ft531型機(jī)器人解包系統(tǒng)

1、FT531FT531型機(jī)器人型機(jī)器人解包解包系統(tǒng)系統(tǒng)編制：余佑輝 霍建松 張春全 煙包解包是卷煙企業(yè)制絲線生產(chǎn)的第一道工序， 其自動(dòng)化水平的高低影響著制絲線的整體自動(dòng)化水平，因此煙包解包系統(tǒng)的改造、升級是制絲線改造的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。該系統(tǒng)解決了目前人工解包、半自動(dòng)化解包中勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)環(huán)境差，工人直接和煙葉粉塵接觸的問題。FT531FT531型機(jī)器人型機(jī)器人解包解包系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)備簡介設(shè)備簡介設(shè)備簡介 整個(gè)解包系統(tǒng)由割帶機(jī)器人、抓紙箱機(jī)器人、打包帶碎料機(jī)、進(jìn)料穿梭車、煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)、出料穿梭車、紙箱折疊堆垛機(jī)、紙箱內(nèi)塑料袋切割機(jī)、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、皮帶輸送機(jī)，以及相關(guān)的輔連設(shè)備和相關(guān)的電氣系統(tǒng)組成。單條解包

2、生產(chǎn)線的生產(chǎn)能力為：對內(nèi)包裝物為紙板的煙包的生產(chǎn)能力為32包/小時(shí)，對內(nèi)包裝物為塑料袋的煙包的生產(chǎn)能力為24包/小時(shí)。設(shè)備簡介設(shè)備簡介本模塊包括割帶機(jī)器人、割帶多功能夾具、pv帶碎料機(jī)及歸正頂升輸送輥道。一、割帶功能塊設(shè)備簡介設(shè)備簡介 割帶機(jī)器人選用了德國kuka公司的kr150-2型機(jī)器人，用于安裝割帶多功能夾具。該型的機(jī)器人具有6個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，每個(gè)軸都可在一定范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。割帶機(jī)器人手腕持重：150kg最大臂展半徑：2.7m軸數(shù)：6軸重復(fù)定位精度：0.06mm防護(hù)等級：IP65電源： 3 相 380V(+10%，-10%) 4961Hz耗電量：7.3 KVA 機(jī)器人重量：1068 kg環(huán)境溫度：

3、10C55C最大噪音： 75dB割帶機(jī)器人(kr150-2型機(jī)器人)技術(shù)參數(shù)設(shè)備簡介設(shè)備簡介割帶機(jī)器人(kr150-2型機(jī)器人)技術(shù)參數(shù)l 軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)軸軸動(dòng)作范圍動(dòng)作范圍最大速度最大速度a1回轉(zhuǎn)+185至-185123/sa2立臂 -5至-140115/sa3橫臂+155至-120120/sa4 腕+350至-350179/sa5腕擺+125至-125172/sa6腕轉(zhuǎn)+350至-350219/sa1回轉(zhuǎn)a2立臂a3橫臂a4腕a5腕擺a6腕轉(zhuǎn)圖注：長度度量單位：毫米（mm）角度度量單位：度（）設(shè)備簡介設(shè)備簡介多功能夾具 多功能夾具安裝在割帶機(jī)器人第六關(guān)節(jié)的法蘭盤上（a6軸），用于剪除紙箱外的p

4、v帶。工作狀態(tài)時(shí)有機(jī)械手帶動(dòng)刀片剪切pv帶，剪切方向?yàn)樽宰蟮接宜椒较颉Ｆ渲蠧CD相機(jī)位于左圖紅色矩形框標(biāo)識位置，剪切量為CCD視覺系統(tǒng)識別計(jì)算獲得的pv帶數(shù)量，剪切力可達(dá)到半噸，當(dāng)視覺系統(tǒng)識別pv帶時(shí)，防塵門開啟對pv帶進(jìn)行識別，割帶時(shí)防塵門關(guān)閉以保護(hù)CCD鏡頭。CCD相機(jī)位置防塵門設(shè)備簡介設(shè)備簡介pv帶碎料機(jī) pv帶碎料機(jī)用于將機(jī)器人剪切下來的pv帶碎料成30cm-40cm的帶段，便于收集運(yùn)輸。V形導(dǎo)向槽壓帶滑塊下壓氣缸壓帶滑塊平移氣缸繞卷電機(jī)繞卷推進(jìn)電機(jī)壓桿擺動(dòng)電機(jī)剪切氣缸Pv帶碎料機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖Pv帶碎料機(jī)工作流程簡圖設(shè)備簡介設(shè)備簡介煙包歸正、頂升裝置 在機(jī)器人剪pv帶工位安裝有煙包歸正、

