。l管理消息l服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象l過程服務(wù)對(duì)象l特殊功能對(duì)象管理消息管理消息n層管理，網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)：如初始化，配置和網(wǎng)絡(luò)管理（包括：節(jié)點(diǎn)保護(hù)）。 nBoot-up消息、Heartbeat消息、NMT消息n服務(wù)和協(xié)議符合CAL中的LMT，NMT和DBT服務(wù)部分。這些服務(wù)都是基于主從通訊模式：在CAN網(wǎng)絡(luò)中，只能有一個(gè)LMT，NMT或DBT主節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)。Boot-up消息消息n1： Start_Remote_node (0 x01) n2：Stop_Re

24、mote_Node (0 x02) n3： Enter_Pre-Operational_State (0 x80) n4： Reset_Node (0 x81) n5：Reset_Communication (0 x82) n6：設(shè)備初始化結(jié)束，自動(dòng)進(jìn)入Pre_Operational狀態(tài)，發(fā)送Boot-up消息 n通知NMT主節(jié)點(diǎn)已經(jīng)到就緒狀態(tài)Boot-up消息消息NMT-slave節(jié)點(diǎn)發(fā)布Boot-up報(bào)文通知NMT-Master節(jié)點(diǎn)它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進(jìn)入pre-operational狀態(tài)。Heartbeat消息消息nHeartbeat協(xié)議是為了解決錯(cuò)誤控制，顯示節(jié)點(diǎn)當(dāng)前狀

25、態(tài)而引入的。Heartbeat消息周期性地由節(jié)點(diǎn)發(fā)出，表示該節(jié)點(diǎn)目前仍然在工作。一個(gè)節(jié)點(diǎn)可被配置為產(chǎn)生周期性的被稱作心跳報(bào)文（Heartbeat）的報(bào)文狀態(tài)可為下表中的數(shù)值：NMT消息消息n由NMT主節(jié)點(diǎn)發(fā)送，迫使從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換。使用2B數(shù)據(jù)單幀，第一個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)是命令，第二個(gè)字節(jié)是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的IDNMT消息消息n只有NMT-Master節(jié)點(diǎn)能夠傳送NMT Module Control報(bào)文。NMT Module Control消息不需要應(yīng)答。NMT消息格式如下： 一個(gè)節(jié)點(diǎn)可被配置為產(chǎn)生周期性的被稱作心跳報(bào)文（Heartbeat）的報(bào)文當(dāng)Node-ID=0，則所有的NMT設(shè)備被尋址。CS是命令字，可

26、以取如下值：NMT消息消息n通過節(jié)點(diǎn)保護(hù)服務(wù)，NMT主節(jié)點(diǎn)可以檢查每個(gè)節(jié)點(diǎn)的當(dāng)前狀態(tài)，當(dāng)這些節(jié)點(diǎn)沒有數(shù)據(jù)傳送時(shí)這種服務(wù)尤其有意義。 NMTMaster節(jié)點(diǎn)發(fā)送如下報(bào)文應(yīng)答：NMTMaster節(jié)點(diǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程幀（無數(shù)據(jù)）消息格式如下：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）nSDO提供客戶訪問服務(wù)器的對(duì)象字典(OD)的功能l訪問者被稱作客戶 (client)，對(duì)象字典被訪問且提供所請(qǐng)求服務(wù)的CANopen設(shè)備則稱作服務(wù)器(server)。l通過SDO服務(wù)，可以訪問對(duì)象字典的條目，這些條目可能包含有任意長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)類型。l客戶的CAN報(bào)文和服務(wù)器的應(yīng)答CAN報(bào)文總是包含8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字

27、節(jié)都一定有意義）。一個(gè)客戶的請(qǐng)求一定有來自服務(wù)器的應(yīng)答。服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）nSDO有2種傳送機(jī)制： l加速傳送（Expedited transfer）：最多傳輸4字節(jié)數(shù)據(jù) l分段傳送（Segmented transfer） ： 傳輸數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于4字節(jié)服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）n為了進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的分段加速傳送，SDO定義了6個(gè)確認(rèn)服務(wù)(SDO下載，SDO上傳，啟動(dòng)SDO上傳，啟動(dòng)SDO下載，下載SDO段和上傳SDO段)和一個(gè)非確認(rèn)服務(wù)(中止SDO傳送)。如：?jiǎn)?dòng)SDO下載協(xié)議與對(duì)象字典的關(guān)系服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）n一個(gè)節(jié)點(diǎn)向其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送SDO時(shí)，所使用報(bào)文C

