數(shù)字PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(I)

1、揚(yáng)州大學(xué)能源與動(dòng)力工程學(xué)院課程設(shè)計(jì)報(bào)告題 目： 數(shù)字PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（I） 課 程： 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì) 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 班 級(jí)： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 第 一 部 分任務(wù)書(shū)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)一、課題名稱數(shù)字PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（I）二、課程設(shè)計(jì)目的課程設(shè)計(jì)是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對(duì)幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和實(shí)際動(dòng)手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門(mén)理論性、實(shí)用性和實(shí)踐性都很強(qiáng)的課程，課程設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知

2、識(shí)的過(guò)程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，加深對(duì)學(xué)生控制算法設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)，學(xué)會(huì)控制算法的實(shí)際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎(chǔ)。三、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容設(shè)計(jì)以89C51單片機(jī)和ADC、DAC等電路、由運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象構(gòu)成的計(jì)算機(jī)單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象。2. 控制算法：增量型的PID控制。3. 控制算法仿真：在s

3、imulink中建立系統(tǒng)仿真圖，編寫(xiě)S-function, 對(duì)算法進(jìn)行仿真。四、課程設(shè)計(jì)要求1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V+5V）。2. 模入電路用兩個(gè)通道分別采集被控對(duì)象的輸出和給定信號(hào)。3. 每個(gè)同學(xué)選擇不同的被控對(duì)象： 4. PID參數(shù)整定，根據(jù)情況可用擴(kuò)充臨界比例度法，擴(kuò)充響應(yīng)曲線法等。5. 對(duì)象輸出端加上擾動(dòng)：擾動(dòng)可選擇小幅度正弦信號(hào)、小幅度階躍信號(hào)、小幅度的脈沖信號(hào)。擾動(dòng)的出現(xiàn)時(shí)刻選擇在系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后的適當(dāng)時(shí)刻。6. 對(duì)采樣信號(hào)加上濾波算法。算法可選擇滑動(dòng)平均值法，復(fù)合濾波，慣性濾波等。7. simulink仿真采用ode4定步

4、長(zhǎng)，仿真步長(zhǎng)可取0.1-1ms。采樣周期可取20-100ms，由實(shí)驗(yàn)結(jié)果確定。8. S-function的函數(shù)名由各人姓名拼音縮寫(xiě)+學(xué)號(hào)后3位數(shù)組成。五、課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果1. 控制系統(tǒng)能正確運(yùn)行。2. 正確整定PID參數(shù)后，系統(tǒng)階躍響應(yīng)超調(diào)<10%，調(diào)節(jié)時(shí)間盡量短。六、進(jìn)度安排序號(hào)內(nèi)容天數(shù)1布置任務(wù)，熟悉課題要求0.52總體方案確定，硬件電路設(shè)計(jì)1.53學(xué)習(xí)matlab及simulink的使用，研讀范例程序14控制算法設(shè)計(jì)15Simulink編程，調(diào)試16實(shí)驗(yàn)17總結(jié)，撰寫(xiě)課程設(shè)計(jì)報(bào)告1七、課程設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容：總結(jié)設(shè)計(jì)過(guò)程，寫(xiě)出設(shè)計(jì)報(bào)告，設(shè)計(jì)報(bào)告具體內(nèi)容要求如下：1課程設(shè)計(jì)的目的和設(shè)計(jì)的任