5、頂升裝置，用于煙包的歸正和頂升。l 煙包規(guī)正裝置：由一氣缸驅(qū)動(dòng)，可有效地消除煙包的角度偏差，便于機(jī)器人、翻轉(zhuǎn)機(jī)、內(nèi)塑料袋切割機(jī)的處理。l 煙包頂升裝置：煙包頂升裝置由四個(gè)氣缸組成，工作時(shí)剪帶位置處的氣缸降下，其它位置處的三個(gè)氣缸升起。人工工位處四個(gè)頂升氣缸的升降可由操作人員控制。便于剪帶后抽帶，需要在上述工位處，將煙包頂升起來l 止擋裝置：由一氣缸驅(qū)動(dòng)，當(dāng)煙包到達(dá)指定位置后，氣缸驅(qū)動(dòng)止擋板升起，對煙包位置進(jìn)行確定和調(diào)整頂升裝置止擋裝置二、解包功能塊 本模塊包括解包機(jī)器人、多功能夾具、進(jìn)料穿梭車、煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)、出料穿梭車及塑料膜割袋機(jī)。設(shè)備簡介設(shè)備簡介解包機(jī)器人 解包機(jī)器人選用了德國kuka 公司

6、的kr360-2型機(jī)器人，用于安裝抓紙箱、紙板、牛皮紙、內(nèi)塑料袋的多功能夾具。手腕持重：360kg最大臂展半徑：2.8m軸數(shù)：6軸重復(fù)定位精度：0.08mm防護(hù)等級：IP65電源： 3 相 400V(+10%，-10%) 4961Hz耗電量：15KVA 機(jī)器人重量：2385 kg環(huán)境溫度：10C55C最大噪音： 75dB解包機(jī)器人(kr360-2型機(jī)器人)技術(shù)參數(shù)設(shè)備簡介設(shè)備簡介解包機(jī)器人(kr360-2型機(jī)器人)技術(shù)參數(shù)l 軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)軸軸動(dòng)作范圍動(dòng)作范圍最大速度最大速度a1回轉(zhuǎn)+185至-185100/sa2立臂 +20至-13090/sa3橫臂+144至-10090/sa4 腕+350至-

7、350120/sa5腕擺+120至-120110/sa6腕轉(zhuǎn)+350至-350160/sa1回轉(zhuǎn)a2立臂a3橫臂a4腕 a5腕擺a6腕轉(zhuǎn)圖注：長度度量單位：毫米（mm）角度度量單位：度（）設(shè)備簡介設(shè)備簡介多功能夾具 該夾具固定在kr360-2型解包機(jī)器人第六關(guān)節(jié)的法蘭盤上（a6），用于抓取紙箱、紙板、牛皮紙、內(nèi)塑料袋。活動(dòng)爪指固定爪指及吸盤活動(dòng)爪指驅(qū)動(dòng)氣缸抓內(nèi)塑料袋裝置抓紙板、牛皮紙 裝置抓紙箱裝置多功能夾具工作流程簡圖多功能夾具工作流程簡圖多功能夾具結(jié)構(gòu)及工作流程設(shè)備簡介設(shè)備簡介進(jìn)料穿梭車 進(jìn)料穿梭車位于煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)之前，由穿梭車本體和運(yùn)輸皮帶組成。運(yùn)輸皮帶由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于輸送煙包進(jìn)、出穿梭車

8、，穿梭車本體由變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于形成煙包進(jìn)出、機(jī)器人解包及割塑料袋三個(gè)工位。翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)機(jī)用于將煙包上下翻轉(zhuǎn)，以便機(jī)器人取走內(nèi)箱。實(shí)物圖工作實(shí)況圖設(shè)備簡介設(shè)備簡介翻轉(zhuǎn)電機(jī)下皮帶側(cè)向止擋 氣缸上皮帶同步升降 氣缸主翻轉(zhuǎn)盤l主翻轉(zhuǎn)盤：主翻轉(zhuǎn)盤安放于翻轉(zhuǎn)機(jī)的底座上，是翻轉(zhuǎn)機(jī)的主體部分，由一變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)機(jī)的翻轉(zhuǎn)。主翻轉(zhuǎn)盤的特點(diǎn)是：a）采用變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以方便地實(shí)現(xiàn)低速啟停、高速回轉(zhuǎn)，以及順時(shí)針和逆時(shí)針兩個(gè)方向的翻轉(zhuǎn)；b）主翻轉(zhuǎn)盤通過四個(gè)尼龍輪支撐，并利用尼龍輪與轉(zhuǎn)盤的摩擦來驅(qū)動(dòng)，安全可靠。l兩皮帶輸送機(jī)：其中一臺(tái)為靜皮帶輸送機(jī)，直接固定在主翻轉(zhuǎn)盤上，另一臺(tái)為動(dòng)皮帶輸送機(jī)，通過同步升降機(jī)構(gòu)固定