28、ANID為600h+NodeID例如 將值0 x31FF寫入節(jié)點(diǎn)0 x01的索引為0 x6012，子索引為2的對(duì)象字典中，對(duì)應(yīng)的字節(jié)賦值，如圖2所示。根據(jù)SDO協(xié)議，連接對(duì)象報(bào)文的標(biāo)識(shí)符(COBID)為600h+01h=601h。Byte0為2B，表示客戶向服務(wù)器發(fā)出下載請(qǐng)求。采用加速傳送方式，并且顯示字節(jié)長(zhǎng)度。Byte l和2表示索引和子索引分別為6012h和2h。Byte3為02h，表示傳送的數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)。Byte4和5表示傳送數(shù)據(jù)值為0 x31FF。服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）n通過使用索引和子索引（在CAN報(bào)文的前幾個(gè)字節(jié)），SDO使客戶機(jī)能夠訪問設(shè)備（服務(wù)器）對(duì)象字典中的項(xiàng)

29、（對(duì)象）。n SDO通過CAL中多元域的CMS對(duì)象來實(shí)現(xiàn)，允許傳送任何長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)n協(xié)議是確認(rèn)服務(wù)類型：為每個(gè)消息生成一個(gè)應(yīng)答（一個(gè)SDO需要兩個(gè)ID）。SDO請(qǐng)求和應(yīng)答報(bào)文總是包含8個(gè)字節(jié)過程數(shù)據(jù)對(duì)象過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDOn用來傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)， 數(shù)據(jù)從一個(gè)生產(chǎn)者傳到一個(gè)或多個(gè)消費(fèi)者。數(shù)據(jù)傳送限制在1到8個(gè)字節(jié)nPDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定。PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的CAN ID定義，假定生產(chǎn)者和消費(fèi)者知道這個(gè)PDO的數(shù)據(jù)內(nèi)容。n每個(gè)PDO在對(duì)象字典中用2個(gè)對(duì)象描述：PDO通信參數(shù)和PDO映射參數(shù),所謂PDO的映射，就是將PDO的數(shù)據(jù)指向?qū)ο笞值涞哪硞€(gè)位置 nPDO消息的內(nèi)容是預(yù)定義的過程數(shù)據(jù)對(duì)象過程數(shù)據(jù)對(duì)象P

30、DO PDO訪問：由于PDO都是用來傳送較短且實(shí)時(shí)性較高的控制數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)，因此，PDO數(shù)據(jù)在傳送時(shí)，是不會(huì)像SDO一樣，在數(shù)據(jù)包里指定要對(duì)哪個(gè)Index進(jìn)行操作，PDO在進(jìn)行數(shù)據(jù)交換之前，要先設(shè)定好是對(duì)哪個(gè)Index操作的，這個(gè)動(dòng)作就是PDO Mapping，映射好了PDO的數(shù)據(jù)對(duì)象，則PDO的數(shù)據(jù)就會(huì)被從站自動(dòng)指向?qū)ο笞值淅锏哪硞€(gè)Index Sub-index上，這樣就加快了數(shù)據(jù)交換的效率。過程數(shù)據(jù)對(duì)象過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO過程數(shù)據(jù)對(duì)象過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDOn同步（通過接收SYNC對(duì)象實(shí)現(xiàn)同步） l非周期：由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)傳送，或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。 l周期：傳送在每1到

31、240個(gè)SYNC消息后觸發(fā)。 n異步 l由遠(yuǎn)程幀觸發(fā)傳送。l由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件觸發(fā)傳送。預(yù)定義消息或者特殊功能對(duì)象預(yù)定義消息或者特殊功能對(duì)象n同步：用來同步網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)，基于主從概念n時(shí)間戳：為設(shè)備提供一個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)n緊急事件：緊急事件由設(shè)備的內(nèi)部錯(cuò)誤觸發(fā)，每個(gè)錯(cuò)誤事件只發(fā)送一次，不重復(fù)發(fā)生。預(yù)定義的連接設(shè)置預(yù)定義的連接設(shè)置 n為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動(dòng)態(tài)分配還可修改n缺省ID分配表是基于11位CANID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分。預(yù)定義報(bào)文

