工程機械電液控制技術(shù)第4課

1、工程機械電液控制技術(shù)液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成電動機液壓泵油箱減壓閥過濾器液壓缸換向閥液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 動力元件：動力元件的作用是將原動機的機械能轉(zhuǎn)換成液體的壓力能，向整個液壓系統(tǒng)提供動力。液壓泵的結(jié)構(gòu)形式一般有齒輪泵、葉片泵、柱塞泵和螺桿泵。液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成液壓泵電動機液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 執(zhí)行元件：執(zhí)行元件的作用是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能，驅(qū)動負(fù)載作直線往復(fù)運動或回轉(zhuǎn)運動。液壓缸和液壓馬達液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成液壓缸液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 控制元件：控制元件在液壓系統(tǒng)中控制和調(diào)節(jié)液體的壓力、流量和方向。溢流閥、減壓閥；換向閥等液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成減壓閥溢流

2、閥換向閥n 輔助元件：輔助元件包括油箱、濾油器、冷卻器、加熱器、蓄能器、油管及管接頭、密封圈、快換接頭、高壓球閥、膠管總成、測壓接頭、壓力表、油位計、油溫計等。液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成油箱過濾器油管液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 液壓油液壓油是液壓系統(tǒng)中傳遞能量的工作介質(zhì)，有各種礦物油、乳化液和合成型液壓油等幾大類。液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成液壓油液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型動力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件和液壓油。液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成執(zhí)行元件液壓缸液壓馬達控制元件閥泵液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性機械特性滑閥位移與缸輸出速度之間的關(guān)系缸輸出速度與負(fù)載力之間的關(guān)

3、系滑閥與活塞缸液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性滑閥活塞缸空載時活塞受力：1fPA活塞中的流量：11QvAcP滑閥中的流量：12spPQh xx液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性滑閥活塞缸活塞的速度：21sfpfAvh xxcAA vv x液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性活塞速度特性曲線：xvx21sfpfAvh xxcAA vv x液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性滑閥活塞缸活塞的速度增益：1sfpdvAKhdxA液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性滑閥活塞缸活塞缸的死區(qū)：滑閥最大位

4、移 0vv x液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型機械特性滑閥活塞缸缸輸出速度負(fù)載承受負(fù)載時活塞受力分析：1fFPA液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型機械特性滑閥活塞缸缸輸出速度負(fù)載21sfpfAvh xxcAA21 sfFpAvh xxAfFcA液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型機械特性缸輸出速度負(fù)載21 sfFpAvh xxAfFcAxvv FvF液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)流量連續(xù)方程力平衡方程液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載11111212V dpdyQAc pcp

5、pdtdt帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載11111212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)活塞運動所需流量Adydt活塞面積活塞運動速度內(nèi)泄漏與壓差有關(guān)液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載11111212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)活塞運動時的泄漏流量212cpp外泄漏與腔壓有關(guān)21c p液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載11111212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)壓縮流量液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系

6、統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載22212212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)11111212V dpdyQAc pcppdtdt液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載22212212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)11111212V dpdyQAc pcppdtdt12VV12ppp 122ccc液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載llVdyd pQAc pdtdt 帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)lqcQK xKp液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載22dyd ypADmPdtdt帶慣性

7、負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)llVdyd pQAc pdtdt lqcQK xKp閥控缸三大基本方程液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss帶慣性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載Y -2GP+1G3GxXyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG若P=0qKXA2221sss

8、214eeleeKVsPAK液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型只有慣性負(fù)載2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG若x=0液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型慣性與彈性負(fù)載帶慣性與彈性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)22dyd ypADmPdtdtllVdyd pQAc pdtdt lqcQK xKpKy液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型慣性與彈性負(fù)載帶慣性與彈性負(fù)載的閥控缸系統(tǒng)2202200142111qeeleerKKVXsPAAKYsss液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 傳遞函數(shù)

9、閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型慣性與彈性負(fù)載2202200142111qeeleerKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK202230021111rsssG液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型閥的位移與馬達角速度馬達角速度和負(fù)載液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性閥控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型慣性負(fù)載22MMddpqDJTdtdt4lMlMVdd pQqcpdtdtlqcQK xKp液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型速度特性機械特性泵的傾角與馬達輸出速度之間的關(guān)系馬達輸出速度與負(fù)載之間的關(guān)系液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模

10、型速度特性泵的傾角與馬達輸出速度之間的關(guān)系液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 靜態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型泵：輸出流量理論流量泄漏流量流量損失馬達：輸入流量理論流量泄漏流量=液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 動態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型22MMddpqJDTdtdt單位弧度的排量q液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型n 動態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 2222121qlhhhKVsc Tqqssss液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型電液伺服閥控馬達（缸）數(shù)學(xué)模型電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型電液伺服系統(tǒng)結(jié)合了電控系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型電液伺服系統(tǒng)結(jié)合了電控系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型流量平衡流量：活塞運動所需要的流量泄漏的流量因壓縮產(chǎn)生的流量124dyV d pK iKpAL pdtdt 電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型受力平衡22dyd ypADmKyFdtdt電