9、在主翻轉(zhuǎn)盤上，兩臺(tái)皮帶輸送機(jī)相互平行，各由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。l同步升降機(jī)構(gòu)：該裝置由四個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，用于驅(qū)動(dòng)“動(dòng)”皮帶輸送機(jī)壓緊煙包，以便翻轉(zhuǎn)。l側(cè)面止擋機(jī)構(gòu)：該裝置由二個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，用于動(dòng)皮帶輸送機(jī)壓緊煙包后，再從側(cè)面托住煙包，防止煙包翻轉(zhuǎn)時(shí)，因壓緊力不夠，發(fā)生滑移。另外側(cè)面止擋機(jī)構(gòu)的止擋板與兩個(gè)皮帶輸送機(jī)圍成一個(gè)三面封閉的空間，保證煙包翻轉(zhuǎn)過程中煙葉不灑落出翻轉(zhuǎn)。底座翻轉(zhuǎn)機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理設(shè)備簡介設(shè)備簡介出料穿梭車同進(jìn)料穿梭車功能相似，工位對稱。出料穿梭車設(shè)備簡介設(shè)備簡介 塑料膜割袋機(jī)固定有4把割刀，工作時(shí)將內(nèi)塑料袋割成上、下兩個(gè)部分，便于kr360 機(jī)器人抓走。塑料膜割袋機(jī)設(shè)備簡介設(shè)備簡介活動(dòng)割刀

10、2固定割刀2固定割刀2平移氣缸旋轉(zhuǎn)氣缸升降氣缸活動(dòng)氣缸1l 4把割刀分別安裝在4個(gè)刀架上，其中煙包行進(jìn)方向上的兩個(gè)刀架上可以升降，以便穿梭車進(jìn)出。l 4個(gè)刀架在前后方向是浮動(dòng)的，不僅可以適應(yīng)位置偏移的煙包（不大于5cm），同時(shí)還可以適應(yīng)角度偏移的煙包（不大于5度），提高了割袋的可靠性。 l 4個(gè)刀架上的割刀由無桿氣缸驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，割刀的切割速度和退回速度可以通過調(diào)節(jié)節(jié)流閥連續(xù)設(shè)定。l 割刀的刀片平時(shí)旋進(jìn)隱藏起來，工作時(shí)在旋轉(zhuǎn)氣缸的作用下旋出。旋轉(zhuǎn)氣缸具有一定的彈性，可以驅(qū)動(dòng)刀片緊緊貼合煙包的表面，提高了割袋的可靠性。塑料膜割袋機(jī)結(jié)構(gòu)及技術(shù)特點(diǎn)設(shè)備簡介設(shè)備簡介三、紙箱折疊堆垛模塊 在本模塊，由

11、kr360-2型解包機(jī)器人取下的紙箱被轉(zhuǎn)移到紙箱折疊堆垛機(jī)上堆成垛，經(jīng)由叉車運(yùn)走。本設(shè)備主要由紙箱折疊裝置、紙箱輸送裝置及紙箱堆垛裝置組成。設(shè)備簡介設(shè)備簡介翻板輸送鏈條壓桿撐桿紙箱托架支架紙箱壓平輸送臺(tái)l紙箱折疊裝置：該裝置主要由一紙箱支架和一壓桿組成，用于折疊紙箱。該裝置的工作流程如下：a）機(jī)器人將紙箱套到支架上；b）紙箱被歸正，同時(shí)頂部被頂開；c）支架連同套在外面的紙箱一起倒下；d）鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)將紙箱從支架上拉脫離；e）壓桿壓下，將紙箱壓倒，完成折疊。 l紙箱輸送裝置：該裝置為一鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)，由一變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用來將折疊后的紙箱沿斜坡輸送到堆垛裝置的翻板上。鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)輸送紙箱時(shí)，采用低速，以保