5、務(wù)。2課程設(shè)計(jì)的要求。3控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。4控制系統(tǒng)的硬件電路連接圖（含被控對(duì)象），電路的原理。 5控制算法及其原理。6. Simulink仿真圖及S-function的算法實(shí)現(xiàn)說(shuō)明。7實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析。8電路設(shè)計(jì)、仿真調(diào)試中遇到的問(wèn)題及解決方法。9體會(huì)。第 二 部 分課程設(shè)計(jì)報(bào)告目 錄1 課題簡(jiǎn)介61.1 課程設(shè)計(jì)的目的61.2 課題任務(wù)和要求62 數(shù)字PID控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)62.1 控制系統(tǒng)總體介紹62.2 系統(tǒng)閉環(huán)工作原理73 數(shù)字PID控制硬件電路設(shè)計(jì)73.1 A/D轉(zhuǎn)換單元73.2 D/A轉(zhuǎn)換單元83.3 被控對(duì)象的實(shí)現(xiàn)84 數(shù)字PID控制算法設(shè)計(jì)94.1 數(shù)字PID增量

6、型控制算法94.2 采樣周期的選擇95 數(shù)字PID控制Simulink仿真設(shè)計(jì)105.1 主程序設(shè)計(jì)105.2 定時(shí)中斷程序設(shè)計(jì)105.3 外部中斷程序設(shè)計(jì)115.4 濾波程序設(shè)計(jì)126實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析126.1 湊試法確定PID參數(shù)126.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析147 小結(jié)與體會(huì)14參考文獻(xiàn)151 課題簡(jiǎn)介1.1 課程設(shè)計(jì)的目的課程設(shè)計(jì)是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對(duì)幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和實(shí)際動(dòng)手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過(guò)程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電

7、路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，加深對(duì)學(xué)生控制算法設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)，學(xué)會(huì)控制算法的實(shí)際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎(chǔ)。1.2 課題任務(wù)和要求本課題的任務(wù)：設(shè)計(jì)以89C51單片機(jī)和ADC、DAC等電路、由運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象構(gòu)成的計(jì)算機(jī)單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象。2. 控制算法：增量型的PID控制。3. 控制算法仿真：在simulink中建立系

8、統(tǒng)仿真圖，編寫(xiě)S-function, 對(duì)算法進(jìn)行仿真。本課題的要求：1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V+5V）。2. 模入電路用兩個(gè)通道分別采集被控對(duì)象的輸出和給定信號(hào)。3.被控對(duì)象為： 4. PID參數(shù)整定，要求用擴(kuò)充臨界比例度法。5. 定時(shí)中斷時(shí)間可在10-50ms中選取，采樣周期取定時(shí)中斷周期的整數(shù)倍，可取20-100ms，由實(shí)驗(yàn)結(jié)果確定。6. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。2 數(shù)字PID控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)2.1 控制系統(tǒng)總體介紹 該閉環(huán)控制系統(tǒng)的被控對(duì)象為 數(shù)字PID控制系統(tǒng)框圖如下圖所示：圖2.1 數(shù)字PID控制系統(tǒng)方框圖 其中被控

9、對(duì)象由一個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。 首先利用模數(shù)轉(zhuǎn)換單元對(duì)兩路信號(hào)（給定和輸出）進(jìn)行采樣，經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換后，由單片機(jī)進(jìn)行計(jì)算偏差，控制器采用的是增量型數(shù)字PID控制，由比例（P）、積分（D）和微分（I）疊加而成。經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號(hào)再通過(guò)PID程序進(jìn)行增量型計(jì)算，輸出的信號(hào)值經(jīng)過(guò)D/A轉(zhuǎn)換得到控制信號(hào)，在D/A轉(zhuǎn)換器中利用雙運(yùn)放實(shí)現(xiàn)雙極性輸出，經(jīng)過(guò)被控對(duì)象得出被控量Y。2.2 系統(tǒng)閉環(huán)工作原理由圖2.1可知，被控對(duì)象的響應(yīng)Y(t)經(jīng)采樣電路離散為Y(k)。偏差E(k)=R(k)-Y(k)，作為PID調(diào)節(jié)的輸入，經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算輸出，得到控制輸出U(k)。控制輸出U(k)經(jīng)采