32、或者特殊功能對(duì)象預(yù)定義報(bào)文或者特殊功能對(duì)象CANopen標(biāo)識(shí)符分配標(biāo)識(shí)符分配 n使用預(yù)定義的主從連接集。ID是缺省的，不需要配置。如果節(jié)點(diǎn)支持，PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容也可以配置。 n上電后修改PDO的ID（在預(yù)操作狀態(tài)），使用（預(yù)定義的）SDO在節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典中適當(dāng)位置進(jìn)行修改。n使用CAL DBT服務(wù)：節(jié)點(diǎn)或從節(jié)點(diǎn)最初由它們的配置ID指稱。節(jié)點(diǎn)ID可以由設(shè)備上的撥碼開關(guān)配置注意事項(xiàng)注意事項(xiàng)n(1)在開發(fā)過程中不必要將CANopen協(xié)議中的各項(xiàng)內(nèi)容都一一編寫，只要根據(jù)應(yīng)用的具體要求按照CANopen協(xié)議編寫即可。對(duì)象字典都要通過軟件實(shí)現(xiàn)，這是實(shí)現(xiàn)CANopen的關(guān)鍵。n(2)組建對(duì)象字典時(shí)并沒有必要把

33、協(xié)議規(guī)定的所有項(xiàng)都包括進(jìn)去，另外還要留出足夠的空間，使得用戶可以根據(jù)以后的具體需要向?qū)ο笞值渲刑砑庸δ茼?xiàng)。n(3)一般應(yīng)用中，如果CANopen網(wǎng)絡(luò)不復(fù)雜，使用預(yù)定義的標(biāo)識(shí)符分配就能滿足要求。對(duì)于特別大的系統(tǒng)，如果要制定標(biāo)識(shí)符分配，這需要大量的軟件編程。n(4)對(duì)于CANopen網(wǎng)絡(luò)中必須實(shí)現(xiàn)的管理功能，一般由一個(gè)節(jié)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)，但也可以由幾個(gè)節(jié)點(diǎn)分別承擔(dān)。尤其對(duì)于SYNC報(bào)文傳輸和標(biāo)識(shí)符的分配，分開來實(shí)現(xiàn)會(huì)更好。DeviceNet概述概述nDeviceNet是20世紀(jì)90年代中期發(fā)展起來的一種基于CAN技術(shù)的開放型、符合全球工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的低成本、高性能的通信網(wǎng)絡(luò)。它通過一根電纜將PLC、傳感器、光電

34、開關(guān)、操作員終端、電動(dòng)機(jī)、軸承座、變頻器和軟啟動(dòng)器等現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備連接起來，是分布式控制系統(tǒng)減少現(xiàn)場(chǎng)I/O接口和布線、將控制功能下載到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的理想解決方案DeviceNet概述概述nDeviceNet不僅可以作為設(shè)備級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，還可以作為控制級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，通過DeviceNet提供的服務(wù)還可以實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)上的實(shí)時(shí)控制。較之其它的一些現(xiàn)場(chǎng)總線， DeviceNet不僅可以接入更多、更復(fù)雜的設(shè)備，還可以為上層提供更多的信息和服務(wù)nDeviceNet最初由Rockwell公司設(shè)計(jì)，目前由ODVA（Open DeviceNet Vendors Association）致力于支持DeviceNet產(chǎn)品和規(guī)范的進(jìn)

35、一步開發(fā)。此外，Rockwell， GE，ABB，Hitachi，Omron等公司也致力于DeviceNet的推廣DeviceNet的主要特點(diǎn)的主要特點(diǎn)n采用基于CAN的多主方式工作n逐位仲裁模式的優(yōu)先級(jí)對(duì)等通信建立了用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)纳a(chǎn)者/消費(fèi)者傳輸模型nDeviceNet的直接通信距離最遠(yuǎn)為500m，通信速率最高可達(dá)500kb/snDeviceNet上可容納64個(gè)節(jié)點(diǎn)地址，每個(gè)節(jié)點(diǎn)支持的I/O數(shù)量無限制n采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時(shí)間短，受干擾的概率低，檢錯(cuò)效果好n通信介質(zhì)為獨(dú)立雙絞總線，信號(hào)與電源承載于同一電纜n支持設(shè)備的熱插拔，無需網(wǎng)絡(luò)斷電nDeviceNet的接入設(shè)備可選擇光隔離設(shè)計(jì)，由外部供