12、證輸送平穩(wěn)；退回時(shí)，采用高速，以提高效率。l紙箱堆垛裝置：該裝置主要由一對翻板和一托架組成，用于將紙箱堆成垛。翻板采用兩組氣缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)翻板的翻開和合攏，以及放平和傾斜。托架的升降采用變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的啟、停，和不同的上升和下降速度。紙箱折疊堆垛模塊結(jié)構(gòu)及工作原理設(shè)備簡介設(shè)備簡介控制原理一、割帶功能塊控制原理 割帶功能主要由kr150機(jī)器人的多功能夾具完成，夾具核心部件是ccd識別系統(tǒng)和割帶夾持工具，ccd 識別系統(tǒng)通過圖像識別分辨出pv帶的位置和數(shù)量，然后根據(jù)識別的信號進(jìn)行切割，并將割出的pv帶送給碎帶機(jī)，碎帶機(jī)將機(jī)器人剪切下來的pv帶碎料成20cm-30cm的帶段?？刂圃砜刂圃?/p>

13、二、解包功能塊控制原理 解包部分主要由kr360完成，其多功能夾具完成抓紙箱、紙板、牛皮紙及塑料袋的動(dòng)作，抓紙箱用爪指、短鋼釘、和吸盤完成，抓紙板、牛皮紙用鋼釘扎取，抓塑料袋用鋼抓完成。進(jìn)、出料穿梭車、翻轉(zhuǎn)機(jī)配合機(jī)器人完成所需的動(dòng)作。控制原理控制原理三、紙箱折疊堆垛模塊控制原理 紙箱堆疊的主要功能是將紙箱壓平，整齊的堆垛到貨盤上，方便叉車運(yùn)輸。其控制方式屬于邏輯順序控制?？刂圃砜刂圃硭摹C(jī)器人解包系統(tǒng)完整流程控制原理控制原理A、煙包輸送至割打包帶工位處，煙包歸正/頂升裝置對煙包進(jìn)行歸正，并將其頂升起來。B、第1套CCD視覺系統(tǒng)開始工作，識別煙包外的打包帶，并計(jì)算其位置。C、割帶機(jī)器人割去煙

14、包外的34根打包帶，并將打包帶送至打包帶碎料機(jī)處進(jìn)行碎料，碎料成300mm400mm長打包帶段。具體流程控制原理控制原理D、煙包自歸正/頂升裝置上放下，并被輸送至人工工位處，接著被輸送至進(jìn)料穿梭車。E、進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至“機(jī)器人作業(yè)工位”處，抓紙箱、紙板、塑料袋機(jī)器人抓走外紙箱，并送至紙箱折疊堆垛機(jī)處折疊和堆垛。F、抓紙箱、紙板、塑料袋機(jī)器人將內(nèi)紙箱連同其內(nèi)的煙包夾緊、抬起360400mm；接著夾緊氣缸的氣壓切換至一低壓，約0.1Mpa；紙箱內(nèi)的塑料袋煙包在重力的作用下滑落至穿梭車上；機(jī)器人抓走內(nèi)紙箱，并送至紙箱折疊堆垛機(jī)處進(jìn)行折疊和堆垛。具體流程控制原理控制原理G、進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至“割

15、內(nèi)塑料袋工位”處，紙箱內(nèi)塑料袋切割機(jī)在內(nèi)塑料袋煙包的四個(gè)側(cè)面沿中部水平的方向?qū)?nèi)塑料割成上、下兩個(gè)部分。H、進(jìn)料穿梭車再次快速移動(dòng)至“機(jī)器人作業(yè)工位”處，抓紙箱、紙板、塑料袋機(jī)器人抓走上半個(gè)內(nèi)塑料袋，并送至廢料箱。I、第2套CCD視覺系統(tǒng)識別、判斷煙包上有無殘存的塑料袋。具體流程控制原理控制原理J、進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至“煙包進(jìn)出工位”處，并將煙包送入煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)，翻轉(zhuǎn)機(jī)將煙包翻轉(zhuǎn)180度，接著將煙包輸送至出料穿梭車。K、出料穿梭車快速移動(dòng)至“機(jī)器人作業(yè)工位”處，抓紙箱、紙板、塑料袋機(jī)器人抓走下半個(gè)內(nèi)塑料袋，并送至廢料箱。L、第3套CCD視覺系統(tǒng)識別、判斷煙包上有無殘存的塑料袋。M、出料穿梭車快速