10、樣保持器產(chǎn)生連續(xù)的控制輸出信號(hào)U(t)，作用于控制對(duì)象，使控制輸出值U(t)達(dá)到給定值R，消除偏差E(k)。 3 數(shù)字PID控制硬件電路設(shè)計(jì)3.1 A/D轉(zhuǎn)換單元模數(shù)單元采用ADC0809芯片，主要包括多路模擬開(kāi)關(guān)和A/D轉(zhuǎn)換器兩部分。其主要特點(diǎn)為：?jiǎn)坞娫垂╇姟⒐ぷ鲿r(shí)鐘CLOCK最高可達(dá)到1200KHz、8位分辨率、8個(gè)單端模擬輸入端（IN0IN7）、TTL電平兼容等，可以很方便地和微處理器接口。 圖3.1 A/D轉(zhuǎn)換單元如圖3.1，通過(guò)三端地址譯碼A、B、C多路開(kāi)關(guān)可選通8路模擬輸入的任何一路進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。其中IN0對(duì)地接500歐電阻，構(gòu)成溫度控制實(shí)驗(yàn)中的溫度傳感器專用輸入通道；IN1IN

11、5的模擬量輸入允許范圍；0V4.98v，對(duì)應(yīng)數(shù)字量00HFFH，2.5V對(duì)應(yīng)80H； IN6、IN7兩路由于接上了上拉電阻，所以模擬輸入允許范圍-5V+4.96V，對(duì)應(yīng)的數(shù)字量為00HFFH，0V對(duì)應(yīng)80H。這樣就實(shí)現(xiàn)了雙極性電壓的輸入。本課程設(shè)計(jì)中采用的ADC0809，其輸出8位數(shù)據(jù)線已連接到計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)線。由于89C51外部時(shí)鐘為12 MHz，其ALE端輸出6分頻時(shí)鐘（2 MHz），再經(jīng)過(guò)D觸發(fā)器分頻得到所需的應(yīng)用時(shí)鐘1MCLK(1 MHz)，輸入CLOCK端。 在本課程設(shè)計(jì)中要求模入電路用兩個(gè)通道分別采集被控對(duì)象的輸出和給定信號(hào)，并且要雙極性電壓輸入，所以選擇ADC0809的IN

12、6、IN7兩個(gè)通道采集輸入模擬信號(hào)。 3.2 D/A轉(zhuǎn)換單元數(shù)模轉(zhuǎn)換單元采用TLC7528芯片，它是8位、并行、兩路、電壓型輸出數(shù)模轉(zhuǎn)換器。其主要參數(shù)如下：轉(zhuǎn)換時(shí)間100ns，滿量程誤差1/2LSB，參考電壓-10V+10V，供電電壓+5V+15V，輸入邏輯電平與TTL兼容。輸入數(shù)字范圍為00H0FFH，80H對(duì)應(yīng)0V，輸出電壓為-5V+4.96V。本課程設(shè)計(jì)中采用的TLC7528，其輸入數(shù)字量的八位數(shù)據(jù)線、寫(xiě)線和通道選擇控制線已接至控制計(jì)算機(jī)的總線上。片選線預(yù)留出待實(shí)驗(yàn)中連接到相應(yīng)的I/O片選上，具體接線圖如下： 圖3.2 D/A轉(zhuǎn)換單元3.3被控對(duì)象的實(shí)現(xiàn)本課程設(shè)計(jì)中選取的被控對(duì)象為: 電

13、路如圖3.3。 圖3.3 控制對(duì)象4 數(shù)字PID控制算法設(shè)計(jì)4.1 數(shù)字PID增量型控制算法 對(duì)于連續(xù)系統(tǒng)，PID控制規(guī)律為： (4.1.1)其中，KP為比例增益，KP與比例帶成倒數(shù)關(guān)系即KP=1/，TI為積分時(shí)間常數(shù)，TD為微分時(shí)間常數(shù)，u(t)為控制量，e(t)為偏差。 在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，PID控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)必須用數(shù)值逼近的方法。當(dāng)采樣周期相當(dāng)短時(shí)，用求和代替積分、后向差分代替微分，使模擬PID離散化為差分方程，得數(shù)字PID位置型控制算式： (4.1.2) 為了便于編寫(xiě)程序，避免積分累加占用過(guò)多的存儲(chǔ)單元，我們需對(duì)式（4.1.2）進(jìn)行改進(jìn)。 由式（4.1.2）易寫(xiě)出u(k-1)的表達(dá)式，