36、電設(shè)備與由總線供電的設(shè)備共享總線電纜DeviceNet協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范n沿用了CAN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的總線網(wǎng)絡(luò)的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，定義了不同的報(bào)文格式、總線訪問仲裁規(guī)則及故障檢測(cè)和故障隔離的方法物理層和介質(zhì)物理層和介質(zhì)物理層規(guī)范定義了DeviceNet的總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及網(wǎng)絡(luò)元件，具體包括接地、粗纜和細(xì)纜混合結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)端接和電源分配采用的典型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是干線分支結(jié)構(gòu)線纜包括（干線）和細(xì)纜（分支線），總線線纜采用五線制電纜，包括了2條信號(hào)線，2條24V電源線和一條屏蔽線，支持總線供電設(shè)備連接可選用開放/封裝端頭兩種提供125/250/500Kbps三種可選的通訊波特率，最大拓?fù)渚嚯x為500米，每個(gè)網(wǎng)

37、絡(luò)段最大可達(dá)64個(gè)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)鏈路層數(shù)據(jù)鏈路層遵循CAN協(xié)議規(guī)范，并由CAN控制器芯片實(shí)現(xiàn)CAN是基于廣播方式的協(xié)議，支持多主形式傳輸。傳輸?shù)膸环峙湟粋€(gè)標(biāo)識(shí)符，每個(gè)節(jié)點(diǎn)根據(jù)標(biāo)識(shí)符確定是否接收這些幀提供數(shù)據(jù)幀、出錯(cuò)幀、遠(yuǎn)程幀和過載幀等多種幀格式，數(shù)據(jù)幀每幀信息都有CRC校驗(yàn)和其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)傳輸誤碼率極低，有嚴(yán)重故障的節(jié)點(diǎn)可自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上切除采用非破壞性逐位仲裁的方法解決共享介質(zhì)總線訪問沖突問題。網(wǎng)絡(luò)上每個(gè)節(jié)點(diǎn)擁有一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí)符，這個(gè)標(biāo)識(shí)符的值決定了仲裁中優(yōu)先級(jí)的大小，優(yōu)先級(jí)值小的節(jié)點(diǎn)在競(jìng)爭(zhēng)仲裁中為獲勝的一方數(shù)據(jù)通信方式數(shù)據(jù)通信方式循環(huán)（Cyclic）方式：適用于一些模擬設(shè)備，可以根據(jù)設(shè)備的信號(hào)

38、發(fā)生的速度，靈活設(shè)定循環(huán)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的時(shí)間間隔狀態(tài)改變（Change of State）方式：適用于離散的設(shè)備，采用事件觸發(fā)方式，當(dāng)設(shè)備狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)才發(fā)生通信選通（Strobed）方式：利用8B的報(bào)文廣播，64個(gè)二進(jìn)制位的值對(duì)應(yīng)網(wǎng)絡(luò)上64個(gè)可能的節(jié)點(diǎn)，通過位的標(biāo)識(shí)，指定要求響應(yīng)的從設(shè)備查詢（Polled）方式：I/O報(bào)文直接依次發(fā)送到各個(gè)從設(shè)備DeviceNet的網(wǎng)絡(luò)通信的網(wǎng)絡(luò)通信DeviceNet 是一個(gè)基于連接的通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。一個(gè)DeviceNet 的連接提供了多個(gè)應(yīng)用之間的路徑。當(dāng)建立連接時(shí)，與連接相關(guān)的傳送會(huì)被分配一個(gè)連接ID（CID）。如果連接包含雙向交換那么應(yīng)當(dāng)分配兩個(gè)連接ID值