16、移動(dòng)至“煙包進(jìn)出工位”處，并將去除包裝物后的凈煙坯送至皮帶輸送機(jī)，接著送出，煙包解包結(jié)束。具體流程控制原理控制原理FT531FT531型機(jī)器人型機(jī)器人解包解包系統(tǒng)系統(tǒng)工作實(shí)況工作實(shí)況控制原理控制原理控制結(jié)構(gòu) FT531型機(jī)器人煙包解包系統(tǒng)的控制按照集中管理、分布控制的原則，可劃分為設(shè)備控制層、集中監(jiān)控層、信息管理層三個(gè)層次。FT531型機(jī)器人煙包解包系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu)設(shè)備控制層 設(shè)備控制層采用現(xiàn)場總線通訊，主要由主控plc（配圖片）、分布式i/o 子站（配圖片） 、割帶機(jī)器人、抓箱機(jī)器人、變頻器（配圖片） 、profinet （以太網(wǎng)）網(wǎng)及profibus 網(wǎng)組成。設(shè)備控制層是整個(gè)機(jī)

17、器人解包系統(tǒng)的控制基礎(chǔ)，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人解包的工藝流程、完成對解包設(shè)備的控制。設(shè)備控制層具體實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、自動(dòng)控制、參數(shù)設(shè)定、安全保護(hù)、報(bào)警提示等?？刂平Y(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu) 集中監(jiān)控層主要由現(xiàn)場操作站（主控柜上的panel pc）、中控室的監(jiān)控服務(wù)器、監(jiān)控客戶機(jī)，以及工業(yè)以太網(wǎng)、網(wǎng)絡(luò)部件、監(jiān)控組態(tài)軟件、網(wǎng)絡(luò)通訊軟件（加流程圖）等組成。該層主要實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)線的組合操作、狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、生產(chǎn)數(shù)據(jù)采集、工藝參數(shù)設(shè)定、報(bào)警顯示和記錄等功能，并提供實(shí)時(shí)工藝數(shù)據(jù)的各種棒圖、趨勢圖（配圖片） 。集中控制層控制結(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu) 信息管理層主要由數(shù)據(jù)庫服務(wù)器、車間和各職能部門的客戶機(jī)（加流程圖）組成，信息管理層的設(shè)備通過以太網(wǎng)交換信

18、息。信息管理層主要功能為：解包作業(yè)的生成和下發(fā)，生產(chǎn)管理數(shù)據(jù)的查詢，生產(chǎn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)以及統(tǒng)計(jì)和報(bào)表的生成。信息管理層有直觀、清晰、友好的操作界面，操作簡單、可靠，能為管理者提供全面、準(zhǔn)確的消息。信息管理層控制結(jié)構(gòu)控制結(jié)構(gòu) FT531型機(jī)器人煙包解包系統(tǒng)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如下圖所示，其中主控PLC、分布式I/O子站（含電機(jī)啟動(dòng)器）、現(xiàn)場操作站、變頻器、機(jī)器人、編程計(jì)算機(jī)等接入PROFINET網(wǎng)，不能接入PROFINET網(wǎng)的，接入PROFIBUS網(wǎng)。FT351解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板正面熱拔/插按鈕調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)插入鑰匙后，在SmartPad上轉(zhuǎn)動(dòng)連接管理器切換運(yùn)行模式（

19、四種）模式模式：即T1手動(dòng)操作模式，在該模式下可進(jìn)行手動(dòng)操作，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)下A1A6的單軸運(yùn)動(dòng)，世界坐標(biāo)下、基礎(chǔ)坐標(biāo)下、工具坐標(biāo)下的X、Y、Z、A、B、C單方向運(yùn)動(dòng)，還可以慢速手動(dòng)運(yùn)行程序。該模式為普通操作人員手動(dòng)該模式為普通操作人員手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人、手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，推薦使用的操作模式！移動(dòng)機(jī)器人、手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，推薦使用的操作模式！模式：模式：即T2手動(dòng)操作模式，在該模式下可進(jìn)行手動(dòng)操作，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)下A1A6的單軸運(yùn)動(dòng)，世界坐標(biāo)下、基礎(chǔ)坐標(biāo)下、工具坐標(biāo)下的X、Y、Z、A、B、C單方向運(yùn)動(dòng)，還可以快速手動(dòng)運(yùn)行程序。因該模式下手動(dòng)運(yùn)行程因該模式下手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行速度很快，危險(xiǎn)性較大，故