14、即 (4.1.3)將式（4.1.2）和式（4.1.3）相減，即得數(shù)字PID增量型控制算式為 (4.1.4)其中：KP稱為比例增益；KI=KPT/TI稱為積分系數(shù)；KD=KPTD/T稱為微分系數(shù)。為了編程方便，可將式（4.1.4）整理成如下形式： ()其中： ， ()最后輸出為： ()4.2 采樣周期的選擇 （1）首先，香農(nóng)采樣定理給出了采樣周期的上限。根據(jù)采樣定理，采樣周期應(yīng)滿足 T/max其中，max為被采集信號(hào)的上限角頻率。采樣周期的下限為計(jì)算機(jī)執(zhí)行程序和輸入輸出所耗的時(shí)間，系統(tǒng)的采樣周期只能在Tmax與Tmin之間選擇。 （2）其次，要綜合考慮給定值的變化頻率、被控對(duì)象的特性、執(zhí)行機(jī)構(gòu)類

15、型和控制回路等因素。 具體就本次課程設(shè)計(jì)的課題來(lái)說(shuō)，一方面，給定方波的周期為1020s間可調(diào)，且控制對(duì)象時(shí)間常數(shù)接近1s，變化較慢；另一方面，A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間在100s左右，D/A轉(zhuǎn)換時(shí)間在100ns左右，而程序執(zhí)行時(shí)間估計(jì)在100s左右。故綜合考慮上述因素，對(duì)于我的控制對(duì)象，我選擇的采樣周期為20ms。5 數(shù)字PID控制軟件編程設(shè)計(jì)5.1 主程序設(shè)計(jì) 主程序設(shè)計(jì)圖如圖5.1所示，其中兩個(gè)輸入（一個(gè)給定，一個(gè)反饋），一個(gè)輸出U。本次課程設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于對(duì)控制算法的原理，控制器設(shè)計(jì)，控制算法計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的公式推導(dǎo)，采樣周期選擇進(jìn)行研究。圖5.1主程序設(shè)計(jì)圖5.2 主程序設(shè)計(jì)function sys=md

16、lOutputs(t,x,u,Kp,Ti,Td)global umax uk ek yk /uk為輸出，ek為偏差 ek(1)=u(1)-u(2); / u(1)是給定量，u(2)是輸出反饋量yk=Kp*(ek(1)-ek(2)+Ti*ek(1)+Td*(ek(1)-2*ek(2)+ek(3);/為數(shù)字PID增量型控制算式 ek(3)=ek(2); /保存偏差 ek(2)=ek(1); /保存偏差 if uk>umax uk=umax; end /當(dāng)輸出超過(guò)最大值5V，則輸出為5V，并停止 if uk<-umax uk=-umax; end /當(dāng)輸出小于最小值-5V，則輸出為-5V

17、，并停止 sys=yk;% end mdlOutputs 5.3 濾波程序設(shè)計(jì) 濾波程序主要完成輸入值的程序?yàn)V波。相對(duì)于模擬濾波 ，數(shù)字濾波有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)： 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬件設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好；數(shù)字濾波可以實(shí)現(xiàn)對(duì)頻率很低的信號(hào)的濾波，克服了模擬濾波的缺陷； 數(shù)字濾波可以根據(jù)信號(hào)的不同，采用不同的濾波參數(shù)，具有靈活、方便、功能強(qiáng)的特點(diǎn)。 由于數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點(diǎn)，所以數(shù)字濾波在控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。 在我們的課題中，我們對(duì)A/D轉(zhuǎn)換輸入到單片機(jī)的給定和控制響應(yīng)分別進(jìn)行濾波，采用的是滑動(dòng)窗口平均值濾波。其部分程序如下：char M，N; /滑動(dòng)窗口大小為2M