39、。DeviceNet報(bào)文報(bào)文nI/OI/O報(bào)文報(bào)文：適用于實(shí)時(shí)性要求較高和面向控制的數(shù)據(jù)，它提供了在報(bào)文發(fā)送過程和多個(gè)報(bào)文接收過程之間的專用通信路徑，通常使用優(yōu)先級(jí)高的連接標(biāo)識(shí)符，通過一點(diǎn)或多點(diǎn)連接進(jìn)行信息交換，連接標(biāo)識(shí)符提供了I/O報(bào)文的相關(guān)信息，在I/O報(bào)文利用連接標(biāo)識(shí)符發(fā)送之前，報(bào)文的發(fā)送和接收設(shè)備都必須先進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定的內(nèi)容包括源和目的對(duì)象的屬性，以及數(shù)據(jù)生產(chǎn)者和消費(fèi)者的地址，IO數(shù)據(jù)通常不需要響應(yīng)，用于控制數(shù)據(jù)的傳輸 n顯式報(bào)文顯式報(bào)文：顯示連接是Request/Response型的通信，即主站發(fā)一條命令，從站必須回復(fù)一條響應(yīng)，才算完成一次通信，適用于兩個(gè)設(shè)備間多用途的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)報(bào)文傳遞

40、，常用于節(jié)點(diǎn)的配置、問題診斷等CAN標(biāo)識(shí)符使用標(biāo)識(shí)符使用 nDeviceNet建立在標(biāo)準(zhǔn)CAN2.0A協(xié)議之上，并使用11位標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文標(biāo)識(shí)符，可分成4個(gè)單獨(dú)的報(bào)文組DeviceNet對(duì)象模型對(duì)象模型nDeviceNet應(yīng)用層協(xié)議是以面向?qū)ο蟮姆绞竭M(jìn)行描述的，對(duì)協(xié)議本身所要完成的功能進(jìn)行抽象和定義，把協(xié)議功能劃分為多個(gè)模塊，每個(gè)模塊抽象出它所具有的產(chǎn)品數(shù)據(jù)功能屬性、所能完成的功能和動(dòng)作以及與其他模塊對(duì)象的接口(Interface)，并把模塊對(duì)象化。nDeviceNet通過抽象的對(duì)象模型來描述網(wǎng)絡(luò)中所有可見的數(shù)據(jù)和功能，一個(gè)DeviceNet設(shè)備可以定義成為一個(gè)對(duì)象的集合n一個(gè)對(duì)象代表設(shè)備內(nèi)一個(gè)部件

41、的抽象描述。對(duì)象由它的數(shù)據(jù)或?qū)傩浴⒐δ芑蚍?wù)以及它所定義的行為決定。 DeviceNet對(duì)象模型對(duì)象模型DeviceNet與與CANopen區(qū)別區(qū)別傳輸距離：傳輸距離： CANopen網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳輸(10 km)，工作速率可調(diào)(1 Mb/s 通訊速率 5 kb/s)，因此，在實(shí)際應(yīng)用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。如果用devicenet進(jìn)行遠(yuǎn)距離傳輸，要使用網(wǎng)絡(luò)中繼器，現(xiàn)在市場(chǎng)上已經(jīng)有很多這兩種總線系統(tǒng)的中繼器產(chǎn)品.DeviceNet與與CANopen區(qū)別區(qū)別標(biāo)識(shí)符分配標(biāo)識(shí)符分配 ：nCANopen支持CAN2.0 A11位和CAN2.0 B29位標(biāo)識(shí)符，而且報(bào)文的優(yōu)先級(jí)只能通過它的大小來區(qū)分，通常節(jié)點(diǎn)地址比較小的COB-ID報(bào)文的優(yōu)先級(jí)最高。如果要傳送需要快速響應(yīng)的事件，則要通過預(yù)定義和特殊功能對(duì)象，如同步(SYNC)，時(shí)間標(biāo)記對(duì)象(time stamp)，緊急事件(emergency)，PDO 用來傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先級(jí)大于SDO，因?yàn)镾DO的數(shù)據(jù)量大，通常用于設(shè)備初始化組態(tài)。而DeviceNET只用了CAN2.0 A的11位標(biāo)識(shí)符去分組定義報(bào)文的優(yōu)先級(jí)，這種信息組設(shè)計(jì)方法使總線優(yōu)先級(jí)可任意分布，而不僅和節(jié)點(diǎn)地址有關(guān)。還取決與它是I/O還是顯示報(bào)文，報(bào)文的組號(hào)等。 DeviceNet與與CA