20、普通操作序時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行速度很快，危險(xiǎn)性較大，故普通操作人員禁止使用該模式！人員禁止使用該模式！模式：模式：即自動(dòng)運(yùn)行模式，為機(jī)器人正常的作業(yè)模式，該模式下啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序，完成機(jī)器人作業(yè)。模式：模式：即外部自動(dòng)運(yùn)行模式，本機(jī)器人不使用該模式。FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板正面緊急停止按鈕 空間鼠標(biāo) 手動(dòng)控制鍵 功能鍵 功能鍵 主菜單鍵 技術(shù)鍵 程序運(yùn)行啟動(dòng)鍵程序逆向運(yùn)行啟動(dòng)鍵 程序停止鍵 鍵盤鍵FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板背面T1T1、T2T2模式下伺服電源上電開關(guān)模式下伺服電源上電開關(guān)

21、該白色開關(guān)有未按下、按到中間位置、按到底三個(gè)位置，只有剛好按到中間位置時(shí)，伺服電源才接通。在采用自動(dòng)運(yùn)行模式和外部自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，確認(rèn)開關(guān)不起作用。 啟動(dòng)鍵銘牌FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面狀態(tài)欄 信息提示計(jì)數(shù)器信息窗口空間鼠標(biāo)狀態(tài)指示器 手動(dòng)狀態(tài)指示器運(yùn)行鍵標(biāo)記 程序速度調(diào)節(jié) 手動(dòng)速度調(diào)節(jié)功能欄 時(shí)鐘 WorkVisual圖標(biāo)FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板FT351解包系統(tǒng)操作面板主

22、界面FT351FT351解包系統(tǒng)操作面板解包系統(tǒng)操作面板操作面板基本操作說明（手動(dòng)選項(xiàng)卡）點(diǎn)擊液晶屏幕左上角主菜單鍵或按下操作面板右下角主菜單按鈕程序運(yùn)行速度調(diào)節(jié)手動(dòng)運(yùn)行速度調(diào)節(jié)程序連續(xù)運(yùn)行程序單步運(yùn)行程序單句運(yùn)行操作面板基本操作說明（關(guān)機(jī)選項(xiàng)設(shè)置）l 啟動(dòng)類型啟動(dòng)類型冷啟動(dòng)冷啟動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以冷啟動(dòng)方式啟動(dòng)，控制系統(tǒng)將重新加載運(yùn)行參數(shù)。出現(xiàn)無法確認(rèn)的錯(cuò)誤時(shí)，可試著重新冷啟動(dòng)來消除故障。該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改。l 啟動(dòng)類型啟動(dòng)類型休眠休眠機(jī)器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以休眠方式啟動(dòng)，控制系統(tǒng)將加載上次關(guān)機(jī)時(shí)的運(yùn)行參數(shù)。休眠方式啟動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是啟動(dòng)速度快，并保留了上次關(guān)機(jī)時(shí)的

23、運(yùn)行狀態(tài)。該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改。l 關(guān)機(jī)等待時(shí)間關(guān)機(jī)等待時(shí)間機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)前等待時(shí)間。等待時(shí)間可使得例如在系統(tǒng)出現(xiàn)極短時(shí)間供電中斷的情況下不立刻關(guān)閉，直至設(shè)定的等待時(shí)間用完。該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改。l 強(qiáng)制冷啟動(dòng)強(qiáng)制冷啟動(dòng)該設(shè)置僅對下次啟動(dòng)有效。該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)修改才能使用。l 關(guān)機(jī)等待時(shí)間關(guān)機(jī)等待時(shí)間激活：等待時(shí)間在下一次關(guān)機(jī)時(shí)被考慮進(jìn)去未激活：等待時(shí)間在下一次關(guān)機(jī)時(shí)不被考慮進(jìn)去 機(jī)器人啟動(dòng)、停止、運(yùn)行模式切換機(jī)器人啟動(dòng)、停止、運(yùn)行模式切換機(jī)器人啟動(dòng)、停止、運(yùn)行模式切換機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人退出自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人退出自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人啟動(dòng)、停止、

24、運(yùn)行模式切換機(jī)器人啟動(dòng)、停止、運(yùn)行模式切換等待機(jī)器人完成本次動(dòng)作，并已回到原點(diǎn)HOME位置處（或其附近），確保機(jī)確保機(jī)器人夾具上已經(jīng)沒有殘留物器人夾具上已經(jīng)沒有殘留物！利用操作面板（SmartPAD）上方的鑰匙開關(guān)將機(jī)器人切換至“T1手動(dòng)操作模式”。FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) FT351數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)用于機(jī)器人煙包自動(dòng)解包系統(tǒng)，解包系統(tǒng)的控制模式分為自動(dòng)和手動(dòng)控制兩種模式，具有調(diào)試、參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)監(jiān)控的功能，是操作者和機(jī)器人煙包自動(dòng)解包系統(tǒng)之間的人機(jī)界面。本監(jiān)控系統(tǒng)為操作者提供了所需的操作畫面、監(jiān)控畫面、控制畫面、報(bào)警畫面等，其圖文并茂、形象直觀的操