18、=N=0; YK= (ADC_7 - 128+M)/2; /取平均值M=ADC_7 - 128; /“滑動(dòng)” N=ADC_7 - 128; /取平均值RK= (ADC_7 - 128+N)/2; /“滑動(dòng)”。 6實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析6.1 湊試法確定PID參數(shù) 增大比例系數(shù)KP一般能將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差。但過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)是系統(tǒng)有較大的超調(diào)，產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞。增大積分時(shí)間TI有利于減少超調(diào)，減少振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢。增大微分時(shí)間TD也有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，使超調(diào)減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制減弱，對(duì)擾動(dòng)有較敏感的響應(yīng)。 綜上，采

19、用湊試法的整定步驟為：首先只整定比例部分。即將比例系數(shù)由小變大，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到得到反應(yīng)快，超調(diào)小的響應(yīng)曲線。如果比例調(diào)節(jié)響應(yīng)曲線的靜差不滿足要求，則需加入積分環(huán)節(jié)。積分時(shí)間TI由大往小調(diào)，同時(shí)略為減小比例系數(shù)KP，直到消除靜差。若得到的曲線的動(dòng)態(tài)性能不滿足要求，需加入微分環(huán)節(jié)。微分系數(shù)TD初值為0，逐漸調(diào)大TD，同時(shí)相應(yīng)地改變積分時(shí)間和比例系數(shù)，逐步湊試，以獲得滿意的調(diào)節(jié)效果和控制參數(shù)。采用上述步驟，對(duì)于我的控制對(duì)象（傳遞函數(shù)見(jiàn)式3.3.1），得到的參數(shù)為：KP取0.5，ti取6，td取0.05，用虛擬示波器觀察到的未加濾波程序的響應(yīng)曲線如圖6.1，加濾波程序后，響應(yīng)曲線如圖6.2

20、所示。 圖6.1未加濾波時(shí)的響應(yīng)曲線 圖6.2 加濾波時(shí)的響應(yīng)曲線 6.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 由上兩圖對(duì)比可得，加濾波后控制輸出變得平穩(wěn)了許多。相對(duì)于不加濾波時(shí)，在相同的參數(shù)（KP取0.7，ti取200，td取0）下，加濾波后的超調(diào)較小。加濾波和不加濾波的曲線的超調(diào)量都小于10%滿足要求。7 小結(jié)與體會(huì)為期一周半的計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束了，這次的課程設(shè)計(jì)做的是增量型數(shù)字PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)我充分認(rèn)識(shí)到了自己的不足之處，首先是計(jì)算機(jī)控制知識(shí)儲(chǔ)備方面，其次是DXP，和matlab的simulink仿真方面，對(duì)于一個(gè)電路設(shè)計(jì)我們不僅要知道原理更為重要的是要知道如何設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的過(guò)程是一個(gè)比原理理解過(guò)程復(fù)雜的多的一個(gè)過(guò)程，原理易懂，參數(shù)整定難，這是我對(duì)它的認(rèn)識(shí)。課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實(shí)際問(wèn)題,鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié),是對(duì)學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過(guò)程.隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新日異，電力電子技術(shù)的應(yīng)用日益廣泛。這次課程設(shè)計(jì)，加強(qiáng)了我們動(dòng)手、思考和解決問(wèn)題的能力。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我得體會(huì)們通過(guò)這個(gè)方案包括設(shè)計(jì)了一套電路原理和連接圖，和器件上的選擇。通過(guò)此次實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，使我熟悉并掌握計(jì)算機(jī)