25、作環(huán)境可以極大地方便操作者的操作,操作系統(tǒng)為WindowsXP Profesional版本，采用觸屏操作，簡單便捷。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)l 手動(dòng)控制方式一般用于故障排除、現(xiàn)場設(shè)備維修、調(diào)試等。手動(dòng)操作主要在現(xiàn)場操作站上通過手動(dòng)操作畫面實(shí)現(xiàn)，如電機(jī)的啟停、電磁閥的開啟和關(guān)閉等。另外，電機(jī)的手動(dòng)啟停也可由本地開關(guān)控制實(shí)現(xiàn)。在本系統(tǒng)中，主控柜上手動(dòng)/自動(dòng)開關(guān)旋至“手動(dòng)”時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入手動(dòng)控制方式。l 自動(dòng)方式用于實(shí)現(xiàn)連續(xù)化的生產(chǎn)，無需人工干預(yù)。在本系統(tǒng)中，主控柜上手動(dòng)/自動(dòng)開關(guān)旋至“自動(dòng)”，并按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)控制方式。 主畫面顯示區(qū)域操作區(qū)域

26、狀態(tài)顯示區(qū)域注意：該畫面以及下述畫面的操作必須在系統(tǒng)處于手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)才可進(jìn)行操作。FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)主畫面FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1 割帶區(qū)域FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 割帶區(qū)是用于割打包帶的區(qū)域，割帶區(qū)域操作界面（如下圖所示）可點(diǎn)擊主畫面操作區(qū)域中“割帶區(qū)域”菜單進(jìn)入。 輸送機(jī)1、3、4功能和結(jié)構(gòu)相同，輸送機(jī)1、3、4與上游物流輥道相連，起過渡輸送功能。輸送機(jī)1、3、4分畫面操作界面（如下圖所示）可點(diǎn)擊割帶畫面操作區(qū)域中“輸送機(jī)1”“、輸送機(jī)3”、“輸送機(jī)4”菜單進(jìn)入。4.1.1 輸送

27、機(jī)1、3、4分畫面 設(shè)備狀態(tài)顯示區(qū)顯示輥道電機(jī)、以及光電開關(guān)的狀態(tài)，如果相應(yīng)器件的狀態(tài)為1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色。通過電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.2 輸送機(jī)2分畫面 輸送機(jī)2是剪帶機(jī)器人工作工位，剪帶機(jī)器人在此工位去除煙包的外包裝上的打包帶。 由于操作項(xiàng)目較多，所以分為兩頁面顯示，第一頁為氣缸操作，第二頁為電機(jī)操作，兩者的切換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實(shí)現(xiàn)，通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣

28、缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.3 輸送機(jī)5分畫面輸送機(jī)5為人工干預(yù)工位，在此工位通過人工的方式確認(rèn)煙包信息。 由于操作項(xiàng)目較多，所以分為兩頁面顯示，第一頁為氣缸操作，第二頁為電機(jī)操作，兩者的切換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實(shí)現(xiàn)，通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸

29、磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 設(shè)備狀態(tài)顯示區(qū)顯示電機(jī)的狀態(tài)，如果相應(yīng)器件的狀態(tài)為1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色；操作區(qū)為操作者提供了手動(dòng)操作設(shè)備的功能，通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停

30、止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止。4.1.4 PV帶碎料機(jī)分畫面PV帶碎料機(jī)的功能是將剪斷下來的包裝帶切割成幾段，便于人工回收。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.5 PV帶碎料機(jī)分畫面 剪帶機(jī)器人（KR150）用于將煙箱上的打包帶剪掉并放到PV帶碎料機(jī)上，其末端安裝有專門用于剪帶的夾具。 機(jī)器人動(dòng)作狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機(jī)器人使用夾具在剪帶過程中的不同動(dòng)作狀態(tài)；機(jī)器人狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機(jī)器人自身的當(dāng)前狀態(tài)。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)抓箱區(qū)是抓紙箱、紙板、塑料袋的區(qū)域。4.1.

31、6 抓箱區(qū)分畫面 操作區(qū)提供了進(jìn)入不同設(shè)備的分畫面的功能、參數(shù)設(shè)置的功能以及報(bào)警信息查看的功能FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.7 抓箱機(jī)器人夾具分畫面 抓紙箱機(jī)器人（KR360）位于進(jìn)料穿梭車和出料穿梭車之間，其末端安裝有專門用于抓紙箱的夾具。 機(jī)器人動(dòng)作狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機(jī)器人使用夾具在抓紙箱過程中的不同動(dòng)作狀態(tài)；機(jī)器人狀態(tài)顯示區(qū)顯示了機(jī)器人自身的當(dāng)前狀態(tài)；FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.8 進(jìn)料穿梭車分畫面進(jìn)料穿梭車用于將煙包輸送至抓箱位，供機(jī)器人進(jìn)一步處理。 設(shè)備狀態(tài)顯示區(qū)顯示軌道電機(jī)、皮帶電機(jī)、檢測穿

32、梭車位置的接近開關(guān)、行程開關(guān)以及光電開關(guān)的狀態(tài)，如果相應(yīng)器件的狀態(tài)為1，則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色。 通過電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止，進(jìn)料穿梭車運(yùn)動(dòng)按鈕的命名規(guī)則如下：快進(jìn)（慢進(jìn)）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度移向紙箱堆垛機(jī)，而快退（慢退）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度遠(yuǎn)離紙箱堆垛機(jī)。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.9 煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)分畫面煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)的功能為將去除紙箱后的煙包翻轉(zhuǎn)180度。 第一頁為電機(jī)操作，第二頁為氣缸操作，兩者的切換通過前一頁按鈕

33、和下一頁按鈕實(shí)現(xiàn)，通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止，翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作按鈕的定義如下，翻轉(zhuǎn)機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.10 出料穿梭車分畫面 通過電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電

34、機(jī)停止，進(jìn)料穿梭車運(yùn)動(dòng)按鈕的命名規(guī)則如下：快進(jìn)（慢進(jìn)）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度移近紙箱堆垛機(jī)，而快退（慢退）意味著穿梭車將以較快（較慢）的速度遠(yuǎn)離紙箱堆垛機(jī)。出料穿梭車用于將煙包輸送至抓箱位，供機(jī)器人進(jìn)一步處理。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.11 紙箱堆垛機(jī)分畫面 紙箱堆垛機(jī)的功能是將機(jī)器人抓取下的紙箱進(jìn)行折疊和堆垛，方便叉車將拆包后的紙箱運(yùn)走。 通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)

35、對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)皮帶機(jī)（僅1、2、3號線有）4.1.12 皮帶機(jī)分畫面 通過電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.13 內(nèi)塑料帶切割分畫面內(nèi)塑料袋切割機(jī)的功能是將包裹煙包的塑料袋切割開。 分為兩頁面顯示，第一頁為活動(dòng)割刀1和固定割刀1的氣缸操作，第二頁為活動(dòng)割刀2和固定割刀2的氣缸操作，兩者的切

36、換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實(shí)現(xiàn)，通過不同的氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.14 內(nèi)塑料帶切割分畫面 電源斷路器工作狀態(tài)分畫面的功能是用來監(jiān)控主控柜中各子站中電源斷路器的工作狀態(tài)。 電源斷路器狀態(tài)顯示區(qū)顯示主控柜中用于控制各個(gè)子站的380V電源和24V電源的斷路器的工作狀態(tài)，畫面上以圖形和文字兩種方式表示斷路器的開和關(guān)的工作狀態(tài)，不同的斷路器所對應(yīng)的子站名稱以文本的方式列在下方，可以通過顯示標(biāo)簽按鈕顯

37、示或者隱藏。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)4.1.15 報(bào)警分畫面報(bào)警信息為操作者提供了最近時(shí)刻系統(tǒng)中報(bào)警信息。 操作者可以根據(jù)當(dāng)前報(bào)警信息的內(nèi)容排查系統(tǒng)中系統(tǒng)存在的故障，從而使系統(tǒng)重新處于正常的工作狀態(tài)；操作區(qū)為操作者提供了報(bào)警信息定位以及單條或者全部確認(rèn)的功能，如果系統(tǒng)中的故障消除，則確認(rèn)當(dāng)前或者確認(rèn)全部可以去除故障對應(yīng)的報(bào)警信息，否則故障依舊存在，即便是按下單條確認(rèn)或者全部確認(rèn)按鈕，報(bào)警信息依然不會(huì)消除。FT351FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)FT351解包系統(tǒng)常見故障原因處理及處理FT351FT351解包系統(tǒng)常見故障原因及處理解包系統(tǒng)常見故障原因及處理KR150KR150機(jī)器人割打包帶故障處理機(jī)器人割打包帶故障處理原因：原